Reglare Adaptiva si Optimala - Cadre Didactice
Reglare Adaptiva si Optimala - Cadre Didactice
Reglare Adaptiva si Optimala - Cadre Didactice
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
UNIVERSITATEA DIN BACĂU<br />
FACULTATEA DE INGINERIE<br />
IULIAN FLORESCU PUIU GABRIEL<br />
REGLARE ADAPTIVĂ<br />
ŞI<br />
OPTIMALĂ<br />
NOTE DE CURS<br />
PENTRU UZUL STUDENŢILOR<br />
Editura ALMA MATER<br />
Bacău 2007
2<br />
Tiparul executat sub comanda nr...<br />
UNIVERSITATEA din BACĂU<br />
Str. Spiru Haret nr. 9 Bacău<br />
UNIVERSITATEA BACĂU Apărut în anul 2007
PREFAŢĂ<br />
Odată cu celelalte discipline ştiinţifice, mecanica fluidelor s-a dezvoltat rapid în ultimul<br />
timp, numeroasele cercetări efectuate lărgind mult cunoştinţele asupra comportării fluidelor, cât<br />
şi a numeroaselor probleme a căror rezolvare depinde de cunoaşterea acestora. Paralel a<br />
crescut şi numărul aplicaţiilor în diverse ramuri ale tehnicii moderne, pentru a căror dezvoltare<br />
cunoaşterea fenomenelor specifice fluidelor a devenit indispensabilă.<br />
Lucrarea este rezultatul activităţii didactice şi ştiinţifice a autorului, profesor doctor<br />
inginer în cadrul Catedrei de Energetică, Mecatronică şi Ştiinţa Calculatoarelor şi se bazează pe<br />
concepţia unitară de predare a acestei discipline în toate univer<strong>si</strong>tăţile tehnice din ţară.<br />
Această lucrare încearcă să dea o prezentare a problemelor reprezentative ale<br />
disciplinei, precum şi modulspecifi de rezolvare a lor.<br />
Lucrarea cuprinde pe întinderea a 12 capitole probleme ale mecanicii fluidelor şi o anexă<br />
cu aplicaţiiale principalelor capitole . Majoritatea capitolelor au un conţinut teoretic pronunţat<br />
cu demonstraţii relativ <strong>si</strong>mple şi punctate cu exemple tehnice aplicative.<br />
Lucrarea se adresează în primul rând studenţilor facultăţilor cu profil mecanic şi<br />
energetic şi are ca scop aprofundarea şi consolidarea sub aspect teoretic şi aplicativ a<br />
cunoştinţelor legate de echilibrul sau mişcarea diferitelor tipuri de fluide. Totodată oferă soluţii<br />
ştiinţifice pentru alegerea unor subiecte de cercetare aprofundată şi este folo<strong>si</strong>toare specialiştilor<br />
din industriile de profil.<br />
Autorii<br />
3
4<br />
_______________________________________________________________________________________________
1.1.<br />
1.2.<br />
2.1.<br />
2.2.<br />
2.2.1.<br />
2.2.2.<br />
2.2.3.<br />
2.2.4.<br />
2.2.5.<br />
2.3.<br />
2.3.1.<br />
2.3.2.<br />
2.4.<br />
2.5.<br />
2.5.1.<br />
2.5.2.<br />
3.1.<br />
3.2.<br />
3.2.1.<br />
3.2.2.<br />
3.2.3.<br />
3.3.<br />
3.3.1.<br />
3.3.2.<br />
3.3.3.<br />
3.4.<br />
3.4.1.<br />
3.5.<br />
3.6.<br />
Cuprins<br />
Capitolul 1. Introducere<br />
Generalităţi<br />
Caracterul informaţiei apriorice<br />
Capitolul 2. Sisteme adaptive<br />
Introducere<br />
Sisteme adaptive cu model de referinţă (SAMR)<br />
Introducere<br />
Urmărirea modelului<br />
Metoda gradientului (Regula MIT)<br />
Proiectarea SAMR pe baza teoriei stabilităţii<br />
Procedura generală de <strong>si</strong>nteză a SAMR<br />
Sisteme adaptive cu identificarea modelului<br />
(<strong>si</strong>steme adaptive cu autoacordare - SAA)<br />
Regulatoare cu autoacordare indirectă<br />
Regulatoare cu autoacordare directă<br />
<strong>Reglare</strong>a adaptivă cu reacţie după stare<br />
Probleme ale implementării algoritmilor adaptivi<br />
Implementarea estimatorului<br />
Implementarea regulatorului<br />
Aplicaţii<br />
Capitolul 3 Sisteme cu structură variabilă<br />
Utilitatea <strong>si</strong>stemelor cu structură variabilă<br />
Regimuri dinamice în <strong>si</strong>stemele cu structură variabilă<br />
Regimurile dinamice ale unui obiect liniar de ordinul II<br />
Regimul de comutare cu structură variabilă<br />
Regimul de alunecare în <strong>si</strong>stemele cu structură variabilă<br />
Mişcarea liberă în <strong>si</strong>stemele cu structură variabilă<br />
Conducerea proporţională cu abaterea<br />
Conducerea proporţionala cu abaterea şi derivatele ei<br />
Conducerea proceselor integro-diferenţiatoare<br />
Mişcarea forţată în <strong>si</strong>stemele cu structură variabilă<br />
Analiza şi <strong>si</strong>nteza unui <strong>si</strong>stem de ordinul II în regim forţat<br />
Sisteme extremale multivariabile<br />
Optimizarea structurii, parametrilor şi programului<br />
7<br />
10<br />
12<br />
21<br />
22<br />
24<br />
27<br />
28<br />
30<br />
31<br />
33<br />
34<br />
37<br />
38<br />
39<br />
43<br />
45<br />
46<br />
47<br />
49<br />
52<br />
54<br />
54<br />
57<br />
59<br />
60<br />
60<br />
66<br />
5
6<br />
3.6.1.<br />
3.7.<br />
3.7.1.<br />
3.7.2.<br />
3.7.3.<br />
4.1.<br />
<strong>si</strong>stemele automate moderne<br />
Optimizarea parametrică<br />
Exemple de <strong>si</strong>steme optimale şi adaptive<br />
Exemple de <strong>si</strong>steme optimale<br />
Exemple de <strong>si</strong>steme optimale adaptive<br />
Exemple de <strong>si</strong>steme adaptive<br />
Capitolul 4 Siguranţa în funcţionare a <strong>si</strong>stemelor<br />
Noţiuni fundamentale ale teoriei statistice a<br />
<strong>si</strong>guranţei în funcţionare<br />
Capitolul 5 Lucrări de laborator<br />
Mediul de <strong>si</strong>mulare matlab-<strong>si</strong>mulink; bibliotecile<br />
Standard <strong>si</strong>mulink<br />
Biblioteca power system blockset.<br />
Elemente, facilităţi, utilizare<br />
Simularea unui circuit redresor şi filtru lc<br />
Modelarea şi <strong>si</strong>mularea <strong>si</strong>stemelor electromecanice<br />
Simularea unui braţ manipulator<br />
Bibliografie<br />
67<br />
68<br />
71<br />
71<br />
73<br />
74<br />
76<br />
78<br />
82<br />
89<br />
89<br />
95<br />
101<br />
106<br />
112
Capitolul 1. Introducere<br />
1.1. Generalităţi<br />
În general, cunoscându-se caracteristicile mecanice ale maşinii şi motorului se pot<br />
studia regimurile tranzitorii mecanice ale <strong>si</strong>stemului (pornire, frânare, rever<strong>si</strong>une), prin<br />
rezolvarea ecuaţiei mişcării. Relaţiile M = f(t, c1) şi n = f(t, c2), în care c1 şi c2 sunt constante<br />
determinate din condiţiile iniţiale, cum şi relaţia duratei procesului tranzitoriu t = f(M, Ms, n,<br />
2<br />
GD ), servesc atât la alegerea corecta a motoarelor, şi a schemei lor de comanda, cât şi a<br />
metodelor de reducere a consumului de energie în timpul pornirii, frânării sau reglării vitezei<br />
(fapt important în special la acţionările de mare putere cu reglaj des al vitezei, cum şi la cele cu<br />
funcţionare intermitentă).<br />
La determinarea parametrilor regimului staţionar al acţionarii se foloseşte caracteristica<br />
mecanică totală, obţinută prin însumarea caracteristicilor mecanice ale motorului sau maşinii.<br />
Condiţiile de stabilitate rezultă:<br />
dn<br />
la n>nregim, < 0 <strong>si</strong> Mtot0<br />
dt<br />
sau<br />
la Mtot 0 se obţine funcţionarea instabilă<br />
dM<br />
unde β = este coeficientul de rigiditate, definit ca derivata cuplului în raport cu timpul în<br />
dn<br />
fiecare punct al caracteristicii mecanice. Rigiditatea caracteristicii diferă atât la maşinile de lucru,<br />
cât şi la maşinile de antrenare. Astfel motoarele electrice au caracteristici absolut rigide ( β →∞,<br />
pentru motorul <strong>si</strong>ncron), rigide ( β < 0 , pentru motorul în derivaţie şi motorul a<strong>si</strong>ncron), suple<br />
( β > 0 , pentru motorul la care viteza variază apreciabil).<br />
Aşadar, - pentru a<strong>si</strong>gurarea stabilităţii - motoarele de acţionare trebuie să aibă, la viteza<br />
de regim şi cuplu de date, caracteristici mecanice de forma corespunzătoare caracteristicii<br />
mecanice a maşinii. Astfel, de exemplu, la acţionările electrice cu caracteristici mecanice rigide (<br />
maşini-unelte de prelucrare prin aşchiere, etc.) se folosesc motoare a<strong>si</strong>ncrone cu rotor în colivie,<br />
motoare derivate şi motoare <strong>si</strong>ncrone, iar la cele cu caracteristici mecanice suple (tracţiune,<br />
maşini de ridicat), - motoare serie.<br />
La baza alegerii puterii motoarelor stau diagrame de sarcina Ms = f(t) ale maşinii<br />
a<strong>si</strong>ncrone; corectitudinea alegerii se verifica prin calculul uniformităţii încărcării, al întârzierii, la<br />
capacităţii de suprasarcina, al cuplului de pornire, etc. Încălzirea motorului depinde de regimul de<br />
funcţionare al maşinii, care poate fi în regim de durata, în care temperatura motorului atinge o<br />
valoare de regim; regim de scurtă durată, în care temperatura motorului atinge o valoare<br />
admi<strong>si</strong>bila şi în timpul pauzei motorul se răceşte pana la temperatura mediului ambiant; regim<br />
intermitent, cu porniri şi opriri frecvente, în care temperatura motorului nu atinge o valoare de<br />
regim şi pauza nu e suficientă pentru ca motorul să se răcească până la temperatura mediului<br />
ambiant (de ex. la ascensoare şi macarale). Pentru serviciul de durata şi cu sarcina constantă sau<br />
puţin variabilă, puterea motorului trebuie să corespundă sarcinii maşinii antrenate. Pentru serviciu<br />
7
8<br />
de durată şi cu sarcină variabilă, puterea motorului electric se determină, de obicei, con<strong>si</strong>derând<br />
curentul echivalent, adică un curent care ar produce aceleaşi pierderi şi aceeaşi încălzire ca şi<br />
curentul real absorbit, a cărui expre<strong>si</strong>e este:<br />
∑l<br />
k tk<br />
Ie =<br />
∑t<br />
k<br />
2<br />
în care Ik este curentul real absorbit de motor în timpul tk, conform diagramei de sarcina I= fn(t),<br />
iar tk e durata totală a ciclului de variaţie a sarcinii; uneori se foloseşte şi cuplul echivalent<br />
∑ M k tk<br />
Me =<br />
∑t<br />
k<br />
2<br />
sau puterea echivalentă<br />
∑ Pk tk<br />
Pe =<br />
∑t<br />
k<br />
2<br />
unde Mk şi Pk sunt cuplul şi puterea corespunzătoare duratei tk. Pentru serviciile de scurtă durată<br />
sau intermitent, puterea motorului se determina pe baza curentului echivalent sau a pierderilor<br />
reale, ultima metoda fiind recomandată la acţionări cu circa 600...800 de conectări pe oră.<br />
Acţionările se cla<strong>si</strong>fică după po<strong>si</strong>bilitatea de variaţie forţată a vitezei în:<br />
- acţionări nereglabile, la care viteza nu poate fi modificată prin comenzi manuale<br />
sau automate de trecere a motorului de la funcţionarea pe caracteristica naturală, corespunzătoare<br />
vitezei nominale, pe o caracteristică artificială, corespunzătoare noii viteze de regim.<br />
- acţionări reglabile, la care viteza poate fi modificată. La acţionările neelectrice,<br />
viteza se reglează, de obicei, prin intermediul lanţului cinematic (transmi<strong>si</strong>unea); la acţionări<br />
electrice moderne, viteza se realizează prin modificarea parametrilor electrici ai motorului. Ca<br />
motoare electrice în acţionările reglabile se folosesc în special motorul derivaţie de curent<br />
continuu, la care reglajul se realizează prin variaţia rezistenţei rotorice, a fusului de excitaţie sau a<br />
ten<strong>si</strong>unii de alimentare, şi motorul a<strong>si</strong>ncron trifazat cu inele colectoare, la care reglajul se<br />
realizează prin varierea rezistenţei rotorice, schimbarea numărului de poli, modificarea frecvenţei<br />
de alimentare.<br />
Sistemele tehnice moderne, cum sunt vehiculele, maşinile de ridicat şi de transport,<br />
maşinile-unelte de prelucrare a metalelor, maşinile din industria textilă, a hârtiei, etc. reclamă<br />
acţionări reglabile, cu calităţi deosebite în ce priveşte intervalul de reglaj al vitezei ⎟ ⎛ nmax<br />
⎞<br />
⎜ ,<br />
⎝ nmin<br />
⎠<br />
continuitatea reglajului, randamentul reglajului, variaţia cuplului admi<strong>si</strong>bil în intervalul de reglaj,<br />
nmax<br />
etc. Astfel, la maşinile-unelte de aşchiere e necesar un raport = 4 / 1...<br />
40 / 1,<br />
iar la unele<br />
nmin<br />
nmax<br />
laminoare = 100 / 1...<br />
20 / 1;<br />
de asemenea, laminoarele puternice, rabotezele, frezele, maşinile<br />
nmin<br />
de ridicat, etc. reclamă un număr cât mai mare de trepte de viteza într-un interval anumit de<br />
viteze, adică o cat mai mare continuitate a reglajului.<br />
Sistemele moderne de reglaj în acţionările electrice au permis obţinerea unor<br />
performanţe însemnate. Astfel, alimentarea motorului derivaţie cu ten<strong>si</strong>une variabilă de la un<br />
generator propriu (grupul generator-motor) permite un interval de reglaj total până la 120/1,<br />
renunţarea la elementele mecanice de comandă, o mare continuitate a reglajului, pierderi mici de
energie, etc.; în prezent, la motoarele de curent continuu s-au mărit intervalul de reglaj al vitezei,<br />
rapiditatea acţiunii şi randamentul acţionării prin alimentarea de la mutatoare ionice comandate.<br />
Motoarele de curent alternativ nu permit un interval prea mare de reglare al vitezei şi<br />
nici o continuitate a comenzii ca grupul generator- motor, dar sunt mai <strong>si</strong>mple constructiv şi mai<br />
economice în exploatare. Rezultate mai bune în aceasta privinţă dau motoarele a<strong>si</strong>ncrone cu<br />
frecvenţă variabilă ( alimentate prin convertizoare) sau schemele cu motoare a<strong>si</strong>ncrone cuplate în<br />
carcasă.<br />
După comportarea în serviciile tranzitorii cauzate de perturbaţii sau de comenzi,<br />
acţionările se cla<strong>si</strong>fică în modul următor :<br />
- acţionarea static stabilă, la care <strong>si</strong>stemul revine în starea iniţială de serviciu staţionar,<br />
după ce a încetat perturbaţia pe care a suferit-o.<br />
- acţionare dinamic stabilă, la care <strong>si</strong>stemul trece dintr-o stare de serviciu staţionar în<br />
alta, serviciul tranzitoriu fiind de durată finită şi aperiodic sau oscilatoriu amortizat.<br />
Transmi<strong>si</strong>unea, care e mecanismul prin intermediul căruia se comunică mişcarea de la<br />
motorul de antrenare la <strong>si</strong>stemul tehnic antrenat, poate fi : mecanică, dacă cuprinde elemente<br />
rigide, flexibile sau elastice ; hidraulică sau pneumatică, dacă cuprinde şi elemente fluide ;<br />
electrică, dacă cuprinde şi elemente sau dispozitive electomagnetice sau electronice.<br />
Echipamentul de comandă permite stabilirea unui anumit regim de funcţionare :<br />
pornirea, frânarea, rever<strong>si</strong>unea, reglarea vitezei, etc. Comenzile manuale sau automate se exercită<br />
asupra sursei de alimentare cu energie, asupra parametrilor motorului sau transmi<strong>si</strong>unii. Comanda<br />
poate fi realizată prin mijloace mecanice, pneumatice, hidraulice sau electrice. Acţionările<br />
electrice moderne au comandă electrică automată, care se realizează prin: automatizarea în<br />
circuit deschis, folo<strong>si</strong>nd un aparataj cu relee şi contactoare ( cea mai răspândită în prezent);<br />
automatizarea în circuit închis, folo<strong>si</strong>nd maşini electrice amplificatoare, care permit comandă<br />
continuă; automatizarea iono-electronică, folo<strong>si</strong>nd mutatoare ionice şi tuburi electronice.<br />
La alegerea <strong>si</strong>stemului de comandă trebuie să se ţină seama de următoarele criterii :<br />
- condiţiile proprii ale acţionării (durata pornirii, acceleraţiile maxime admi<strong>si</strong>bile,<br />
frecvenţa pornirilor, indicii reglajului de viteză, felul frânării, durata frânării, exactitatea<br />
opririi),<br />
- condiţiile de emitere a impul<strong>si</strong>ilor de comandă (amplasarea postului de impuls, gradul<br />
de automatizare, mijloacele de semnalizare, etc.), condiţiile de protecţie şi de <strong>si</strong>guranţă a<br />
funcţionării, ( dispozitive de protecţie contra funcţionării nepotrivite, protecţia la<br />
depăşirea valorilor limită ale parametrilor cinematici, blocarea contra comenzilor<br />
greşite),<br />
- condiţiile de funcţionare în ansamblul procesului de producţie ( legăturile funcţionale<br />
între mecanisme, automatizarea complexă).<br />
În al treilea rând, pornind de la scopul adoptat şi luând în con<strong>si</strong>derare restricţiile<br />
impuse, trebuie elaborată şi realizată soluţia care a<strong>si</strong>gură optimizarea, respectiv permite obţinerea<br />
celui mai bun <strong>si</strong>stem – în conformitate cu criteriul de comparaţie stabilit – în condiţiile date.<br />
Această clasă de probleme ocupă o poziţie centrală în cazul optimizării.<br />
Optimizarea <strong>si</strong>stemelor automate are o mare importanţă practică, deoarece permite cea<br />
mai raţională şi eficientă utilizare a elementelor şi ansamblurilor fabricate curent de industrie<br />
pentru a fi folo<strong>si</strong>te în componenţa <strong>si</strong>stemelor automate. Aceste elemente, de regulă tipizate, sunt<br />
supuse unor restricţii, iar prin intermediul optimizării se obţine cel mai bun <strong>si</strong>stem po<strong>si</strong>bil cu<br />
elementele respective, care sunt astfel folo<strong>si</strong>te la capacitatea lor maximă . Această soluţie,<br />
reprezentând folo<strong>si</strong>rea optimă a unor elemente realizate printr-o tehnologie relativ <strong>si</strong>mplă şi<br />
9
10<br />
ieftină, este mult mai avantajoasă din punct de vedere tehnico-economic decât o soluţie care ar<br />
prevedea realizarea unor elemente deosebit de perfecţionate şi supuse în mai mică măsură<br />
limitărilor, deoarece pentru asemenea elemente tehnologia ar fi complicată şi preţul de cost ar<br />
creşte con<strong>si</strong>derabil.<br />
Prezenta lucrare îşi propune să trateze principalele categorii de <strong>si</strong>steme automate care<br />
permit realizarea optimizării şi anume <strong>si</strong>stemele adaptive şi optimale. Întrucât studiul acestor<br />
<strong>si</strong>steme implică larga folo<strong>si</strong>re a unui aparat matematic dezvoltat, iar realizarea practică a<br />
<strong>si</strong>stemelor menţionate nece<strong>si</strong>tă rezolvarea unor numeroase probleme tehnice, în lucrare sunt<br />
tratate ambele aspecte – matematic şi tehnic. Pentru a fi cât mai utilă atât cercetătorilor<br />
teoreticieni, cât şi inginerilor, în unele cazuri nu mai sunt prezentate demonstraţiile matematice,<br />
iar în alte cazuri sunt <strong>si</strong>mplificate detaliile tehnice, făcându-se trimiterile corespunzătoare la<br />
literatura de specialitate.<br />
1.2. Caracterul informaţiei apriorice.<br />
Un <strong>si</strong>stem automat realizează o anumită dependenţă dorită între mărimile sale de ieşire<br />
şi de intrare. În cazul optimizării <strong>si</strong>stemului, acesta este astfel proiectat încât să fie a<strong>si</strong>gurată o<br />
funcţionare optimă în conformitate cu criteriul de calitate ales.<br />
În proiectarea unui <strong>si</strong>stem automat se porneşte de la un ansamblu de date iniţiale, care<br />
cuprind caracteristicile instalaţiei tehnologice supuse automatizării şi ale semnalelor care<br />
acţionează din exterior, precum şi performanţele impuse <strong>si</strong>stemului proiectat; ca rezultat al<br />
proiectării se obţine blocul regulatorului automat, respectiv se obţin caracteristicile, structura şi<br />
valorile parametrilor acestui bloc.<br />
Datele iniţiale referitoare la instalaţia tehnologică şi semnalele care acţionează din<br />
exterior asupra <strong>si</strong>stemului automat formează informaţia apriorică referitoare la <strong>si</strong>stem (denumită<br />
uneori şi informaţie iniţială). În funcţionarea <strong>si</strong>stemului are loc măsurarea unor mărimi,<br />
rezultatele acestor măsurări determinând modul de acţionare a <strong>si</strong>stemului automat ( de exemplu,<br />
în <strong>si</strong>stemele de reglare mărimea de ieşire este permanent măsurată şi transmisă prin intermediul<br />
reacţiei principale la elementul de comparaţie); datele obţinute prin măsurarea anumitor mărimi<br />
în cursul funcţionării <strong>si</strong>stemului formează informaţia curentă .<br />
În unele cazuri din practică sunt cunoscute cu un grad de precizie suficient de ridicat<br />
caracteristicile instalaţiei tehnologice şi ale semnalelor care acţionează din exterior asupra<br />
<strong>si</strong>stemului; aceste caracteristici pot fi deci formulate matematic, sub formă deterministică sau sub<br />
formă statistică. În asemenea cazuri, informaţia apriorică este completă (sau suficientă).<br />
În alte cazuri, anumite caracteristici ale instalaţiei sau semnalelor nu sunt cunoscute,<br />
datorită faptului că nu sunt constante, ci variază în timp, sau datorită complexităţii instalaţiei; de<br />
exemplu, factorul de amplificare al instalaţiei tehnologice poate fi modificat în limite largi de<br />
acţiunea unor perturbări parametrice, sau pot avea loc modificări ale caracteristicilor statistice ale<br />
mărimii de intrare a <strong>si</strong>stemului. În asemenea cazuri, informaţia apriorică este incompletă (sau<br />
insuficientă).<br />
Dacă informaţia apriorică este completă, atunci proiectarea blocului de reglare<br />
poate include stabilirea pentru acest bloc a unui program de funcţionare care să a<strong>si</strong>gure un extrem<br />
al criteriului de calitate ales, în condiţiile restricţiilor existente; acest program este introdus încă<br />
de la realizarea blocului de reglare, prin intermediul structurii şi parametrilor acestui bloc.<br />
Sistemele automate din această categorie sunt denumite <strong>si</strong>steme optimale.<br />
Dacă informaţia apriorică este incompletă, datorită variaţiilor neprevăzute ale<br />
caracteristicilor instalaţiei tehnologice sau ale semnalelor exterioare atunci pentru blocul de
eglare nu poate fi stabilit un program fix de funcţionare, ci este necesar să se introducă elemente<br />
suplimentare cu rolul de a determina modificări ale caracteristicilor regulatorului care să<br />
compenseze modificările neprevăzute ale caracteristicilor instalaţiei tehnologice sau ale<br />
semnalelor exterioare. Asemenea <strong>si</strong>steme automate sunt denumite <strong>si</strong>steme adaptive şi au rolul de<br />
a a<strong>si</strong>gura o funcţionare optimă a <strong>si</strong>stemului în condiţiile variaţiilor neprevăzute menţionate.<br />
După modul în care este formulat criteriul de apreciere a funcţionării optime, pot fi<br />
deosebite diferite raporturi în care se găsesc <strong>si</strong>stemele optimale şi adaptive.<br />
Într-una din variante, blocul de reglare este proiectat astfel încât să a<strong>si</strong>gure o valoare<br />
extremă a unui criteriu de calitate – cu respectarea unor restricţii existente – pentru anumite<br />
caracteristici ale instalaţiei tehnologice sau ale semnalelor exterioare, <strong>si</strong>stemul fiind deci un<br />
<strong>si</strong>stem optimal; în plus, sunt prevăzute elemente suplimentare de adaptare care se<strong>si</strong>zează variaţia<br />
caracteristicilor instalaţiei tehnologice, sau a caracteristicilor unor semnale aplicate din exterior,<br />
şi determină modificări corespunzătoare ale caracteristicilor blocului de reglare, astfel ca<br />
funcţionarea <strong>si</strong>stemului în ansamblu să a<strong>si</strong>gure şi în aceste condiţii un extrem al criteriului de<br />
calitate ales, cu respectarea <strong>si</strong>multană a restricţiilor impuse. În acest caz, <strong>si</strong>stemul automat este un<br />
<strong>si</strong>stem optimal cu adaptare, pentru care în prezenta lucrare va fi folo<strong>si</strong>t termenul <strong>si</strong>stem optimal<br />
adaptiv.<br />
Într-o a doua variantă, sunt introduse în calcul numai variaţiile arbitrare ale<br />
caracteristicilor instalaţiei tehnologice sau ale semnalelor aplicate din exterior, fără să fie<br />
con<strong>si</strong>derate şi anumite restricţii impuse, limitările existente fiind de asemenea de natură încât<br />
importanţa lor pentru funcţionarea <strong>si</strong>stemului este mult mai redusă decât influenţa variaţiilor<br />
neprevăzute ale caracteristicilor. În aceste cazuri, în componenţa <strong>si</strong>stemului sunt prevăzute<br />
elemente de adaptare, care determină asemenea modificări ale caracteristicilor blocului de reglare<br />
încât funcţionarea optimă a <strong>si</strong>stemului este menţinută în condiţiile variaţiilor neprevăzute<br />
menţionate, aceste variaţii ale caracteristicilor instalaţiei tehnologice sau ale semnalelor fiind<br />
compensate de modificările caracteristicilor blocului de reglare; <strong>si</strong>stemele automate respective<br />
vor fi denumite <strong>si</strong>steme adaptive.<br />
Funcţionarea optimă a <strong>si</strong>stemelor adaptive poate fi apreciată în unele cazuri prin obţinerea<br />
unei valori extreme a unui criteriu ales, <strong>si</strong>stemele respective fiind denumite <strong>si</strong>steme optimale;<br />
aceste <strong>si</strong>steme pot fi încadrate într-o <strong>si</strong>ngură clasa împreună cu <strong>si</strong>stemele optimale cu adaptare<br />
menţionate anterior.<br />
În alte cazuri, funcţionarea optimă a <strong>si</strong>stemelor adaptive este apreciată prin satisfacerea<br />
unor condiţii a căror formulare matematică nu se exprimă explicit sub forma atingerii unui<br />
extrem.<br />
Într-o a treia variantă, instalaţia tehnologică este caracterizată în regim staţionar de<br />
existenţa unei dependenţe neliniare între mărimile de ieşire şi de intrare ale instalaţiei, dependenţă<br />
care prezintă un extrem ale cărui coordonate se modifică sub influenţa unor perturbări; pentru<br />
instalaţiile tehnologice cu o <strong>si</strong>ngură mărime de intrare xm şi o <strong>si</strong>ngură mărime de ieşire xe,<br />
modificarea coordonatelor extremului corespunde deplasării caracteristicii xe=f(xm) în planul xe,<br />
xm. În asemenea cazuri, criteriul de optim pentru funcţionarea <strong>si</strong>stemului constă în menţinerea<br />
mărimii de ieşire la valoarea extremă xe extr, în condiţiile variaţiilor neprevăzute ale coordonatelor<br />
extremului şi deci ale valorii xe extr.<br />
Asemenea <strong>si</strong>steme, denumite <strong>si</strong>steme extremale, sunt caracterizate prin acţiunea de<br />
căutare a valorii extreme a mărimii de ieşire; în unele cazuri, mărimea de ieşire este o mărime<br />
fizică măsurată prin intermediul unui traductor (de exemplu, temperatura dintr-o instalaţie de<br />
ardere ), în alte cazuri această mărime nu este măsurată direct, ci este un indice care se obţine cu<br />
ajutorul unui element de calcul (de exemplu, un randament, un preţ de cost etc.).<br />
11
12<br />
Unii autori includ <strong>si</strong>stemele extremale în categoria <strong>si</strong>stemelor adaptive, alţi autori<br />
con<strong>si</strong>deră că aceste <strong>si</strong>steme formează o categorie separată. Sistemele adaptive şi extremale au o<br />
proprietate comună şi anume modificarea arbitrară a caracteristicii instalaţiei tehnologice sub<br />
acţiunea unor perturbări. În ipoteza definirii <strong>si</strong>stemelor adaptive în modul menţionat anterior,<br />
<strong>si</strong>stemele extremale nu se pot încadra în categoria <strong>si</strong>stemelor adaptive, deoarece la <strong>si</strong>stemele<br />
extremale deplasarea neprevăzută a caracteristicii neliniare a instalaţiei tehnologice nu este<br />
compensată printr-o modificare a caracteristicilor blocului de reglare, ci determină numai<br />
modificarea semnalelor emise de acest bloc.<br />
Dacă pentru <strong>si</strong>stemele adaptive se admite o definiţie mai largă decât cea anterioară – în<br />
sensul că prin <strong>si</strong>stem adaptiv se înţelege nu numai un <strong>si</strong>stem în care caracteristicile blocului de<br />
reglare sunt modificate automat pentru a se a<strong>si</strong>gura o funcţionare optimă în condiţiile unor variaţii<br />
neprevăzute ale caracteristicilor instalaţiei tehnologice sau ale unor semnale externe, ci se<br />
înţelege un <strong>si</strong>stem la care caracteristicile blocului de reglare sau semnalele emise de acesta se<br />
modifică în scopul şi condiţiile menţionate – atunci <strong>si</strong>stemele extremale pot fi incluse în categoria<br />
<strong>si</strong>stemelor adaptive.<br />
În prezenta lucrare va fi adoptată definiţia mai largă a <strong>si</strong>stemelor adaptive, deci cu<br />
includerea <strong>si</strong>stemelor extremale.<br />
După cum se constată din prezentul paragraf, noţiunile de <strong>si</strong>stem optimal şi <strong>si</strong>stem adaptiv<br />
sunt strâns legate între ele: <strong>si</strong>stemele optimale realizează o optimizare în condiţiile unei informaţii<br />
apriorice complete, iar <strong>si</strong>stemele adaptive a<strong>si</strong>gură o optimizare în condiţiile unei informaţii<br />
apriorice incomplete, deci în cazul unui anumit grad de incertitudine existent iniţial.<br />
Pentru compensarea faptului că informaţia apriorică este incompletă în <strong>si</strong>stemele adaptive<br />
informaţia curentă este mai bogată decât în <strong>si</strong>stemele cu informaţie apriorică completă. Această<br />
sporire a informaţiei curente se realizează prin operaţii de identificare a caracteristicilor instalaţiei<br />
tehnologice sau ale semnalelor externe; în conformitate cu rezultatele operaţiilor de identificare,<br />
sunt modificate caracteristicile blocului de reglare sau semnalele emise de acest bloc, deci este<br />
modificat algoritmul de funcţionare al blocului de reglare.<br />
Semnalele transmise în cadrul unui <strong>si</strong>stem adaptiv au astfel un caracter dual: ele pot avea<br />
atât rol de comandă, cât şi rol de identificare.<br />
Capitolul 2. Sisteme adaptive<br />
2.1. Introducere<br />
Sistemele adaptive reprezintă o nouă categorie de <strong>si</strong>steme de conducere caracterizate<br />
prin capacitatea de a compensa modificările structurale sau parametrice ale obiectului<br />
condus prin modificări corespunzătoare ale structurii sau ale parametrilor algoritmului de<br />
conducere. Este cunoscut faptul că structurile convenţionale de reglare/conducere sunt<br />
performante în măsura în care informaţia iniţială despre procesul condus (inclu<strong>si</strong>v informaţii<br />
asupra mărimilor exogene) este cât mai completă. Regulatoarele robuste sunt proiectate pe baza<br />
unui model matematic precizat şi o clasă de incertitudini bine definită.<br />
În condiţiile în care informaţia iniţială despre proces este redusă, modelul matematic ce<br />
caracterizează procesul şi mărimile exogene este incomplet, neliniar şi variant în timp, apare în<br />
mod natural cerinţa adoptării unor noi concepte de conducere a procesului, care să includă<br />
funcţii suplimentare. Astfel, într-un <strong>si</strong>stem adaptiv, se regăsesc funcţiile:
- de completare a informaţiei despre proces şi mărimile exogene;<br />
- de proiectare on-line a strategiei de conducere, având la bază un<br />
model matematic sau informaţia cât mai completă despre proces;<br />
- de elaborare a comenzii, în concordanţă cu cerinţele de<br />
performanţă impuse.<br />
Sistemele adaptive au avut o evoluţie spectaculoasă în ultimii 40 de ani, începând cu anii<br />
1960, când s-a definit capacitatea unui regulator de a modifica parametrii de acord.<br />
Primele regulatoare adaptive au fost concepute pentru aplicaţii în domeniul aviaţiei.<br />
Rezultate semnificative în cercetarea <strong>si</strong>stemelor adaptive au fost obţinutei în deceniul al 7-lea.<br />
Astfel. s-a fundamental teoria controlului dual, s-au dezvoltat proceduri recur<strong>si</strong>ve de<br />
identificare şi estimare a parametrilor, s-au formulat principii recur<strong>si</strong>ve în controlul adaptiv.<br />
Evoluţia <strong>si</strong>stemelor adaptive în ultimii 20 de ani este strâns legată de evoluţia structurilor cu<br />
microprocesoare capabile să implementeze proceduri avansate de conducere, inclu<strong>si</strong>v proceduri<br />
adaptive. Din punct de vedere conceptual, <strong>si</strong>stemele adaptive au cunoscut o dezvoltare<br />
semnificativă în ultimii ani ai secolului al XX-lea. Astfel, au fost elaborate proceduri de<br />
proiectare a <strong>si</strong>stemelor adaptive pe baza teoriei stabilităţii şi biperstabilităţii, au fost dezvoltate noi<br />
metode de proiectare robustă a <strong>si</strong>stemelor şi noi proceduri robuste de estimare în timp real a<br />
parametrilor, în ultimii ani, a fost finisată o largă clasă de proceduri de proiectare a <strong>si</strong>stemelor<br />
adaptive, a<strong>si</strong>gurând robusteţe soluţiilor şi o reală implementatalitate.<br />
Au fost dezvoltate noi concepte de conducere adaptivă robustă multimodel şi au fost<br />
propuse soluţii viabile pentru conducerea în timp real a unor procese complexe caracterizate prin<br />
modele neliniare.<br />
Cele mai multe <strong>si</strong>steme adaptive de conducere pot fi grupate în două mari grupe:<br />
- <strong>si</strong>steme adaptive în circuit deschis (feedforward adaptive controllers);<br />
- <strong>si</strong>steme adaptive în circuit închis (feedback adaptive controllers).<br />
Structura generală a unui <strong>si</strong>stem adaptiv cu adaptare în circuit deschis este prezentată<br />
în figura 2.1.<br />
Fig.2.1<br />
Adaptarea structurii sau/şi a parametrilor regulatorului se realizează în funcţie de<br />
mărimile exogene w (referinţe, perturbaţii) măsurabile. Pentru a realiza adaptarea în buclă<br />
13
14<br />
deschisă, se impune a fi cunoscută influenţa semnalelor externe măsurabile asupra comportării<br />
procesului şi a buclei de reglare.<br />
Din această categorie de <strong>si</strong>steme adaptive fac parte structurile de conducere cu<br />
„planificarea amplificării" (gain scheduling), aplicate în conducerea avioanelor. în cadrul<br />
acestor structuri, factorul de amplificare al regulatorului se proiectează în avans pentru<br />
semnalele măsurabile care descriu condiţiile de funcţionare cu aproximaţie şi semnalele<br />
externe, care se modifică lent în comparaţie cu dinamica procesului.<br />
Procedura poate fi extinsă şi pentru regulatoare cu mai mulţi parametri de acord.<br />
Parametrii calculaţi pentru anumite condiţii de funcţionare sunt memoraţi sub forma de tabele<br />
şi pot fi utilizaţi atunci când condiţiile de funcţionare sunt identice sau apropiate cu cele pentru<br />
care au fost calculaţi prin proiectare.<br />
Avantajul esenţial al acestor structuri de <strong>si</strong>steme adaptive este reacţia rapidă la modificările<br />
procesului, întrucât comportarea procesului este cunoscută înainte şi nu se identifică pe baza<br />
măsurărilor efectuate asupra intrărilor şi ieşirilor din proces.<br />
Ca dezavantaj ai acestor structuri se menţionează faptul că se neglijează semnalele<br />
nemăsurabile şi numărul mare al parametrilor ce trebuie memoraţi pentru a acoperi cât mai<br />
multe condiţii de funcţionare.<br />
Cea de a doua categorie de <strong>si</strong>steme adaptive (cea mai utilizată) are la bază principiul<br />
reacţiei, iar legea de reglare adaptivă se determină pe baza informaţiilor ce definesc comportarea<br />
procesului. Structura generală a unui astfel de <strong>si</strong>stem adaptiv este prezentată în figura 2.2.<br />
Fig.2.2<br />
Informaţia măsurabilă din proces este folo<strong>si</strong>tă pentru a construi un model<br />
comportamental al procesului, iar pe baza acestuia se proiectează noua strategie de conducere.<br />
în acest caz, regulatorul adaptiv îşi modifică on-line structura sau parametrii în funcţie de<br />
modelul obţinut şi în concordanţă cu cerinţele de performanţă impuse prin funcţia obiectiv /.<br />
Schema detaliată a unui <strong>si</strong>stem adaptiv în circuit închis este prezentată în figura 2.3.
Fig.2.3<br />
Astfel, în afara reacţiei negative, care are rolul de a a<strong>si</strong>gura satisfacerea<br />
performanţelor pentru informaţii apriorice date despre proces, este inclusă o nouă buclă de<br />
adaptare care, pe baza rezultatelor identificării procesului condus sau a întregului <strong>si</strong>stem, a<strong>si</strong>gură<br />
adaptarea comenzii la varianta sau necunoaşterea parametrilor sau/şi a structurii obiectului<br />
condus. In acest caz, incertitudinile parametrice sau structurale sunt compensate prin proiectarea<br />
on-line a legii de comandă pe baza informaţiilor obţinute prin identificare.<br />
Mecanismul de adaptare în acest caz a<strong>si</strong>gură identificarea procesului şi proiectarea on-line<br />
a regulatorului (structură şi/sau parametrii algoritmului de reglare).<br />
În practică, sunt multe procese pentru care modelele matematice ce caracterizează<br />
funcţionarea lor sunt modele ce includ incertitudini parametrice şi/sau structurale (roboţi,<br />
<strong>si</strong>steme energetice, <strong>si</strong>steme de navigaţie, procese metalurgice şi chimice, ş.a.).<br />
În cadrul acestui capitol, sunt prezentate două mari categorii de <strong>si</strong>steme adaptive:<br />
<strong>si</strong>steme adaptive cu model de referinţă (SAMR) şi <strong>si</strong>steme adaptive cu identificarea<br />
modelului procesului (SAIM). Aceste două tipuri de <strong>si</strong>steme adaptive fac parte din categoria<br />
<strong>si</strong>stemelor adaptive „NEDUALE" caracterizate prin faptul că regulatorul se proiectează prin<br />
minimizarea unui criteriu de performanţă, luând în con<strong>si</strong>deraţie numai valorile prezente şi<br />
trecute ale semnalelor din bucla de reglare şi informaţia curentă despre proces, stare sau semnale<br />
estimate.<br />
Cele două categorii de <strong>si</strong>steme adaptive fac parte din clasa <strong>si</strong>stemelor adaptive în circuit<br />
închis, legea de comandă adaptivă se determină pe baza informaţiilor obţinute despre procesul<br />
condus.<br />
Strategia de proiectare a regulatoarelor adaptive neduale este asociată cu principiul<br />
separării şi cu principiul echivalenţei certe (certainty equivalence principle).<br />
Principiul separării presupune separarea funcţiilor de identificare şi de elaborare a<br />
comenzii adaptive, iar principiul echivalenţei certe presupune că modelul identificat al procesului<br />
este cunoscut fără incertitudini.<br />
Structura generală a unui <strong>si</strong>stem adaptiv cu model de referinţă este prezentată în figura<br />
2.4.<br />
15
16<br />
Modelul de referinţă caracterizează comportarea dorită a <strong>si</strong>stemului de reglare pentru o<br />
clasă dată de intrări. Mecanismul de adaptare în acest caz forţează comportarea SRA spre o<br />
comportare impusă, prin alegerea corespunzătoare a modelului de referinţă.<br />
Mecanismul de adaptare a<strong>si</strong>gură proiectarea algoritmului de reglare, a<strong>si</strong>gurând minimizarea<br />
unui criteriu de performanţă definit în funcţie de eroare e = y - yM, unde yM este ieşirea<br />
modelului de referinţă.<br />
Alegerea modelului de referinţă reprezintă o etapă a fazei de proiectare a <strong>si</strong>stemului<br />
adaptiv, aceasta răspunzând, atât cerinţelor de performanţă impuse de comportarea ideală dorită<br />
a întregului <strong>si</strong>stem, cât şi cerinţelor structurale impuse de particularităţile procesului.<br />
Regulatorul este uzual parametrizat printr-un număr de parametri ajustabili πˆ , operând<br />
astfel ca o familie de regulatoare destinată unei clase de procese.<br />
Fig.2.4<br />
Atunci când parametrii procesului sunt exact cunoscuţi, parametrii corespunzători ai<br />
regulatorului fac po<strong>si</strong>bil ca ieşirea procesului să fie identică cu ieşirea modelului de referinţă.<br />
Când parametrii procesului nu sunt cunoscuţi, mecanismul de adaptare va ajusta<br />
parametrii regulatorului, astfel ca urmărirea a<strong>si</strong>mptotică să fie cât mai exact realizată. Dacă legea<br />
de reglare este liniară în parametri ajustabili, spunem că regulatorul este liniar parametrizat. Cele<br />
mai utilizate <strong>si</strong>steme adaptive sunt proiectate având la bază o parametrizare liniară a regulatorului,<br />
aceasta a<strong>si</strong>gurând mecanismului de adaptare stabilitate şi convergenţa urmăririi.<br />
Astfel, mecanismul de adaptare în cadrul <strong>si</strong>stemelor adaptive cu model de referinţă<br />
a<strong>si</strong>gură convergenţa la zero a erorii de urmărire, prin modificarea parametrilor sau structurii<br />
regulatorului, cu a<strong>si</strong>gurarea stabilităţii <strong>si</strong>stemului de reglare. Se poate uşor observa că SAMR<br />
arc în componenţă două bucle: o buclă interioară, care este compusă din regulator şi proces şi o<br />
buclă exterioară, care ajustează parametrii regulatorului în direcţia anulării erorii de urmărire.<br />
Pentru a compara o structură de SRA cu regulator fix şi cu regulator adaptiv, con<strong>si</strong>derăm<br />
un proces de ordinul I şi un regulator proporţional cu două grade de libertate:<br />
y& t = ap<br />
+ ∆ y t + u t<br />
(2.1)<br />
() ( ) () ( )
() t −K<br />
y()<br />
t r()<br />
t<br />
u = p +<br />
(2.2)<br />
unde ∆ reprezintă incertitudinea asupra parametrului ap cu valori cuprinse între două limite ∆ m<br />
şi ∆ M , ( [ m M ] ∆ ∆ ∈ ∆ , ).<br />
Modelul de referinţă selectat pentru acest SRA este caracterizat prin:<br />
y& m = −am<br />
ym<br />
+ r()<br />
t cu am>0 (2.3)<br />
Presupunând că ap este cunoscut, iar incertitudinea ∆ este precizată (∆ ∈ [- 20,10]), se<br />
poate obţine KP care a<strong>si</strong>gură robusteţea stabilităţii.<br />
Astfel, din (2.1) şi (2.2) rezultă:<br />
& t = a + ∆ − K y t + r t<br />
(2.4)<br />
() ( ) () ()<br />
y p<br />
p<br />
iar condiţia de stabilitate a SRA rezultă:<br />
a ∆ − K < 0<br />
(2.5)<br />
sau<br />
p + p<br />
Kp >ap +10.<br />
Comportarea în regim staţionar a SRA se poate studia dacă se calculează eroarea<br />
e = lim e t ).<br />
e(t)=y(t)-ym(t) în regim staţionar ( ( )<br />
Din (2.4) se obţine:<br />
& t = −a<br />
y t + a<br />
st<br />
t →∞<br />
() () ( + ∆ − K + a ) y(<br />
t)<br />
+ r(<br />
t)<br />
y m<br />
p<br />
p m<br />
sau prin aplicarea transformatei Laplace în condiţii iniţiale nule:<br />
1<br />
Y () s =<br />
s + am<br />
a p<br />
R()<br />
s +<br />
+ ∆ − K p + am<br />
Y () s<br />
s + am<br />
Dacă ţinem seama de (2.3) şi (2.4) obţinem eroarea de urmărire:<br />
ap<br />
+ ∆ − K p + am<br />
E()<br />
s = Y () s − Ym<br />
() s =<br />
⋅<br />
s + a s − a<br />
1<br />
− ∆ + K<br />
R()<br />
s<br />
m<br />
În regim staţionar, dacă alegem la limită KP =aw +ap -10 şi con<strong>si</strong>derăm am = l şi<br />
1<br />
R()<br />
s = , se obţine:<br />
s<br />
∆ −10<br />
est<br />
= lime() t =<br />
t →∞ 11−<br />
∆<br />
30<br />
Valoarea maximă a erorii de urmărire se obţine pentru ∆m = -20 ( e st = − ), iar<br />
31<br />
valoarea minimă se obţine pentru A = 10 (est = 0).<br />
Astfel, regulatorul fix (2.2) poate fi folo<strong>si</strong>t pentru un domeniu cunoscut al incertitudinii<br />
A şi nu a<strong>si</strong>gură urmărirea a<strong>si</strong>mptotică pentru referinţe diferite de zero.<br />
Pentru ap cunoscut şi ∆ = 0 legea de comandă poate fi:<br />
u t = −Kˆ<br />
p t y t + r t<br />
() () () ()<br />
iar K ˆ<br />
p = ap<br />
+ am<br />
, ceea ce a<strong>si</strong>gură o ecuaţie a erorii sub forma:<br />
e& () t = −ame()<br />
t cu e( 0) = y(<br />
0)<br />
− ym(<br />
0)<br />
În cazul în care ap este necunoscut, legea de reglare nu poate fi implementată<br />
deoarece K p<br />
ˆ este necunoscut. în aceste condiţii, legea de reglare poate avea forma:<br />
p<br />
p<br />
(2.6)<br />
17
18<br />
() t = −K<br />
() t y()<br />
t r()<br />
t<br />
u p +<br />
unde Kp(t) reprezintă o estimarea a parametrului K p<br />
ˆ .<br />
Dacă introducem notaţia:<br />
~<br />
K = K t − Kˆ<br />
p<br />
p()<br />
p<br />
atunci ecuaţia erorii de urmărire devine:<br />
~<br />
& t = −a<br />
e t + K y t cu t ≥ 0<br />
(2.7)<br />
() () ()<br />
e m<br />
p<br />
Pentru e determina legea de variaţie a parametrului Kp(t) care a<strong>si</strong>gură convergenţa<br />
a<strong>si</strong>mptotică la zero a erorii de urmărire, alegem pentru <strong>si</strong>stemul (2.7) funcţia Liapunov:<br />
:<br />
~ 2 ~ 2<br />
e,<br />
K = e t + K t<br />
( ) () ()<br />
V p<br />
p<br />
a cărei derivată în timp este<br />
d<br />
V& ~<br />
~ ~ &<br />
= V ( e,<br />
K p ) = 2[<br />
e()()<br />
t e&<br />
t + K p()<br />
t K p()<br />
t ]<br />
dt<br />
(2.8)<br />
Deoarece Kp este constant şi ţinând seama de (2.7), ecuaţia (2.8) devine:<br />
&<br />
2<br />
~ ~ ~ &<br />
= −2a<br />
e t + 2e<br />
t y t K t + 2K<br />
t K t<br />
() () () () () ()<br />
V m<br />
p p p<br />
Stabilitatea a<strong>si</strong>mptotică a <strong>si</strong>stemului (2.7) se obţine pentruV < 0 & , ceea ce implică<br />
alegerea legii de ajustare a factorului de proporţionalitate Kp sub forma:<br />
& t = −e<br />
t y t , t ≥<br />
sau<br />
K p<br />
p<br />
() () () 0<br />
t<br />
( t)<br />
= −∫<br />
e(<br />
) y(<br />
τ ) dτ<br />
K ( 0)<br />
K τ +<br />
(2.9)<br />
0<br />
p<br />
unde Kp(0) este o estimaţie iniţială a parametrului necunoscut Kp. O asemenea lege de<br />
2<br />
ajustare a parametrului Kp a<strong>si</strong>gură V& = −2ame<br />
( t)<br />
< 0 , ceea ce a<strong>si</strong>gură stabilitatea <strong>si</strong>stemului<br />
pentru o clasă largă de incertitudini parametrice cu urmărirea a<strong>si</strong>mptotică a modelului de<br />
referinţă.<br />
Sistemele adaptive cu model de referinţă sunt definite ca <strong>si</strong>steme neliniare şi variante în<br />
timp.<br />
Pentru aplicaţii practice, adaptarea poate fi împărţită în trei etape:<br />
• compararea comportării <strong>si</strong>stemului închis cu comportamentul<br />
unui <strong>si</strong>stem impus prin modelul de referinţă;<br />
• calculul parametrilor sau structura regulatorului pe baza legii de<br />
adaptare;<br />
• ajustarea regulatorului.<br />
Diferenţele între diversele structuri de <strong>si</strong>steme adaptive cu model de referinţă sunt<br />
determinate de procedurile de proiectare a legii de adaptare.<br />
Sistemele adaptive cu model de referinţă au capacitatea de adaptare rapidă la semnalele<br />
de intrare definite, putând fi proiectate pe baza teoriei stabilităţii <strong>si</strong>stemelor neliniare.<br />
Structura generală a unui <strong>si</strong>stem adaptiv cu identificarea modelului matematic al<br />
procesului este prezentată în figura 2.5.<br />
Sistemele adaptive cu identificarea modelului matematic (SAIM) sunt cunoscute şi sub<br />
denumirea de <strong>si</strong>steme adaptive cu autoacordare.
În cadrul structurilor SAIM identificăm cu uşurinţă o procedură de identificare a modelului<br />
procesului şi o procedură de proiectare on-line a regulatorului.<br />
Aceste <strong>si</strong>steme sunt bazate pe principiul separării (echivalenţei certe) şi pe aproximarea că<br />
parametrii estimaţi ai modelului sau variabilele de stare sunt identici cu parametrii reali sau<br />
variabilele de stare reale ale procesului condus. Parametrii reali ai procesului sau variabilele reale<br />
ale acestuia sunt înlocuiţi prin estimaţiile lor obţinute on-line.<br />
Sistemele adaptive cu identificarea modelului pot fi divizate în două clase, în funcţie de<br />
tipul modelelor matematice identificate: modele parametrice sau modele neparametrice.<br />
Mecanismul de adaptare din figura 2.5 conţine o procedură de estimare recur<strong>si</strong>vă a<br />
parametrilor obiectului condus şi o procedură de proiectare a regulatorului pe baza<br />
rezultatelor estimării.<br />
Astfel, se evidenţiază în cadrul acestei structuri o buclă convenţională de reglare ce se<br />
constituie într-un prim nivel de reglare şi o buclă de adaptare ce reprezintă cel de-al doilea<br />
nivel ierarhic în conducerea procesului.<br />
Parametrii obiectului condus, a cărui structură se presupune cunoscută, se estimează la<br />
fiecare moment de timp şi sunt utilizaţi pentru proiectarea parametrilor regulatorului. Comanda se<br />
calculează pe baza parametrilor determinaţi şi în funcţie de semnalele funcţionale măsurate yk şi<br />
uk.<br />
Dacă se notează prin θk ˆ vectorul parametrilor estimaţi la momentul k şi prinπˆ k , vectorul<br />
parametrilor regulatorului, iar prin ϕ k vectorul de regre<strong>si</strong>e ce conţine informaţia funcţională<br />
curentă şi trecută, obţinută prin măsurarea variabilelor yk şi uk, un <strong>si</strong>stem adaptiv cu autoacordare<br />
poate fi definit prin relaţiile:<br />
19
20<br />
ˆ<br />
ˆ<br />
θk θk<br />
− 1 k −1<br />
+ =<br />
k<br />
( ˆ )<br />
k<br />
( ˆ θ , ϕ y )<br />
F ,<br />
k<br />
k<br />
ˆ π = f θ<br />
(2.10)<br />
k<br />
( ˆ π , )<br />
u = g ϕ<br />
k<br />
k<br />
unde funcţiile F, f şi g definesc proceduri de estimare a parametrilor, de proiectare a<br />
algoritmului de reglare şi de elaborare a comenzii.<br />
Estimarea parametrilor poate fi înţeleasă <strong>si</strong>mplu, ca un proces de gă<strong>si</strong>re a unui set de<br />
parametri ce filtrează datele de intrare-ieşire disponibile din proces. Pentru procese liniare, există<br />
multe tehnici disponibile pentru a estima parametrii necunoscuţi ai procesului.<br />
Există, de asemenea, multe proceduri de proiectare a algoritmilor de reglare pe baza<br />
modelului procesului (alocare de poli, PID, regulator liniar pătratic (LQR), minimă varianţă<br />
∞<br />
sau tehnici H de proiectare). Prin combinarea diferitelor proceduri de estimare şi de<br />
proiectare a legilor de comandă se obţine o mare varietate de regulatoare cu autoacordare (selftuning).<br />
Pentru modele liniare, regulatoarele sunt parametrizate liniar, iar comanda se generează<br />
sub forma:<br />
T<br />
uk = ˆ π k ⋅ϕk<br />
(2.11)<br />
În cazul în care parametrii regulatorului se obţin prin calcul, pe baza parametrilor estimaţi<br />
ai procesului, spunem că avem un <strong>si</strong>stem adaptiv indirect, deoarece translaţia se face de la<br />
parametrii procesului la parametrii regulatorului. Dacă este po<strong>si</strong>bil să se reparametrizeze procesul,<br />
astfel încât modelul să conţină parametrii regulatorului, putem realiza un <strong>si</strong>stem adaptiv direct. În<br />
acest caz, se estimează direct parametrii regulatorului, fără a parcurge faza de proiectare a<br />
parametrilor algoritmului.<br />
Funcţiile de transfer ataşate procesului condus şi regulatorului sunt parametrizate în θk ˆ şi<br />
respectiv, πˆ k :<br />
respectiv<br />
bˆ<br />
−1<br />
−<br />
z + bˆ<br />
2<br />
z + ... + bˆ<br />
nz<br />
( z ˆ 1 2<br />
, ) =<br />
−1<br />
n<br />
H P<br />
−<br />
1+<br />
pˆ<br />
1z<br />
+ ... + pˆ<br />
nz<br />
H<br />
−m<br />
θ (2.12)<br />
Parametrii estimaţi ai procesului definesc vectorul:<br />
ˆ θ = bˆ bˆ<br />
... bˆ<br />
aˆ<br />
aˆ<br />
... aˆ<br />
k<br />
P<br />
−1<br />
−<br />
q q z qn<br />
z<br />
( z ˆ<br />
ˆ0<br />
+ ˆ1<br />
+ ... + ˆ<br />
, θ<br />
) =<br />
−1<br />
−n<br />
[ ] T<br />
1<br />
2<br />
1+<br />
pˆ<br />
z<br />
m<br />
1<br />
2<br />
n<br />
iar parametrii regulatorului determinaţi în funcţie de θk ˆ formează vectorul πˆ k :<br />
[ ] T<br />
qˆ qˆ<br />
... qˆ<br />
pˆ<br />
pˆ<br />
... pˆ<br />
ˆk = 0 1 n 1 2<br />
1<br />
+ ... + pˆ<br />
n<br />
z<br />
m<br />
(2.13)<br />
π<br />
n<br />
la iteraţia k.<br />
Relaţiile între parametrii θk ˆ şi πˆ k sunt definite prin procedura de proiectare, iar comanda<br />
uk se generează la fiecare iteraţie în funcţie de rezultatele estimării parametrilor procesului<br />
condus.
În cazul reglării adaptive directe, se determină direct parametrii πˆ k ai regulatorului<br />
printr-o procedură de estimare, dacă se parametrizează procesul în funcţie de πˆ k . Astfel, se<br />
poate include în (2.12) relaţia:<br />
ˆ −1<br />
θk = f ( ˆ π k )<br />
(2.16)<br />
dacă funcţia f este inversabilă, iar yk devine:<br />
yˆ k = h(<br />
ˆ π k , ϕk<br />
)<br />
Este de remarcat faptul că ambele scheme de reglare cu model de referinţă şi cu<br />
autoacordare au în alcătuire două bucle de reacţie. Bucla interioară este o buclă convenţională de<br />
reglare, ce cuprinde procesul şi regulatorul, iar bucla exterioară este o buclă de ajustare a<br />
parametrilor sau structurii regulatorului având la bază informaţiile funcţionale ale procesului<br />
(intrări, ieşiri). Metodele pentru proiectarea buclei interioare şi tehnicile de ajustare a parametrilor<br />
sunt diferite pentru cele două scheme de adaptare.<br />
În comparaţie cu SAMR, <strong>si</strong>stemele cu autoacordare (<strong>si</strong>stemele adaptive cu<br />
identificarea modelului) sunt mai flexibile, datorită po<strong>si</strong>bilităţilor multiple de cuplare a<br />
diferitelor metode de estimare şi proiectare a regulatoarelor. Totuşi, stabilitatea şi convergenţa<br />
<strong>si</strong>stemelor cu autoacordare sunt în general dificil a le garanta, adesea impunându-se ca semnalele<br />
de excitaţie să fie suficient de puternice pentru a se obţine o estimaţie con<strong>si</strong>stentă.<br />
Parametrii procesului sau ai regulatorului în cadrul structurilor de <strong>si</strong>steme adaptive SAMR şi<br />
SAIM sunt estimaţi în timp real, iar estimaţiile sunt folo<strong>si</strong>te pentru proiectarea regulatorului sau<br />
generarea directă a comenzii, fără a lua în con<strong>si</strong>deraţie incertitudinile estimaţiilor. In multe<br />
scheme de estimare este po<strong>si</strong>bil a obţine o măsură a calităţii estimaţiilor şi a folo<strong>si</strong> aceasta<br />
pentru modificarea regulatorului.<br />
Sistemele adaptive sunt inerent neliniare, comportarea lor fiind dificil de analizat.<br />
Teoria <strong>si</strong>stemelor neliniare, teoria stabilităţii, identificarea <strong>si</strong>stemelor, estimarea recur<strong>si</strong>vă a<br />
parametrilor, controlul optimal şi stocastic contribuie Ia înţelegerea <strong>si</strong>stemelor adaptive.<br />
Astfel, o abordare riguroasă a problematicii (analiza, <strong>si</strong>nteza) <strong>si</strong>stemelor adaptive<br />
presupune o înţelegere profundă a disciplinelor mai sus menţionate.<br />
Teoria <strong>si</strong>stemelor adaptive operează cu metode specifice analizei, cât şi cu metode<br />
destinate proiectării <strong>si</strong>stemelor adaptive. Probleme cum sunt stabilitatea, robusteţea şi<br />
convergenţa soluţiilor <strong>si</strong>stemelor adaptive, în strânsă conexiune cu problemele implementării<br />
<strong>si</strong>stemelor adaptive, constituie în continuare teme de cercetare de reală actualitate.<br />
2.2. Sisteme adaptive cu model de referinţă (SAMR)<br />
2.2.1. Introducere<br />
În figura 2.6 se prezintă structura standard a unui SAMR. Modelul de referinţă (MR)<br />
defineşte comportarea dorită a SRA pentru o referinţă specificată. Parametrii sau structura<br />
regulatorului se modifică în funcţie de eroarea dintre ieşirea y a SRA şi ieşirea yM a modelului<br />
de referinţă. Se evidenţiază în această structură bucla de reglare cla<strong>si</strong>că şi o buclă exterioară,<br />
care are rolul de ajustare a parametrilor sau a structurii regulatorului.<br />
Mecanismul de adaptare, prin ajustarea parametrilor regulatorului forţează comportarea<br />
SRA spre o comportare impusă prin modelul de referinţă. O asemenea abordare sugerează<br />
po<strong>si</strong>bilitatea de a utiliza un regulator liniar pentru un model liniar al procesului şi un<br />
mecanism de adaptare neliniar care a<strong>si</strong>gură menţinerea performanţelor impuse SRA prin<br />
21
22<br />
intermediul modelului de referinţă. încât ieşirea măsurată a procesului condus pentru o referinţă<br />
dată.<br />
Parametrii π n ai regulatorului sunt ajustaţi direct prin minimizarea criteriului de<br />
performanţă I = f () e ataşat mecanismului de adaptare.<br />
Fig.2.6<br />
Principalele metode de analiză şi <strong>si</strong>nteză a SAMR sunt:<br />
- metoda gradientului;<br />
- metoda bazată pe teoria stabilităţii în sens Liapunov;<br />
- metoda bazată pe teoria pa<strong>si</strong>vităţii.<br />
2.2.2. Urmărirea modelului<br />
Problema <strong>si</strong>ntezei SAMR se reduce în esenţă la a<strong>si</strong>gurarea erorii e = y - yM cât mai<br />
mică po<strong>si</strong>bil, forţând astfel SRA la comportarea impusă de modelul de referinţă. Se poate realiza<br />
o urmărire perfectă a modelului de referinţă, a<strong>si</strong>gurând o eroare cât mai aproape de zero pentru<br />
toate semnalele de referinţă, eroare care depinde de model, de SRA şi de referinţă.<br />
Minimizarea erorii presupune rezolvarea unei probleme de optimizare a<br />
parametrilor regulatorului, astfel încât ieşirea să fie cât mai apropiată de ieşirea dorită a<br />
modelului de referinţă. Performanţele dorite ale SRA sunt impuse prin alegerea modelului de<br />
referinţă MR.<br />
Pentru un model liniar discret de forma:<br />
−1<br />
B ⋅ q<br />
yk = u −1<br />
k<br />
(2.17)<br />
A⋅<br />
q<br />
se poate recomanda un regulator liniar descris prin modelul:<br />
Ruk=Trk-Syk, (2.18)
unde R, S, T sunt polinoame în operatorul q -1 . Presupunem că polinoamele A şi B sunt<br />
relativ prime, iar modelul (2.17) este propriu (în cazul continuu) sau cauzal (în cazul discret).<br />
Admitem ca polinomul A este monic.<br />
Pentru structura de SRA prezentată în figura 2.17 se cere a gă<strong>si</strong> un mecanism de adaptare<br />
care să ajusteze parametrii regulatorului ( r i,<br />
t j,<br />
st<br />
), astfel încât eroarea de urmărire a modelului:<br />
−1<br />
Bm<br />
⋅ q<br />
ym −1<br />
Am<br />
⋅ q<br />
= r<br />
(2.19)<br />
k<br />
sa fie minimă în prezenţa incertitudinilor ce caracterizează polinoamele A şi B.<br />
Din (2.17) şi (2.18) rezultă ecuaţia:<br />
B ⋅T<br />
yk<br />
= rk<br />
(2.20)<br />
A⋅<br />
R + B ⋅ S<br />
Fig. 2.7<br />
Ţinând seama de (2.19), pentru a obţine răspunsul dorit al SRA cu regulatorul (2.18), AM<br />
trebuie să dividă polinomul caracteristic, iar zerourile procesului (date de B = 0) vor fi incluse<br />
ca zerouri ale <strong>si</strong>stemului închis, indiferent dacă pot fi compensate de polii <strong>si</strong>stemului închis.<br />
Deoarece zerourile instabile sau foarte aproape de cercul unitar nu pot fi compensate,<br />
polinomul B se factorizează sub forma<br />
+ −<br />
B = B B<br />
(2.21)<br />
unde B + conţine acei factori ce pot fi compensaţi, iar B - conţine factorii ce nu pot fi compensaţi.<br />
Se presupune că B + este monic şi conţine zerourile stabile.<br />
În aceste condiţii şi ţinând seama că gradul polinomului caracteristic<br />
este mai mare decât gradul polinomului AmB + , se include printre divizorii acestuia şi polinomul<br />
caracteristic ae al estimatorului de stare.<br />
Astfel, polinomul caracteristic conţine trei tipuri de factori: zerourile stabile ale procesului<br />
prin B + , polii modelului dorit daţi prin polinomul Am şi polii estimatorului daţi prin polinomul<br />
ae.<br />
În aceste condiţii:<br />
AR =<br />
reprezintă o ecuaţie diofantică.<br />
Din această identitate, urmează că B + divide polinomul R, deci:<br />
+<br />
R = B R<br />
(2.23)<br />
1<br />
şi ecuaţia (2.22) capătă forma:<br />
e m A a S B<br />
−1<br />
1 + (2.22)<br />
AR =<br />
Din (2.20) şi(ll.19) rezultă că B -1 trebuie să dividă Bm:<br />
B m = B Bm′<br />
−<br />
şi, în consecinţă:<br />
e m A a S B<br />
−1<br />
1 + (2.24)<br />
23
24<br />
T = aeBm′<br />
(2.25)<br />
Condiţiile pentru existenţa soluţiei ecuaţiei diofantice ( 2 . 22) sunt date în<br />
§8.3.<br />
Legea de reglare cu două grade de libertate definită prin relaţia (2.18) cu<br />
polinoamele R, S şi T date prin relaţiile (2.23), (2.24) şi (2.25) a<strong>si</strong>gură urmărirea<br />
perfectă a modelului de referinţă, dacă sunt îndeplinite condiţiile de compatibilitate<br />
pentru obţinerea soluţiei ecuaţiei diofantice (11,22).<br />
2.2.3. Metoda gradientului (Regula MIT)<br />
Procedura de ajustare a parametrilor conform acestei metode este cunoscută şi sub<br />
denumirea de regula MIT.<br />
Problema ajustării parametrilor în acest caz se reduce la minimizarea unei funcţii<br />
obiectiv I = f(e), unde e = y- ym .<br />
Alegând un criteriu pătratic de forma:<br />
1 2<br />
I = e<br />
(2.26)<br />
2<br />
rezultă:<br />
I = F p p ,...., p<br />
( 1,<br />
2 N )<br />
unde pi sunt parametrii regulatorului, cu<br />
T<br />
= [ p p ,..., p ]<br />
π 1,<br />
2 N .<br />
Pentru minimizarea criteriului (2.26), se alege ca direcţie de căutare a minimului<br />
gradientul negativ al funcţiei obiectiv<br />
dπ<br />
∂F<br />
∂e<br />
= −γ<br />
= −γe<br />
(2.27)<br />
dt ∂π<br />
∂π<br />
Dacă admitem că parametrii se schimbă mult mai lent decât alte variabile din <strong>si</strong>stem,<br />
∂e<br />
atunci derivata poate fi evaluată sub aproximaţia că π este constant.<br />
∂π<br />
∂e<br />
În relaţia (2.27), constanta pozitivă γ caracterizează viteza de adaptare iar<br />
∂π<br />
reprezintă sen<strong>si</strong>bilitatea <strong>si</strong>stemului în raport cu parametrii regulatorului.<br />
Exemplu:<br />
Se con<strong>si</strong>deră procesul caracterizat prin modelul & = −a<br />
y b u .<br />
y p + p<br />
Presupunem că modelul de referinţă este tot de ordinul întâi:<br />
y& m = −am<br />
y&<br />
m + bmr<br />
O urmărire perfectă a modelului de referinţă se poate realiza cu un regulator de<br />
tip P cu parametrii necunoscuţi t0 şi s0:<br />
u() t = t0r()<br />
t − s0<br />
y()<br />
t<br />
a căror valoare se poate calcula cu relaţiile:<br />
b a<br />
m<br />
m − a p<br />
t 0 = şi s0<br />
=<br />
b b<br />
p<br />
p<br />
De remarcat făptui că parametrii (ap, bp ) ai modelului procesului sunt necunoscuţi.
Pentru a deduce legea de ajustare a parametrilor t0 şi s0 folo<strong>si</strong>nd regula MIT, vom<br />
∂ e ∂ e<br />
calcula eroarea e şi funcţiile de sen<strong>si</strong>bilitate şi . Dacă notăm cu H0 m()<br />
s funcţia de<br />
∂t<br />
∂s<br />
transfer ataşată modelului de referinţă şi prin ( s)<br />
selectat, rezultă cu uşurinţă:<br />
Y<br />
p 0<br />
() s = H () s R()<br />
s =<br />
R()<br />
s<br />
0<br />
b<br />
s + a<br />
p<br />
t<br />
+ b<br />
p<br />
s<br />
0<br />
0<br />
0<br />
H 0 funcţia de transfer a SRA cu regulatorul<br />
şi<br />
bm<br />
Ym<br />
() s = R()<br />
s<br />
s + am<br />
Funcţiile de sen<strong>si</strong>bilitate se obţin cu uşurinţa dacă se defineşte eroarea şi se calculează<br />
∂ e ∂ e<br />
şi , unde:<br />
∂t<br />
∂s<br />
0<br />
0<br />
⎡ bpt0<br />
e = ⎢<br />
⎢⎣<br />
p + ap<br />
+ bps0<br />
b ⎤<br />
m − ⎥r<br />
p + am<br />
⎥⎦<br />
Astfel, funcţiile de sen<strong>si</strong>bilitate au forma:<br />
∂e<br />
bp<br />
=<br />
∂t<br />
p + a + b s<br />
r<br />
0<br />
∂e<br />
= −<br />
∂s<br />
0<br />
p<br />
b<br />
p<br />
0<br />
( p + a + b s )<br />
p<br />
2<br />
pt0<br />
p<br />
0<br />
2<br />
bp<br />
=<br />
p + a + b s<br />
p<br />
p<br />
unde p reprezintă operatorul de derivare.<br />
Aceste relaţii nu pot fi utilizate deoarece parametrii a şi b sunt necunoscuţi.<br />
Pentru a obţine relaţii utilizabile pentru ajustarea parametrilor, observăm<br />
am<br />
− ap<br />
că pentru valorile optime ale parametrilor regulatorului s0<br />
= se a<strong>si</strong>gură<br />
b<br />
identitatea:<br />
p + a + b = p + a<br />
p<br />
p<br />
m<br />
0<br />
y<br />
Mai mult, parametrul bp poate fi absorbit în factorul de adaptare γ bp<br />
. De remarcat că în<br />
acest caz semnul parametrului bp trebuie cunoscut.<br />
Cu aceste observaţii se obţin ecuaţiile de ajustare a parametrilor sub forma:<br />
∂t0 ⎡ 1 ⎤<br />
= −γ<br />
⎢ r⎥e<br />
∂t<br />
⎣ p + am<br />
⎦<br />
∂s0 ⎡ 1 ⎤<br />
= γ ⎢ y⎥e<br />
∂t<br />
⎣ p + am<br />
⎦<br />
În figura 2.8 se prezintă structura SAMR pentru exemplul con<strong>si</strong>derat.<br />
p<br />
25
26<br />
Fig.2.8<br />
Referitor la utilizarea regulii MIT pentru ajustarea parametrilor regulatorului, pot fi făcute<br />
următoarele remarci:<br />
- nu este necesar a cere o urmărire perfectă a modelului;<br />
- procedura poate fi aplicată atât <strong>si</strong>stemelor neliniare, cât şi<br />
<strong>si</strong>stemelor parţial cunoscute;<br />
- integrarea ecuaţiilor ce definesc sen<strong>si</strong>bilităţile erorii în raport cu parametrii şi<br />
efectuarea operaţiilor de multiplicare cu factorul y şi mărimile r şi y a<strong>si</strong>gură obţinerea valorilor<br />
parametrilor t0 şi s0;<br />
- regula MIT a<strong>si</strong>gură o bună adaptare pentru valori mici ale<br />
factorului de adaptare y. Valori permi<strong>si</strong>bile pentru y sunt influenţate de<br />
amplitudinea referinţei şi de factorul de amplificare al procesului;<br />
- alegerea necorespunzătoare a factorului de adaptare poate<br />
genera instabilitatea <strong>si</strong>stemului închis.<br />
Regula MIT poate fi extinsă şi la <strong>si</strong>stemele de ordin n cu regulatoare cu două grade de<br />
libertate.<br />
Regula MIT poate fi extinsă la optimizarea unor funcţii obiectiv mai generale decât forma<br />
pătratică.<br />
Regulatorul adaptiv se obţine, în acest caz, parcurgând etapele:<br />
1. Se specifică un model şi o structură de reglare cu parametri<br />
ajustabili şi performanţele sub forma unei funcţii obiectiv;<br />
2. Se determină legea de ajustare a parametrilor prin calculul<br />
gradientului funcţiei obiectiv, în raport cu parametrii regulatorului;<br />
3. Se alege viteza de modificare a parametrilor în direcţia opusă
gradientului funcţiei obiectiv.<br />
Utilizarea acestei proceduri presupune cunoaşterea parametrilor modelului procesului<br />
pentru a calcula funcţiile de sen<strong>si</strong>bilitate, impunându-se în cazul normal estimarea parametrilor<br />
necunoscuţi ai modelului procesului.<br />
În cazul în care modelele ataşate procesului şi modelului de referinţă sunt continue,<br />
ecuaţiile de ajustare a parametrilor rt, st şi ti, conţin operatorul de derivare p în loc de<br />
operatorul de deplasare q .<br />
2.2.4. Proiectarea SAMR pe baza teoriei stabilităţii<br />
Aşa cum s-a menţionat în § 2.1, <strong>si</strong>stemele adaptive sunt alcătuite din două bucle de<br />
reglare: una interioară (convenţională) şi cealaltă exterioară, cu o dinamică mai lentă, care are<br />
rolul de a ajusta parametrii regulatorului, astfel încât eroarea de urmărire să tindă la zero.<br />
A<strong>si</strong>gurarea stabilităţii a<strong>si</strong>mptotice a <strong>si</strong>stemului conduce în mod firesc la anularea erorii de<br />
urmărire, întrucât <strong>si</strong>stemul adaptiv are ca ieşire tocmai eroarea de urmă-rire. În literatură<br />
sunt prezentate proceduri de <strong>si</strong>nteză a SAMR, apelând, fie la teorema de stabilitate Liapunov,<br />
fie la conceptul de hiperstabilitate. Pentru a ilustra ideea, vom con<strong>si</strong>dera în continuare un<br />
exemplu.<br />
Exemplu<br />
Se con<strong>si</strong>deră un proces de ordinul întâi, ai cărui parametri ap şi bp se presupun<br />
cunoscuţi:<br />
dy<br />
= −a<br />
p y + bpu<br />
dt<br />
şi un model de referinţă caracterizat prin ecuaţia:<br />
dym<br />
= −am<br />
ym<br />
+ bmr<br />
cu a m > 0<br />
dt<br />
cu y m(<br />
0) = ym0<br />
şi r(t) un semnal extern limitat, ce caracterizează răspunsul dorital <strong>si</strong>stemului.<br />
Se cere a determina legea de variaţie a parametrilor regulatorului, punând condiţia ca<br />
SAMR să fie a<strong>si</strong>mptotic stabil în sens Liapunov. Ecuaţia erorii se poate obţine pornind de la<br />
relaţia de definiţie după înlocuirea comenzii u( t)<br />
= t0r<br />
− s0<br />
y în ecuaţia ce descrie funcţionarea<br />
obiectului condus:<br />
de d<br />
= ( y − ym<br />
) = −ame<br />
+ ( am<br />
− ap<br />
− bps0<br />
) y + ( bpt0<br />
− bm<br />
)r<br />
dt dt<br />
De notat că eroarea tinde la zero dacă parametrii regulatorului se aleg în funcţie de ap<br />
şi bp.<br />
am<br />
− ap<br />
bm<br />
s 0 = to<br />
=<br />
b b<br />
m<br />
p<br />
Astfel, dacă parametrii ap şi bp sunt cunoscuţi, rezultă cu uşurinţă parame-trii<br />
regulatorului care a<strong>si</strong>gură anularea erorii e(t):<br />
de<br />
e& = = −ame<br />
dt<br />
Obiectivul proiectării este de a determina un mecanism de ajustare a parametrilor<br />
regulatorului t0 şi s0, ţinând seama că ap şi bp sunt necunoscuţi.<br />
Pentru acest scop, alegem o funcţie Liapunov de forma:<br />
27
28<br />
1 ⎡<br />
⎤<br />
2 1<br />
2 1<br />
2<br />
V ( e.<br />
t0,<br />
s0<br />
) = ⎢e<br />
+ ( bps0<br />
+ ap<br />
− am<br />
) + ( bpt0<br />
− bm<br />
) ⎥<br />
2 ⎢⎣<br />
bpγ<br />
bpγ<br />
⎥⎦ Această funcţie este zero când e este zero şi parametrii regulatorului egali cu valorile<br />
optimale. Derivata funcţiei V este:<br />
dV de 1<br />
ds0<br />
1 dt0<br />
= e + ( bps0<br />
+ ap<br />
− am<br />
) + ( bpt0<br />
− bm<br />
) =<br />
dt dt γ<br />
dt γ dt<br />
⎛ ds0<br />
⎞ 1 ⎛ dt0<br />
⎞<br />
( bps0<br />
+ a p − am<br />
) ⎜ − γ ⋅ ye<br />
⎟ + ( bpt0<br />
− bm<br />
) ⎜ + γ ⋅ re<br />
⎟<br />
dt γ ⎝ dt ⎠<br />
2 1<br />
= −ame<br />
+<br />
γ<br />
⎝ ⎠<br />
Pentru ca SAMR să fie a<strong>si</strong>mptotic stabil în sens Liapunov, se impune a alege<br />
următoarele legi de ajustare a parametrilor t0 şi s0:<br />
dt0<br />
= −γ<br />
⋅ re<br />
dt<br />
ds0<br />
= −γ<br />
⋅ ye<br />
dt<br />
dV 2<br />
= −am<br />
e < 0<br />
dt<br />
care evidenţiază că <strong>si</strong>stemul este a<strong>si</strong>mptotic stabil în sens Liapunov, iar e va tinde către zero. De<br />
remarcat faptul că, nu în mod necesar, parametrii t0 şi s0 converg către valorile lor de echilibru.<br />
Din acest punct de vedere, legea de adaptare este <strong>si</strong>milară cu regula MIT, însă funcţiile de<br />
sen<strong>si</strong>bilitate sunt înlocuite cu alte semnale. De observat că în cadrul acestei proceduri, pentru<br />
a determina legea de adaptare, parametrii t0 şi sQ se con<strong>si</strong>deră noile variabile de stare ale<br />
<strong>si</strong>stemului.<br />
Regula de ajustare a parametrilor t0 şi s0 obţinută prin aplicarea teoriei stabilităţii,<br />
este <strong>si</strong>milară cu legea de ajustare obţinută prin regula MIT.<br />
În ambele cazuri, legea de ajustare poate fi scrisă sub forma:<br />
dπ<br />
= γϕe<br />
dt<br />
unde π este vectorul parametrilor regulatorului şi<br />
sau<br />
ϕ =<br />
[ ] T<br />
− r, y<br />
[ ] T 1<br />
ϕ = − r,<br />
y<br />
p + am<br />
pentru regula MIT.<br />
Vectorul ϕ poate fi interpretat ca valoarea negativă a gradientului funcţiei cost.<br />
2.2.5. Procedura generală de <strong>si</strong>nteză a SAMR<br />
Se con<strong>si</strong>deră un proces tu mai multe intrări şi mai multe ieşiri şi o structură de regulator cu<br />
parametrii necunoscuţi, astfel încât modelul de stare al <strong>si</strong>stemului închis are forma:<br />
n2<br />
x & () t = Ax()<br />
t + Br()<br />
t ; x0 ∈ R<br />
(2.28)<br />
y t =<br />
Cx t<br />
() ()
n1<br />
m<br />
p<br />
unde x0 ∈ R , r ∈ R , y ∈ R , iar matricele A şi B de dimen<strong>si</strong>uni corespunzătoare au<br />
elementele ajustabile prin ajustarea parametrilor regulatorului.<br />
Modelul de referinţă este descris prin ecuaţia de stare:<br />
n 2<br />
& = A x + B r ; x ∈ R<br />
(11 29)<br />
xM M M M<br />
M<br />
0<br />
y M = CM<br />
xM<br />
unde xM este starea ataşată MR, iar matricele AM, BM şi CM a<strong>si</strong>gură comportarea dorită, impusă<br />
pentru SRA. Se con<strong>si</strong>deră că dimen<strong>si</strong>unea celor două <strong>si</strong>steme este aceeaşi, vectorul eroare ( ε ) se<br />
calculează ţinând seama de ecuaţiile (2.28) şi (2.29):<br />
ε = xM − x<br />
ε& = aMε + ( AM<br />
− A)<br />
x + ( BM<br />
− B)r<br />
Presupunem că toate elementele matricelor A şi B sunt ajustabile individual şi alegem o<br />
funcţie Liapunov sub forma:<br />
T<br />
T −1 T −1<br />
[ ( A − A)<br />
F ( A − A)<br />
] + tr ( B − B)<br />
F ( B − B)<br />
[ ]<br />
V = ε Pε<br />
+ tr M A M<br />
M B M<br />
(2.31)<br />
−1<br />
−1<br />
unde P , FA<br />
, FB<br />
sunt matrice pozitiv definite, ce urmează a fi determinate din condiţia de<br />
stabilitate în sens Liapunov.<br />
Derivata funcţiei Liapunov se calculează cu relaţia:<br />
V& T T<br />
T −1<br />
−1<br />
= & ε Pε<br />
+ ε P & ε − 2tr[<br />
AM<br />
− A]<br />
FA<br />
A&<br />
− 2tr[<br />
BM<br />
− B]<br />
B&<br />
(2.32)<br />
sau, dacă se ţine seama de (2.38), se obţine:<br />
V&<br />
T T T<br />
T T<br />
T<br />
= ε A + x A − A + r B − B Pε<br />
+<br />
+ ε<br />
T<br />
[ M ( M ) ( M ) ]<br />
P[<br />
AM<br />
ε + ( AM<br />
− A)<br />
x + ( BM<br />
− B)<br />
r]<br />
−<br />
[ A<br />
T −1<br />
− A]<br />
F A&<br />
− 2tr[<br />
B<br />
T −1<br />
− B]<br />
F B&<br />
(2.33)<br />
− 2tr<br />
M A<br />
M A<br />
Dacă alegem P astfel încât să fie satisfăcută ecuaţia matricială<br />
T<br />
AM P + PAM<br />
= −Q<br />
(2.34)<br />
unde Q este o matrice pozitiv definită:<br />
V&<br />
T<br />
T T −1<br />
= −ε<br />
Qε<br />
+ 2tr[<br />
( AM<br />
− A)<br />
( Pεx<br />
− F A&<br />
A ) ] +<br />
(2.35)<br />
T T −1<br />
+ 2tr[<br />
( BM<br />
− B)<br />
( Pεx<br />
− FB<br />
B&<br />
) ]<br />
Dacă se alege matricea AM ca o matrice cu toate valorile proprii în semiplanul stâng<br />
(matrice Hurwitz), atunci se poate alege o matrice Q, astfel încât să poată fi utilizată ecuaţia<br />
(2.34).<br />
În ecuaţia (2.35) primul termen este negativ definit pentru toţi ε () t ≠ 0 , iar al doilea şi<br />
al treilea termen devin egali cu zero dacă alegem:<br />
T<br />
A& = FA[<br />
Pε<br />
] ⋅ x<br />
T<br />
B& = FB[<br />
Pε<br />
] ⋅ r<br />
(2.36)<br />
Cele două ecuaţii reprezintă legile de modificare a parametrilor ajustabili ai<br />
regulatorului.<br />
ε = Pε<br />
t în ecuaţiile (2.36), după integrare, obţinem:<br />
Dacă introducem funcţia ( )<br />
a<br />
29
30<br />
A<br />
B<br />
t<br />
1<br />
( t ) = F ⋅ε<br />
( t)<br />
1<br />
∫<br />
t<br />
A<br />
x<br />
dt<br />
1<br />
T<br />
( t ) = F ⋅ε<br />
( t)<br />
r dt<br />
1<br />
0<br />
∫<br />
0<br />
B<br />
a<br />
a<br />
T<br />
(2.37)<br />
Un <strong>si</strong>stem a<strong>si</strong>mptotic global stabil se obţine alegând matricele FA şi FB pozitiv definite.<br />
Legea de adaptare s-a obţinut direct din funcţia Liapunov aleasă arbitrar. Aceasta arată<br />
că legea de adaptare care a rezultat face parte dintr-o mulţime. De remarcat, de asemenea, că<br />
matricele Q, FA şi FB se aleg arbitrar.<br />
Procedura prezentată a presupus că starea <strong>si</strong>stemului este acce<strong>si</strong>bilă măsurării.<br />
Un rezultat <strong>si</strong>milar se poate obţine apelând la conceptul de hiperstabilitatc a unui<br />
<strong>si</strong>stem neliniar.<br />
Sistemele adaptive cu model de referinţă au o largă aplicabilitate în domeniul roboticii,<br />
industriei chimice, industriei energetice şi în domeniul aviaţiei.<br />
Printre caracteristicile SAMR, remarcăm următoarele:<br />
• Alegerea MR nece<strong>si</strong>tă o cunoaştere cât mai precisă a modelului<br />
procesului, informaţia apriorică trebuie să fie cât mai bogată;<br />
• Un SAMR forţează bucla de reglare la o comportare impusă de<br />
MR, chiar dacă este po<strong>si</strong>bilă o comportare mai bună;<br />
• Pentru ajustarea parametrilor regulatorului, semnalul extern<br />
măsurabil r ∈ℜ<br />
trebuie modificat continuu pentru a excita valorile proprii<br />
ale <strong>si</strong>stemului;<br />
• Pentru cazul în care modelul procesului este liniar şi are o<br />
structură cunoscută precis, SAMR pot fi proiectate, astfel încât să fie global<br />
stabile;<br />
• SAMR au multe elemente la alegere, impunându-se astfel<br />
testarea în mediu <strong>si</strong>mulat înainte de a fi implementat pe proces,<br />
• Când parametrii procesului sunt constanţi, în prezenţa<br />
zgomotelor, parametrii regulatorului nu trebuie modificaţi;<br />
• SAMR se recomandă pentru <strong>si</strong>steme cu modificarea continuă a<br />
referinţei şi pentru procese supuse zgomotelor de amplitudini mici.<br />
2.3. Sisteme adaptive cu identificarea modelului<br />
(<strong>si</strong>steme adaptive cu autoacordare - SAA)<br />
Într-un <strong>si</strong>stem adaptiv se con<strong>si</strong>deră că parametrii regulatorului sunt ajustaţi tot timpul.<br />
Aceasta arată ca parametrii regulatorului urmăresc modificările parametrilor procesului.<br />
Problemele de analiză a convergenţei şi stabilităţii acestor <strong>si</strong>steme sunt dificile, ceea ce impune<br />
a con<strong>si</strong>dera parametrii procesului constanţi, însă necunoscuţi.<br />
Dacă parametrii procesului sunt cunoscuţi, procedura de proiectare specifică un set de<br />
parametri doriţi ai regulatorului. Regulatorul adaptiv ar putea converge la valorile acestor<br />
parametri, chiar dacă procesul este necunoscut.<br />
Regulatorul care are această proprietate este denumit cu autoacordare (self-tuning)<br />
deoarece în mod automat se acordează la cerinţele de performanţă cerute. Regulatorul cu<br />
autoacordare (RAA) este bazat pe ideea separării funcţiei de estimare a parametrilor de<br />
procedura de proiectare a regulatorului. Parametrii necunoscuţi sunt estimaţi on-line apelând la o
procedură de estimare recur<strong>si</strong>vă. Parametrii estimaţi sunt trataţi ca şi când ar fi parametrii reali,<br />
neluându-se în con<strong>si</strong>deraţie incertitudinile parametrice.<br />
Pentru proiectare pot fi folo<strong>si</strong>te diferite metode: alocarea polilor, minimă varianţă,<br />
urmărirea modelului etc. Metoda de proiectare este aleasă în concordanţă cu specificaţiile de<br />
performanţă şi particularităţile modelului matematic ataşat obiectului condus.<br />
Diferite combinaţii dintre metodele de estimare şi cele de proiectare conduc la<br />
regulatoare cu diferite proprietăţi. În cazul în care cele două proceduri de estimare a<br />
parametrilor şi de proiectare a regulatorului sunt separate, spunem că regulatorul realizează<br />
o reglare adaptivă indirectă. Astfel, parametrii regulatorului se obţin indirect, pe baza<br />
parametrilor estimaţi ai procesului. Dacă modelul procesului se reparametrizează direct, în<br />
funcţie de parametrii regulatorului, este po<strong>si</strong>bil astfel a determina direct parametrii<br />
regulatorului printr-o procedură de estimare. Avem în acest caz un algoritm adaptiv<br />
direct sau implicit.<br />
Analiza proprietăţilor a<strong>si</strong>mptotice ale unui regulator direct cu autoacordare a fost<br />
realizată pentru prima dată în 1973 de Astrom şi Wittenmark.<br />
2.3.1. Regulatoare cu autoacordare indirectă<br />
Vom aproxima modelul procesului sub forma:<br />
−1<br />
−1<br />
−1<br />
A(<br />
q ) yk<br />
= B(<br />
q ) uk<br />
−d<br />
+ C(<br />
q ) vk<br />
(2.38)<br />
unde grad[A]= grad[C]= n, grad[B] = m, iar d este timpul mort al procesului, exprimat ca număr<br />
întreg de perioade de discretizare. Pentru cazul deterministic (vk=0), se pot utiliza diverse<br />
a , . Estimatorul celor mai mici pătrate cu factor<br />
metode recur<strong>si</strong>ve de estimare a parametrilor ( )<br />
de uitare exponenţial este descris prin:<br />
ˆ θ = ˆ θ + γ ε<br />
unde:<br />
k<br />
ε = y<br />
y<br />
k<br />
P<br />
k<br />
k<br />
k −1<br />
k<br />
− ϕ<br />
k<br />
k<br />
ˆ θ<br />
T<br />
k −1<br />
k −1<br />
T<br />
−<br />
= Pk<br />
−1ϕ<br />
k −1[<br />
λ + ϕk<br />
−1Pk<br />
−1ϕ<br />
k −1]<br />
T Pk<br />
−1<br />
( 1−<br />
γ kϕk<br />
−1)<br />
λ<br />
T<br />
[ b 0,<br />
b1,<br />
b2,...,<br />
bm,<br />
a1,<br />
a2,...,<br />
an]<br />
[ ,..., u − y − y ]<br />
1<br />
i bj<br />
(2.39)<br />
θ =<br />
reprezintă vectorul parametrilor necunoscuţi, iar<br />
T<br />
k −1<br />
= uk −d<br />
k −d<br />
−m<br />
k −1<br />
k −n<br />
ϕ reprezintă vectorul de regre<strong>si</strong>e ce conţine informaţia<br />
funcţională măsurabilă.<br />
−1<br />
În cazul <strong>si</strong>stemelor stocastice cu C ( q ) ≠ 0 şi deci o secvenţă de semnale Gaus<strong>si</strong>ene<br />
independente, egal distribuite, care acţionează asupra procesului, se pot utiliza estimatoare<br />
recur<strong>si</strong>ve specifice pentru determinarea inclu<strong>si</strong>v a parametrilor c i .<br />
Aşa cum s-a arătat anterior, dacă semnalul de intrare în proces este suficient de puternic<br />
şi structura modelului estimat este apropiată de realitate, estimaţiile vor converge la valori<br />
reale dacă <strong>si</strong>stemul închis este stabil. Condiţiile de convergenţă pentru diferite metode de estimare<br />
sunt de mare importanţă.<br />
Pentru proiectare vom putea utiliza diverse metode. În cele ce urmează con<strong>si</strong>derăm<br />
metoda alocării polilor.<br />
31
32<br />
Regulatorul con<strong>si</strong>derat are forma:<br />
−1<br />
−1<br />
−1<br />
R(<br />
q ) uk<br />
= T ( q ) rk<br />
− S(<br />
q ) yk<br />
(2.40)<br />
pentru un model al procesului:<br />
−1<br />
−1<br />
A(<br />
q ) yk<br />
= B(<br />
q ) uk<br />
Dacă presupunem că <strong>si</strong>stemul închis are o comportare dorită, descrisă prin modelul:<br />
−1<br />
−1<br />
A q y = B q r<br />
m(<br />
) k m(<br />
) k<br />
−1<br />
în cazul în care se notează cu ( q )<br />
ae polinomul caracteristic al estimatorului ataşat<br />
regulatorului numeric (2.40), se pot determina polinoamele R, S ş i T prin rezolvarea<br />
ecuaţiei diofantice:<br />
AR + BS = aeAmB + (2.41)<br />
întrucât, pentru realizarea răspunsului dorit pentru întregul <strong>si</strong>stem se cere a fi satisfăcută<br />
identitatea:<br />
BT Bm<br />
=<br />
(2.42)<br />
AR + BS Am<br />
Numitorul AR + BS este polinomul caracteristic al <strong>si</strong>stemului închis. Polinomul B este<br />
+ −<br />
+<br />
factorizat ca B = B B unde B este un polinom monic ale cărui zerouri sunt stabile şi pot fi<br />
−<br />
astfel compensate de regulator, iar B este un polinom ale cărui zerouri sunt instabile (când<br />
+<br />
B = 1nu<br />
există compensare de zerouri).<br />
+<br />
Deoarece B este compensat de regulator, acest polinom va trebui să se constituie<br />
printre factorii divizori ai polinomului caracteristic al <strong>si</strong>stemului închis. Alţi factori ai<br />
polinomului sunt αe şi Am.<br />
Din (2.41) urmează că B + divide polinomul R şi astfel:<br />
+<br />
R = R1<br />
B<br />
(2.43)<br />
iar (2.4 1) capătă forma:<br />
e m A S B AR α =<br />
−<br />
1 + (2.44)<br />
Soluţia ecuaţiei diofantice este obţinută <strong>si</strong>milar cu rezolvarea unui set de ecuaţii liniare.<br />
−<br />
−<br />
Această ecuaţie are o soluţie unică dacă A şi B sunt relativ prime. Din (2.42) rezultă că B<br />
trebuie să dividă Bm şi deci<br />
Bm<br />
T = α e<br />
(2.45)<br />
−<br />
B<br />
• Cu aceste elemente pregătitoare, procedura de calcul pentru algoritmul de reglare cu<br />
autoacordare, bazată pe metoda alocării polilor este următoarea:<br />
Date: Specificaţiile de performanţă ale <strong>si</strong>stemului închis, formulate prin funcţia de<br />
transfer Bm / Am şi cu polinomul dorit αe al observatorului de stare.<br />
1. Estimează recur<strong>si</strong>v coeficienţii polinoamelor A, B şi C în (2.39), utilizând<br />
metoda celor mai mici pătrate sau alte metode care permit inclu<strong>si</strong>v estimarea coeficienţilor ci ai<br />
−1<br />
polinomului ( q )<br />
C .<br />
2. Înlocuieşte A, B şi C cu estimaţiile obţinute la pasul 1 şi rezolvă ecuaţia<br />
(2.44) pentru a obţine R1 şi S. Calculează R prin rezolvarea ecuaţiei (2.43) şi T prin<br />
rezolvarea ecuaţiei:
Bm<br />
T = e = eBm′<br />
−<br />
B<br />
α α<br />
3. Calculează comanda uk cu ajutorul relaţiei Ruk = Trk<br />
− Syk<br />
.<br />
4. Repetă paşii 1, 2 şi 3 la fiecare perioadă de eşantionare.<br />
Pentru implementarea acestui algoritm se impun următoarele condiţii de compatibilitate:<br />
−<br />
B divide B m<br />
∂ A − ∂ B ≥ ∂ A − ∂ B<br />
[ ] [ ] [ ] [ ]<br />
m<br />
m<br />
+<br />
[ α ] ≥ 2∂[ A]<br />
− ∂[<br />
A]<br />
− ∂[<br />
B ] −1<br />
∂ e<br />
Problemele ce pot apărea la implementarea acestui algoritm sunt:<br />
- gradele polinoamelor A, B şi C sau, cel puţin, limitele lor superioare trebuie<br />
cunoscute;<br />
- factorii comuni ai polinoamelor estimate A şi B fac impo<strong>si</strong>bilă<br />
rezolvarea ecuaţiei diofantice;<br />
- stabilitatea <strong>si</strong>stemului închis trebuie sa fie garantată;<br />
- semnalele de excitaţie la intrarea procesului trebuie să fie per<strong>si</strong>stente pentru a<br />
a<strong>si</strong>gura convergenţa parametrilor la valorile lor reale.<br />
2.3.2. Regulatoare cu autoacordare directă<br />
Proiectarea algoritmului de reglare în cazul reglării adaptive indirecte nece<strong>si</strong>tă un<br />
volum de calcul mai mare, iar stabilitatea poate fi analizată cu dificultate. Dacă ecuaţia<br />
diofantică (2.44) este multiplicată prin yk şi se foloseşte modelul procesului, obţinem:<br />
−<br />
−<br />
αe<br />
Am<br />
yk<br />
= R1Ayk<br />
+ B Syk<br />
= R1Buk<br />
+ B Syk<br />
+ R1Cvk<br />
=<br />
(2.46)<br />
−<br />
B ( Ruk<br />
+ Syk<br />
+ R1Cvk<br />
)<br />
De remarcat că (2.46) poate fi con<strong>si</strong>derată ca un model al procesului parametrizat în<br />
B - , R şi S. Estimarea acestor parametri permite de fapt obţinerea polinoamelor R şi S. De observat<br />
că modelul obţinut prin reparametrizarea modelului procesului este neliniar în parametri.<br />
O altă cale pentru a realiza parametrizarea este de a scrie modelul (2.46) sub forma:<br />
α eAm<br />
yk<br />
= Ruk<br />
+ Syk<br />
+ R1Cvk<br />
(2.47)<br />
unde<br />
−<br />
−<br />
R = B R şi S = B S<br />
Polinomul R din ecuaţia (2.46) este monic, însă R din (2.47) nu este monic.<br />
Polinoamele R şi S au un factor comun care conţine zerourile slab amortizate. Acest factor poate<br />
fi compensat înainte de calculul legii de comandă.<br />
• Algoritmul care stă la baza reglării cu autoacordare directă<br />
presupune parcurgerea următoarelor etape:<br />
ETAPE:<br />
1. Estimează coeficienţii polinoamelor R şi S în (2.47);<br />
2. Compensează, dacă este po<strong>si</strong>bil, factorii comuni din R şi S pentru a obţine R şi S;<br />
3. Calculează semnalul de comandă conform (2.40), unde R şi S sunt obţinute în etapa 2;<br />
4. Repetă etapele 1, 2 şi 3 la fiecare perioadă de eşantionare.<br />
Acest algoritm evită problema estimării neliniare, însă există mai mulţi parametri ce<br />
trebuie estimaţi, deoarece parametrii polinomului B' sunt estimaţi de două ori.<br />
33
34<br />
Ideea de bază în cadrul <strong>si</strong>stemelor adaptive cu autoacordare este de a separa estimarea<br />
parametrilor necunoscuţi ai procesului şi proiectarea regulatorului. Parametrii estimaţi sunt<br />
aproximaţi a fi egali cu parametrii reali atunci când se proiectează regulatorul. Prin combinarea<br />
diferitelor proceduri de estimare şi metode de proiectare se pot obţine diverse scheme de <strong>si</strong>steme<br />
adaptive cu autoacordare cu diferite proprietăţi.<br />
Cel mai important aspect ce trebuie evidenţiat în cadrul SAA este parametrizarea. O<br />
reparametrizare poate fi realizată folo<strong>si</strong>nd modelul procesului şi răspunsul dorit al buclei de<br />
reglare. Scopul reparametrizării este de a a<strong>si</strong>gura estimarea directă a parametrilor regulatorului,<br />
care implică liniaritatea în parametri a noului model.<br />
Pentru alegerea combinaţiei optime de metode de estimare a parametrilor şi proiectare a<br />
regulatorului este important a cunoaşte condiţiile în care se a<strong>si</strong>gură stabilitatea şi convergenţa<br />
SAA. în acest context, stabilitatea arată că semnalele rămân limitate, iar convergenţa a<strong>si</strong>gură<br />
atingerea a<strong>si</strong>mptotică a comportării dorite.<br />
2.4. <strong>Reglare</strong>a adaptivă cu reacţie după stare<br />
Se con<strong>si</strong>deră un model de stare pentru un proces cu o intrare şi o ieşire sub forma:<br />
x & t = Ax t + bu t<br />
() () ()<br />
n<br />
unde x()<br />
t ∈ℜ , u()<br />
t ∈ℜ,<br />
t ≥ 0<br />
T<br />
y()<br />
t = c x()<br />
t<br />
∈ × n n<br />
(2.48)<br />
cu x(0)=x0, unde A ℜ , b ∈ℜ<br />
sunt matrice cu parametri constanţi necunoscuţi.<br />
Aproximăm că vectorul de stare x(t) este disponibil pentru măsurare.<br />
Obiectivul proiectării legii de reglare este de a proiecta o lege de reglare u () t astfel încât<br />
toate semnalele în buclă închisă să fie limitate, iar vectorul de stare x(t) să urmărească a<strong>si</strong>mptotic<br />
un vector de stare xm(t) generat de un model de referinţă:<br />
x&<br />
t = A x t + b r t , x<br />
n<br />
t ∈ℜ<br />
, r t ∈ℜ,<br />
t ≥<br />
(2.49)<br />
m<br />
() () () ( ) ( ) 0<br />
m<br />
m<br />
m<br />
m<br />
n n<br />
cu x m(<br />
0) = xm0<br />
, iar matricele Am ∈ ℜ bm<br />
∈ℜ<br />
× , sunt cunoscute. Valorile proprii ale matricei Am<br />
sunt <strong>si</strong>tuate în semiplanul stâng al planului complex. Referinţa r(t) este o funcţie limitată şi<br />
continuă pe porţiuni pentru un <strong>si</strong>stem de referinţă stabil bine definit.<br />
Pentru a atinge acest obiectiv al reglării admitem că sunt îndeplinite următoarele cerinţe:<br />
1. există un vector constant<br />
n<br />
fˆ 1 ∈ℜ<br />
şi o constantă ˆf 2 ∈ℜ<br />
, astfel<br />
încât sunt satisfăcute ecuaţiile:<br />
T<br />
A + bfˆ<br />
1 = Am<br />
, bfˆ<br />
2 = bm<br />
2. semnul constantei 2<br />
ˆf , <strong>si</strong>gn[ ˆf 2]<br />
este cunoscut.<br />
Prima cerinţă reprezintă aşa numita condiţie de potrivire (matching) cu care dacă<br />
matricele A şi b ar fi cunoscute, legea de reglare<br />
u()<br />
t fˆ<br />
T T<br />
1 x()<br />
t + fˆ<br />
2 r()<br />
t<br />
ar putea conduce la <strong>si</strong>stemul închis de forma:<br />
(2.50)<br />
& t = Ax t ˆ T<br />
+ b f x t + ˆ T<br />
f r t = A x t + b r t , t ≥<br />
[ ] ( ) ( ) 0<br />
() () () ()<br />
x 1 2<br />
m m<br />
∞<br />
al cărui vector de stare x () t ∈ L (adică x(t) este limitat) şi eroarea de urmărire a stării<br />
satisface ecuaţia:<br />
n
e& () t = Ame()<br />
t , e(<br />
0)<br />
x0<br />
− xm0<br />
În aceste condiţii, eroarea tinde exponenţial la zero ( e(<br />
t)<br />
t lim ), iar obiectivul reglării este<br />
→∞<br />
atins.<br />
Dacă parametrii matricelor A şi b sunt necunoscuţi, legea de comandă u(t) poate<br />
avea aceeaşi formă, însă () t f2 t reprezintă estimaţii ale valorilor rezultate din calcul<br />
f1 şi ( )<br />
pentru a a<strong>si</strong>gura urmărirea stării xm ( t)<br />
.<br />
Astfel, legea de comandă<br />
T T<br />
u()<br />
t = f1<br />
x()<br />
t + f2<br />
r()<br />
t<br />
presupune ajustarea parametrilor f1 ( t)<br />
şi f2 ( t)<br />
, în aşa fel încât pentru o referinţă dată să se<br />
a<strong>si</strong>gure obiectivele reglării.<br />
Introducând legea de comandă în ecuaţia (2.48) se obţine:<br />
T T<br />
x&<br />
t = Ax t + b f x t + f r t<br />
sau<br />
x&<br />
[ ]<br />
[ ]<br />
() () 1 () 2 ()<br />
() t = A<br />
T T<br />
x()<br />
t + b r()<br />
t + b f x(<br />
t)<br />
+ f r(<br />
t)<br />
m m<br />
1 2<br />
⎡ 1 1 ⎤<br />
x&<br />
(2.51)<br />
T<br />
T<br />
() t = Am<br />
x()<br />
t + bmr()<br />
t + bm<br />
⎢ f x()<br />
t + f r()⎥<br />
t<br />
⎣ fˆ<br />
1<br />
2<br />
fˆ<br />
2<br />
2 ⎦<br />
~<br />
unde ˆ ~<br />
f1 = f1<br />
− f1<br />
şi f ˆ<br />
2 = f2<br />
− f2<br />
Ecuaţia erorii de urmărire se determină din 2.49 şi 2.51:<br />
⎡ 1 ~ T 1 ~ T ⎤<br />
e&<br />
() t = Ame()<br />
t + bm<br />
⎢ f1<br />
x()<br />
t + f2<br />
r()⎥<br />
t<br />
⎣ fˆ<br />
2 fˆ<br />
2 ⎦<br />
Întrucât f1 () t şi f2 () t sunt generate printr-o lege de adaptare, vectorul de stare ataşat<br />
<strong>si</strong>stemului închis este format din e(t), f1 ( t)<br />
şi f2 ( t)<br />
.<br />
Pentru acest <strong>si</strong>stem dinamic ce caracterizează evoluţia erorii alegem o funcţie pozitiv<br />
definită:<br />
~ ~ T 1 ~ T −1<br />
~ 1 ~ T −1<br />
V ( e,<br />
f1,<br />
f2<br />
) = e Pe + f1<br />
Γ f1<br />
+ f2<br />
γ<br />
fˆ<br />
fˆ<br />
2<br />
2<br />
nxn<br />
unde P ∈ℜ este o matrice constantă şi P = P T >0 care satisface ecuaţia matriceală:<br />
T<br />
PAm<br />
+ Am<br />
P = −Q<br />
(2.52)<br />
pentru orice matrice Q constantă, <strong>si</strong>metrică (Q = Q T } pozitiv definită.<br />
nxn<br />
T<br />
Matricea Γ ∈ℜ<br />
este o matrice constantă, <strong>si</strong>metrică, pozitiv definită ( Γ = Γ > 0 ),<br />
iar y este o constantă pozitivă.<br />
Derivata în timp a funcţiei V poate fi obţinută cu uşurinţă<br />
d ~ ~<br />
V & = V ( e,<br />
f1,<br />
f2<br />
)<br />
dt<br />
dacă ţinem seama de ecuaţia erorii şi de ecuaţia matriceală (2.52):<br />
35
36<br />
V&<br />
= −e<br />
2<br />
T<br />
2 ~ T<br />
+ f1<br />
fˆ<br />
T<br />
T T<br />
T<br />
() t Qe()<br />
t + e () t Pe f x()<br />
t + e () t Pe f x()<br />
t<br />
~ &<br />
2<br />
fˆ<br />
2<br />
fˆ<br />
−1<br />
T −1<br />
() t Γ f () t + f () t γ f () t<br />
1<br />
2<br />
m<br />
~<br />
2<br />
2<br />
~<br />
1<br />
~ &<br />
2<br />
m<br />
2<br />
fˆ<br />
2<br />
~<br />
1<br />
+<br />
(2.53)<br />
Pentru ca <strong>si</strong>stemul să fie a<strong>si</strong>mptotic stabil, se cere ca V < 0 & . Prin alegerea legii de<br />
adaptare a parametrilor f1 () t şi f2() t sub forma:<br />
f& () [ ˆ T<br />
1 t − <strong>si</strong>gn f2<br />
] Γx()<br />
t e () t Pbm,<br />
t ≥ 0<br />
& t − <strong>si</strong>gn f<br />
T<br />
γr<br />
t e t Pb , t ≥<br />
() [ ] () () 0<br />
f ˆ<br />
2<br />
2<br />
m<br />
cu f ( 0)<br />
şi ( 0)<br />
1<br />
f2 estimaţii iniţiale arbitrare ale constantelor 1<br />
Folo<strong>si</strong>nd ca lege de adaptare (2.54) se obţine:<br />
V&<br />
T<br />
= −e<br />
t Qe t <<br />
ˆf , şi 2<br />
ˆf .<br />
() () 0<br />
Legea de comandă după stare şi referinţă cu f1( t)<br />
şi ( t)<br />
f 2 ajustate în conformitate cu<br />
(2.54), aplicată procesului descris prin (2.48), garantează că toate semnalele sunt limitate şi<br />
2<br />
eroarea de urmărire tinde a<strong>si</strong>mptotic spre zero când timpul tinde spre infinit ( e() t ∈ L ) . Acest<br />
rezultat s-a obţinut apelând la teoria stabilităţii prin alegerea funcţiei Liapunov V şi a<strong>si</strong>gurării că<br />
V < 0 & .<br />
Pentru implementarea legii de reglare adaptivă după stare se impune estimarea stării.<br />
T<br />
Pentru modelul (2.48), presupunând că ( A, c ) este o pereche observabilă se poate estima starea<br />
cu ajutorul ecuaţiei:<br />
ˆ ˆ<br />
ˆ , ˆ 0 ˆ0,<br />
≥ =<br />
− + + = t x x t x c t y L t bu t x A t x&<br />
T<br />
(2.55)<br />
() () () () ( )<br />
( ) ( ) 0<br />
n<br />
unde x(t) este estimarea stării x() t ∈ ℜ , iar L este un vector constant care poate fi determinat<br />
printr-o procedură de alocare a polilor, dacă ţinem seama că ecuaţia erorii de estimare<br />
e t = x t − xˆ<br />
t , are forma:<br />
() () ()<br />
T<br />
eˆ<br />
() t = ( A − Lc ) e()<br />
t t ≥ 0<br />
T<br />
Prin alegerea valorilor proprii ale matricei ( Lc )<br />
(2.56)<br />
A − se poate a<strong>si</strong>gura viteza de<br />
convergenţă la zero a erorii de estimare a stării.<br />
Ecuaţia estimatorului poate fi pusă şi sub forma:<br />
x&<br />
T<br />
ˆ() t = ( A − Lc ) xˆ<br />
() t + bu(<br />
t)<br />
+ Ly(<br />
t)<br />
, t ≥ 0<br />
sau<br />
T<br />
T<br />
X () s = ( sI − A + Lc ) bU () s + ( sI − A + Lc ) LY ( s)<br />
respectiv<br />
()<br />
() s<br />
()<br />
( s)<br />
Xˆ<br />
α1 α2<br />
s = U s + Y () s<br />
αe<br />
() s αe<br />
() s<br />
(2.58)<br />
unde:<br />
T<br />
α e()<br />
s = det(<br />
sI − A + Lc )<br />
α () s şi α () s sunt polinoame în operatorul s.<br />
1<br />
În aceste relaţii s-a presupus că<br />
2<br />
( ) ˆ ( 0)<br />
x<br />
T<br />
A−<br />
Lc t<br />
lim 0 e<br />
t→∞<br />
tinde exponenţial la zero.
Estimarea stării face po<strong>si</strong>biiă utilizarea legii de reglare sub forma:<br />
T T<br />
u()<br />
t = fˆ<br />
1 xˆ<br />
() t + fˆ<br />
2 r()<br />
t<br />
şi cu satisfacerea condiţiei:<br />
ˆ T ˆ − ˆ T<br />
f x t f x t =<br />
[ () () ] 0<br />
lim 1 1<br />
t→∞<br />
(2.59)<br />
Comanda după stare, în aceste condiţii, poate fi parametrizată sub forma:<br />
fˆ<br />
T T<br />
T<br />
1 xˆ<br />
() t = ˆ π 1 ϕ1()<br />
t + ˆ π 2ϕ<br />
2(<br />
t)<br />
(2.60)<br />
unde:<br />
n<br />
- ˆ π 1 ∈ℜ ,<br />
n ˆ π 2 ∈ℜ<br />
reprezintă parametrii constanţi care ar putea fi calculaţi dacă<br />
parametrii modelului (2.48) sunt cunoscuţi;<br />
α1<br />
- ()<br />
() s<br />
α2<br />
()<br />
( s)<br />
ϕ1<br />
s = ϕ2<br />
s =<br />
αe<br />
() s<br />
αe<br />
() s<br />
Pentru comanda adaptivă termenul f x(<br />
t)<br />
T ˆ<br />
1 ˆ este parametrizat ca:<br />
fˆ<br />
T<br />
xˆ<br />
t<br />
T<br />
= ˆ π ϕ t<br />
T<br />
+ ˆ π ϕ t<br />
() () ()<br />
1<br />
1<br />
n<br />
1 ∈ℜ , ˆ2<br />
1<br />
n<br />
2<br />
2<br />
unde ˆ π π ∈ℜ<br />
sunt estimaţiile parametrilor constanţi necunoscuţi<br />
trebuie ajustaţi prin legea de adaptare.<br />
2.5. Probleme ale implementării algoritmilor adaptivi<br />
37<br />
* *<br />
π 1 şi π 2 , care<br />
În paragrafele anterioare au fost dezvoltate aspectele teoretice ale reglării adaptive. La<br />
implementarea practică a unui <strong>si</strong>stem adaptiv apar multe dificultăţi generate, atât de ipotezele în<br />
care s-a dezvoltat teoria, cât şi de echipamentele pe care se implementează algoritmii. Astfel, pe<br />
lângă algoritmul propriu zis, obţinut printr-o procedură de proiectare, se impune a con<strong>si</strong>dera<br />
<strong>si</strong>tuaţii specifice pornirii, opririi, comutării regimurilor de funcţionare manual şi automat etc.<br />
Multe dintre aceste aspecte practice au soluţii ad-hoc, care adesea depind de aplicaţia<br />
con<strong>si</strong>derată. Ele sunt frecvent verificate prin experimentare exten<strong>si</strong>vă şi <strong>si</strong>mulare deoarece<br />
problemele sunt complexe şi nu se dispune de o teorie adecvată.<br />
Unele probleme specifice <strong>si</strong>stemelor adaptive trebuie luate în con<strong>si</strong>derare la<br />
implementarea acestora şi anume:<br />
• informaţia iniţială despre proces şi modul de utilizare a acesteia;<br />
• selectarea cerinţelor de performanţă pentru <strong>si</strong>stemul de reglare şi<br />
realizabilitatea acestora;<br />
• robusteţea estimării parametrilor şi con<strong>si</strong>derarea incertitudinilor<br />
structurale prin neglijarea constantelor de timp mici şi foarte<br />
mici;<br />
• con<strong>si</strong>derarea fenomenelor de comutare fără şocuri de la un regim<br />
de funcţionare la ait regim de funcţionare;<br />
• con<strong>si</strong>derarea neliniarităţilor introduse de elementele de execuţie<br />
şi de procesul condus.<br />
Multe dintre aceste probleme nu sunt specifice numai reglării adaptive şi sunt<br />
importante pentru implementarea regulatoarelor în general. Implementarea trebuie să includă<br />
multe trăsături ce au fost probate cu bune rezultate în practică, însă tară a fi complet acoperite din<br />
punct de vedere teoretic,
38<br />
În cele ce urmează, sunt prezentate câteva elemente specifice implementării<br />
regulatoarelor adaptive.<br />
2.5.1. Implementarea estimatorului<br />
Obţinerea unor modele bune presupune utilizarea unor date bune şi o structură adecvată a<br />
modelului. Modelele utilizate sunt <strong>si</strong>mplificate (liniare şi de ordin redus). Astfel, cel mai adesea,<br />
dinamica de înaltă frecvenţă este nemodelată. Este cunoscut din teoria identificării <strong>si</strong>stemelor că<br />
estimaţiile obţinute în prezenţa dinamicii nemodelate vor depinde crucial de proprietăţile<br />
semnalului de intrare [5, 45]. Când se determină structura şi complexitatea regulatorului, se cer<br />
cunoştinţe apriorice despre proces (complexitate, timp mort şi tipuri de semnale exogene).<br />
Presupunem că procesul este descris prin modelul discret:<br />
y k = Hc<br />
( q)<br />
uk<br />
+ Hv<br />
( q)<br />
vk<br />
+ dk<br />
unde raţionalele Hc(q) şi Hv(q) depind de perioada de discretizare T, perturbaţia vk este<br />
aproximată a fi zgomot alb de medie zero, iar dk este un semnal determinist de formă cunoscută,<br />
însă de amplitudine necunoscută (dk poate fi sarcină, rampă sau un semnal <strong>si</strong>nusoidal). Pentru<br />
cazul în care vom con<strong>si</strong>dera perturbaţiile dk generate prin impulsuri care se aplică unor <strong>si</strong>steme<br />
dinamice cunoscute, eliminarea acestora se poaîe realiza într-un spectru de frecvenţă bine<br />
definit, prin includerea unor filtre cu atenuare ridicată la frecvenţe înalte.<br />
O proprietate interesantă a <strong>si</strong>stemelor adaptive este că parametrii sunt estimaţi în buclă<br />
închisă. Nemodelarea dinamicii de înaltă frecvenţă poate genera probleme dificile,<br />
concretizate în estimaţii Ia valori nerezonabile. Filtrarea semnalelor înainte ca ele să fie<br />
introduse în estimator este o po<strong>si</strong>bilitate de a atenua efectele nemodelării dinamicii de înaltă<br />
frecvenţă. Pentru a obţine o modelare robustă este necesar ca modelul să fie precis în jurul<br />
frecvenţei de tăiere.<br />
Pentru a estima un model redus cu această proprietate, este esenţial ca semnalul de<br />
intrare să aibă suficientă energie în jurul frecvenţei de tăiere şi să fie un semnal de excitaţie<br />
per<strong>si</strong>stent. Gradul necesar de per<strong>si</strong>stenţă al excitaţiei este legat de complexitatea modelului<br />
estimat. Aceasta nece<strong>si</strong>tă ca cerinţele asupra semnalelor de intrare să devină mai severe când<br />
ordinul este crescut.<br />
Deoarece semnalul de intrare este generat prin reacţie, nu există garanţia că el va fi<br />
per<strong>si</strong>stent. Pentru a garanta un model bun, este astfel necesar a monitoriza excitaţia şi energia<br />
semnalului de intrare în benzile de frecvenţă relevante.<br />
Când excitaţia la intrarea procesului nu este per<strong>si</strong>stentă sau când energia semnalului este<br />
prea scăzută, parametrii estimaţi vor fi imprecişi. Pentru a elimina acest neajuns, fie se<br />
injectează semnale perturbatoare, fie se deconectează bucla de adaptare când excitaţia este prea<br />
săracă. O altă problemă ce trebuie avută în vedere Ia implementarea estimatorului este capacitatea<br />
de urmărire a parametrilor. Pentru a realiza această funcţie, este necesar a uita datele vechi.<br />
O cale pentru a rezolva această problemă este a utiliza uitarea exponenţială. Când factorul<br />
de uitare λ = 1,<br />
toate datele au aceeaşi pondere, însă cu λ < 1,<br />
datele recente sunt ponderate mai<br />
mult decât cele vechi. Este po<strong>si</strong>bil a generaliza metode cu uitare exponenţială şi a folo<strong>si</strong> diferiţi<br />
factori de uitare pentru diferiţi parametri. Această tehnică operează bine numai dacă procesul este<br />
corespunzător excitat tot timpul.
2.5.2. Implementarea regulatorului<br />
În toate aplicaţiile de reglări numerice este important a avea o filtrare corespunzătoare a<br />
semnalelor înainte de a fi eşantionate. Fenomenul „alia<strong>si</strong>ng" ce apare în procesul de<br />
eşantionare impune utilizarea unor filtre „antialia<strong>si</strong>ng", care constau din unul sau mai multe<br />
filtre în cascadă de forma:<br />
2<br />
ω<br />
H f () s = 2<br />
2<br />
s + 2ζωs + ω<br />
Asemenea filtre vor a<strong>si</strong>gura filtrarea ieşirii printr-o alegere corespunzătoare a<br />
structurii şi a parametrilor ζ şi ω , a<strong>si</strong>gurându-se în acelaşi timp obţinerea unor modele<br />
matematice, în faza de estimare, valide într-un domeniu corect de frecvenţe.<br />
Filtrarea naturală obţinută prin eşantionare ajută estimatorul a obţine modele mai bune.<br />
Ieşirea convertorului numeric-analogic este un semnal constant pe porţiuni. Aceasta arată că<br />
semnalul de comandă transmis la elementul de execuţie este compus dintr-o serie de trepte, unde<br />
cea mai mică treaptă este dată de rezoluţia convertorului. Pentru unele <strong>si</strong>steme, ca<br />
servo<strong>si</strong>stemele hidraulice pentru controlul zborului şi alte <strong>si</strong>steme cu răspuns puternic<br />
oscilant, treptele de comandă excită aceste moduri cu slabă amortizare. În asemenea cazuri este<br />
avantajos a utiliza un filtru pentru netezirea semnalului generat de convertorul CNA. Asemenea<br />
filtru este denumit filtru post-eşantionare.<br />
Una dintre problemele căreia trebuie să i se acorde atenţie la implementarea<br />
algoritmului este saturarea componentei integrale. Uneori integratorul poate genera valori mari ce<br />
conduc la saturarea comenzii. Acest fenomen de saturare este denumit „reset windup", sau<br />
„integrator windup". Pentru a se elimina acest fenomen nedorit, cu implicaţii asupra performanţelor<br />
<strong>si</strong>stemului de reglare, se impun o serie de precauţii la implementare.<br />
Dacă ne referim la algoritmul cu două grade de libertate (2.18), prin<br />
−1<br />
A q u se obţine:<br />
adăugarea pe ambele părţi a termenului ( ) k<br />
0<br />
( A R)<br />
uk<br />
A0 uk<br />
= Trk<br />
− Syk<br />
+ 0 −<br />
Un regulator cu compensarea saturării („anti-reset windup") este dat prin:<br />
A v Tr − Sy + A − R u<br />
unde [ v ]<br />
0 k = k k 0<br />
u = sat<br />
k<br />
[ v ]<br />
k<br />
( ) k<br />
sat k este funcţia saturaţie.<br />
Acest regulator este echivalent cu ecuaţia (2.18) atât timp cât semnalul de comandă nu<br />
se saturează. Polinomul A0 este stabil şi poate fi interpretat ca dinamica observerului regulatorului.<br />
În figura 2.9 se prezintă o schemă bloc pentru ecuaţia (2.62). Pentru A 0 = 1<br />
(corespunzător pentru observer dead-beat) algoritmul de reglare este:<br />
uk = sat[<br />
Trk<br />
− Syk<br />
+ ( 1 − R)<br />
uk<br />
]<br />
Un aspect căruia se impune a i se acorda atenţie la implementarea algoritmilor adaptivi îl<br />
constituie alegerea intervalului de discretizare. Viteza de eşantionare influenţează multe<br />
proprietăţi ale <strong>si</strong>stemului, ca urmărirea referinţei, rejecţia perturbaţiilor şi a zgomotului de<br />
măsură, precum şi sen<strong>si</strong>bilitatea în raport cu modelarea imprecisă a procesului.<br />
39
40<br />
Fig.2.9<br />
O regulă empirică de alegere a perioadei de discretizare T pentru metodele de proiectare<br />
deterministe recomandă<br />
ω T = 0,<br />
1÷<br />
0,<br />
5<br />
0<br />
unde ω 0 este frecvenţa naturală a polilor dominanţi ai <strong>si</strong>stemului închis. Dacă polul dominant<br />
este real, se poate recomanda T/To =0.1 ... 0.5, unde To este constanta de timp a polului<br />
dominant. Aceste reguli implică un timp de răspuns la treapta de cel puţin (5-20) eşantioane.<br />
În cadrul <strong>si</strong>stemelor adaptive, deoarece procedura de proiectare este on-line, este necesar a<br />
acoperi toate po<strong>si</strong>bilităţile şi regimurile de lucru oferite de un <strong>si</strong>stem de reglare automată.<br />
Astfel, se impune a şti dacă modelul procesului este sau nu de fază minimă sau dacă<br />
−1<br />
−1<br />
există divizori comuni ai polinoamelor A ( q ) şi B ( q ) . Combinaţia optimă a metodelor de<br />
estimare şi proiectare a algoritmilor adaptivi va urmări a<strong>si</strong>gurarea convergenţei, stabilităţii şi<br />
robusteţii <strong>si</strong>stemelor adaptive în condiţiile definirii clasei de mărimi exogene şi a delimitării<br />
nivelului incertitudinilor în construcţia modelelor. De remarcat faptul că <strong>si</strong>stemul adaptiv are o<br />
structură ierarhică cu două bucle ce interacţionează şi operează la scale diferite de timp.<br />
O condiţie necesară pentru stabilitatea <strong>si</strong>stemelor adaptive este ca <strong>si</strong>stemul închis să fie<br />
stabil, în cazul în care parametrii de acord sunt fixaţi la valorile lor exacte. Pentru a satisface<br />
această condiţie, trebuie luate în con<strong>si</strong>deraţie problemele legate de compensarea polilor şi a<br />
zerourilor, probleme ce au în vedere, atât structura procesului condus, cât şi a algoritmului de<br />
reglare. Condiţia suficientă ca <strong>si</strong>stemul adaptiv sa fie stabil este ca toţi parametrii estimaţi, ceruţi<br />
pentru proiectarea algoritmilor de reglare, să conveargă la valorile lor reale.<br />
Prin convergenţă înţelegem că obiectivul reglării este atins a<strong>si</strong>mptotic şi toate<br />
variabilele <strong>si</strong>stemului rămân mărginite pentru o clasă de condiţii iniţiale. Analiza proprietăţii de<br />
convergenţă a <strong>si</strong>stemelor este utilă nu doar pentru faptul că furnizează informaţii privind<br />
stabilitatea <strong>si</strong>stemului, ci şi pentru faptul că uşurează distincţia dintre algoritmii de reglare<br />
performanţi sau mai puţin performanţi, sugerând totodată modalităţi prin care performanţele<br />
<strong>si</strong>stemelor adaptive pot fi îmbunătăţite.<br />
Performanţele <strong>si</strong>stemului de reglare vor influenţa conţinutul frecvenţial al semnalelor de intrare<br />
şi de ieşire ale procesului ce urmează a fi identificat, apărând unele <strong>si</strong>tuaţii conflictuale între<br />
cele două bucle, bucla de reglare şi bucla de adaptare.
Este de remarcat faptul că cele două bucle de reglare şi adaptare inter-acţionează,<br />
deşi operează cu perioade diferite de discretizare, cu două scale de timp diferite.<br />
Utilizarea celor două scale de timp într-un <strong>si</strong>stem adaptiv presupune că parametrii<br />
procesului variază lent. Aceasta arată că parametrii estimaţi la momentul anterior de<br />
eşantionare sunt utilizaţi pentru calculul comenzii curente.<br />
Pentru a iniţializa un algoritm cu autoacordare există mai multe căi, în funcţie<br />
de informaţia apriorică disponibilă despre proces. În cazul că nu se cunoaşte nimic despre<br />
proces, valorile iniţiale ale parametrilor în estimator pot fi alese egale cu zero, astfel ca<br />
regulatorul iniţial să fie proporţional sau integral cu amplificare redusă.<br />
Intrările şi ieşirile procesului ar putea fi scalate pentru a avea aceeaşi ampli-tudine,<br />
astfel încât să se a<strong>si</strong>gure condiţii numerice mai bune, atât pentru estimare, cât şi pentru partea<br />
de reglare propriu-zisă. În faza iniţială, adăugarea unui semnal perturbator poate creşte viteza<br />
de convergenţă a estimatorului. Situaţia este diferită dacă procesul a fost controlat înainte cu<br />
un regulator convenţional sau unul adaptiv. În acest caz, valorile iniţiale se iau cele<br />
corespunzătoare regulatorului utilizat înainte. Pornirea unui asemenea algoritm cu<br />
autoacordare trebuie făcută cu precauţie, pentru a evita, atât transmiterea spre elementul de<br />
execuţie a unor comenzi foarte mari, cât şi o funcţionare necorespunzătoare a estimatorului,<br />
în cazul în care comenzile transmise procesului nu sunt per<strong>si</strong>stente şi puternic excitante<br />
pentru proces.<br />
Implementarea algoritmilor adaptivi presupune includerea în algoritmi a unor<br />
„reţele de <strong>si</strong>guranţă" (safety nets). Algoritmul de reglare trebuie să includă limitarea<br />
comenzii şi desaturarea componentei integrale (anti reset windup).<br />
Ţinând seama de dificultăţile şi multiplele precauţii la implementarea <strong>si</strong>stemelor<br />
adaptive apare ca o nece<strong>si</strong>tate organizarea acestor <strong>si</strong>steme pe trei niveluri ierarhice, aşa cum se<br />
arată în figura 2.10. Nivelul ierarhic superior are rolul de supervizare a funcţionării normale a<br />
buclei de adaptare.<br />
Printre funcţiile acestui nivel reţinem:<br />
- alegerea optimă a perioadei de eşantionare;<br />
- alegerea metodei de estimare a parametrilor modelului;<br />
- estimarea timpului mort;<br />
- alegerea metodei de proiectare;<br />
- verificarea stabilităţii <strong>si</strong>stemului de reglare;<br />
- conectarea sau deconectarea buclei de adaptare etc.<br />
41
42<br />
Fig.2.10<br />
Completarea funcţiilor supervizorului cu funcţii specifice operatorului uman,<br />
apelând inclu<strong>si</strong>v la tehnici euristice de decizie, a<strong>si</strong>gură <strong>si</strong>stemului adaptiv un grad de autonomie<br />
mai ridicat şi, în consecinţă, un nivel de inteligenţă corespunzător.<br />
O funcţie ce apare tot mai frecvent în structurile adaptive de conducere o reprezintă<br />
funcţia de identificare automată a defectelor şi reconfigurarea dinamică hardware şi software a<br />
<strong>si</strong>stemului. Supervizorul în acest caz poate prelua această sarcină complexă de organizare a<br />
întregului <strong>si</strong>stem de conducere cu evoluţie într-un mediu necunoscut apriori.<br />
Astfel, se includ în <strong>si</strong>stem funcţii ce-i conferă toleranţă la defecte şi implicit autonomie<br />
în funcţionare. Sistemele adaptive robuste cu ridicată autonomie reprezintă o primă generaţie<br />
de <strong>si</strong>steme inteligente de conducere. O structură avansată de <strong>si</strong>stem adaptiv este<br />
reprezentată în figura 2.11, unde procesul este descris de modele diferite pentru diverse<br />
regimuri de funcţionare, iar regulatoarele se selectează şi combină pentru a<strong>si</strong>gurarea cerinţelor<br />
de performanţă impuse prin intermediul supervizorului.
Fig. 2.11<br />
În aceasta structură se prezintă doar o modalitate de configurare a <strong>si</strong>stemului adaptiv<br />
prin selectarea celei mai potrivite strategii de conducere în funcţie de regimul de<br />
funcţionare şi de cerinţele de performanţă. Diferitele modele M i ataşate regimurilor de<br />
funcţionare ale procesului sunt selectate în vederea alegenii celui mai potrivit algoritm de<br />
reglare Rk pentru a<strong>si</strong>gurarea performanfelor dorite ale SRA. Supervizorul stabileşte strategia<br />
de combinare a comenzilor furnizate de Rk pentru a<strong>si</strong>gurarea funcţionării procesului la<br />
performanţele impuse pentru întreaga gamă de variaţie a ieşirii yk <strong>si</strong> a intrarii uk.<br />
Aplicaţii<br />
2.1. Se con<strong>si</strong>dera procesul caracterizat prin modelul:<br />
KP<br />
H P()<br />
s = 2<br />
s + a1s<br />
+ a0<br />
cu KP > 0, y(t) şi y& () t disponibile pentru măsurare, unde a0, a, <strong>si</strong> KP sunt necunoscute.<br />
Se cere:<br />
a) o realizare de stare (A, b, c T );<br />
b) o lege de reglare dupa stare, astfel încât eroarea de urmărire a stării unui model de<br />
referinţă să tindă exponenţial la zero când timpul tinde către infinit;<br />
legea de adaptare a parametrilor regulatorului pentru a<strong>si</strong>gurarea<br />
stabilităţii a<strong>si</strong>mptotice.<br />
2. 2. Se con<strong>si</strong>deră procesul caracterizat prin modelul:<br />
unde KP >0 şi α ∈[<br />
−10,<br />
10]<br />
.<br />
Se cere:<br />
43
44<br />
a. o structură de SRA, astfel încât răspunsul indicial să urmărească un răspuns impus;<br />
b. legea de comandă care a<strong>si</strong>gură urmărirea unui raspuns aperiodic cu o constantă de<br />
timp egală cu 0.5sec.<br />
c. legea de variaţie a parametrilor regulatorului care a<strong>si</strong>gură<br />
urmărirea a<strong>si</strong>mptotică a ieşirii dorite furnizatp de un model de referinţă.<br />
2.3. Se con<strong>si</strong>deră un <strong>si</strong>stem mecanic format din două corpuri legate printr-o articulaţie<br />
flexibilă şi amortizor descris prin:<br />
J &<br />
mθ&<br />
s()<br />
t + b &<br />
mθ<br />
s()<br />
t = u()<br />
t − uk<br />
() t<br />
& θ&<br />
t + b & θ t = u t<br />
() () ()<br />
Js s s s k<br />
unde θ m()<br />
t , Jm<br />
, bm<br />
reprezintă poziţia unghiulară a motorului, inerţia şi coeficientul de frecare<br />
vâscoasă, θ s () t , J s,<br />
bs<br />
sunt poziţia, inerţia şi coeficientul de frecare vâscoasă ale sarcinii, u( t)<br />
este<br />
comanda (ten<strong>si</strong>unea de alimentare a motorului), iar uk ( t)<br />
este forţa din articulaţie datorată<br />
flexibilităţii şi amortizării:<br />
t = Kδ<br />
t + b & δ t<br />
() () ()<br />
() = θ () t θ () t<br />
uk k<br />
δ t m − s<br />
unde K > 0 este coeficientul de rigidizare iar bk este coeficientul de amortizare.<br />
Se cere:<br />
a. legea de comandă, în condiţiile în care parametrii modelului sunt cunoscuti;<br />
b. legea de adaptare a comenzii, în cazul în care parametrii sunt variabili în timp, astfel<br />
încât starea <strong>si</strong>stemului să urmărească o stare generată de un model de referinţă.<br />
2.4. Se con<strong>si</strong>deră modelul unui manipulator:<br />
q q&<br />
& + C q,<br />
q&<br />
q&<br />
+ Φ q,<br />
t = K<br />
unde<br />
u<br />
( ) ( ) ( ) u<br />
D u<br />
nxn<br />
K ∈ ℜ este o matrice constantă necunoscută pentru<br />
n<br />
u ∈ ℜ şi<br />
Se cere:<br />
a. o schemă de reglare adaptivă pentru Ku diagonală şi pozitiv definită;<br />
b. o schema de reglare adaptiva pentru Ku diagonală şi ne<strong>si</strong>ngulară.<br />
2.5. Se con<strong>si</strong>deră procesul de ordinul I:<br />
y& t = a p + ∆ y t + u t<br />
() ( ) () ( )<br />
unde ap este parametrul nominal al procesului şi ∆ reprezintă incertitudinea parametrică.<br />
Dându-se un model de referinţă<br />
y& () t = −am<br />
ym()<br />
t + r(<br />
t)<br />
, am<br />
> 0<br />
se cere:<br />
a) legea de comandă pentru modelul nominal cu o structură fixă;<br />
b) legea de comandă adaptivă în prezenţa incertitudinii<br />
c) parametrice;<br />
d) studiu comparativ pentru cele două <strong>si</strong>tuaţii cu evidenţierea<br />
robusteţei celor două soluţii.
Capitolul 3 Sisteme cu structură variabilă<br />
3.1. Utilitatea <strong>si</strong>stemelor cu structură variabilă<br />
Se ştie că <strong>si</strong>stemele cu structură invariantă în timp, liniare sau neliniare, oferă portrete<br />
dinamice bine determinate, care se pot modifica prin schimbarea unor parametri, dar nu în<br />
evoluţia lor dinamică, ci în afara regimurilor normale de funcţionare. Portretele dinamice ale<br />
<strong>si</strong>stemelor liniare nu oferă practic nici o po<strong>si</strong>bilitate de combinare a două sau mai multor regimuri<br />
sau procese dinamice în funcţie de condiţiile concrete de evoluţie şi de cerinţele generale impuse<br />
<strong>si</strong>stemului într-un cadru mai larg.<br />
Dacă luăm, de exemplu, numai componenta proporţională din algoritmul de conducere, ar<br />
fi de dorit ca atât timp cât abaterea în circuit închis este mare, a<strong>si</strong>gurând directivitatea necesară,<br />
procesul să evolueze rapid, cu coeficient mare de proporţionalitate, chiar dacă în această fază se<br />
fac unele conce<strong>si</strong>i şi la stabilitate. Pe măsură însă ce abaterea s-a micşorat, este necesar un reglaj<br />
mai fin, care să racordeze lin şi scurt procesul la regimul stabilizat cum se arată în fig. 3.1.<br />
Evident că nici un <strong>si</strong>stem liniar obişnuit nu oferă o asemenea po<strong>si</strong>bilitate. Performanţe de acest fel<br />
se pot obţine în <strong>si</strong>stemele neliniare, în <strong>si</strong>stemele optimale, în <strong>si</strong>stemele cu structură variabilă şi în<br />
alte tipuri de <strong>si</strong>steme mai perfecţionate.<br />
v<br />
δ<br />
1<br />
Fig. 3.1.<br />
Sistemele neliniare, cu neliniarităţi convenabil alese şi introduse în circuitul direct sau în<br />
circuitele de reacţie permit să se obţină performanţe superioare prin: modificarea unor factori de<br />
amplificare, amortizare etc., a<strong>si</strong>gurarea unor regimuri specifice de funcţionare, cum sunt<br />
comutările comandate la caracteristici de tip releu, regimurile oscilante cu frecvenţe mari inclu<strong>si</strong>v<br />
regimurile alunecătoare etc. <strong>si</strong>stemele neliniare însă, pot ieşi adesea de sub controlul algoritmului<br />
de conducere, datorită unor elemente specifice ale portretului de fază.<br />
Sistemele optimale dau po<strong>si</strong>bilitatea să se folosească cu maximum de eficienţă resursele<br />
de care dispun structurile în circuit deschis sau închis. Dar rigiditatea structurilor optimale şi mai<br />
ales dificultăţile constructive care însoţesc realizarea acestora, nece<strong>si</strong>tatea unor mijloace de calcul<br />
de o complexitate apreciabilă le fac adesea improprii pentru o funcţionare de lungă durată în timp<br />
real şi neeconomice la intervenţii <strong>si</strong>ngulare.<br />
Trecerea la o nouă clasă de <strong>si</strong>steme dinamice, aceea a <strong>si</strong>stemelor cu structură variabilă,<br />
permite să se obţină performanţe şi mai bune cu mijloace tehnice relativ <strong>si</strong>mple. De exemplu, prin<br />
combinarea a două <strong>si</strong>steme liniare instabile, cu intervenţie succe<strong>si</strong>vă în proces după algoritmi<br />
2<br />
t<br />
45
46<br />
corespunzători, se pot obţine o mulţime de <strong>si</strong>steme noi, cu structură variabilă, stabile şi cu calităţi<br />
dinamice dorite.<br />
Reluând exemplul menţionat anterior, cele două structuri care se obţin prin variaţia în salt<br />
a coeficientului de proporţionalitate formează un <strong>si</strong>stem cu structură variabilă (fig. 3.2).<br />
Dispozitivul de comutare din acest <strong>si</strong>stem poate acţiona comutatorul K pe o poziţie sau alta în<br />
funcţie de anumite condiţii de prag, cum ar fi ε
condiţii interne şi externe. În interiorul acestor domenii, sau când sunt îndeplinite condiţiile date,<br />
<strong>si</strong>stemul evoluează ca un <strong>si</strong>stem continuu sau direct, liniar, cu structură invariantă.<br />
Combinând într-un mod sau altul diverse structuri se pot obţine, în ansamblu, regimuri noi<br />
de mişcare, care conduc la performanţe mult superioare celor realizate în <strong>si</strong>stemele cu structură<br />
invariantă.<br />
Po<strong>si</strong>bilităţile de a obţine regimuri şi calităţi dinamice noi prin modificarea structurii se pot<br />
ilustra foarte bine cu <strong>si</strong>steme de ordinul al II-lea, la care portretul dinamic, inclu<strong>si</strong>v traiectoriile de<br />
fază, se pot reprezenta geometric în plan.<br />
3.2.1. Regimurile dinamice ale unui obiect liniar de ordinul II<br />
Se con<strong>si</strong>deră un obiect liniar cu coeficienţi constanţi, descris prin ecuaţii de stare sub<br />
formă canonică minimală<br />
x & 1 = x2<br />
x& 2 = −a0<br />
x1<br />
− a1x<br />
2 − bu<br />
(3.1)<br />
Mişcarea liberă a acestui obiect ( u = 0)<br />
este de forma<br />
λ 1t<br />
λ2t<br />
x t = C e + C e<br />
( )<br />
( t)<br />
1 1<br />
2<br />
x2<br />
λ1t<br />
= C1λ<br />
1e<br />
λ2t<br />
+ C2λ<br />
2e<br />
(3.2)<br />
în care λ1 ,λ2 reprezintă rădăcinile ecuaţiei caracteristice, iar constantele C1 şi C2 depind de<br />
condiţiile iniţiale x 1( t0<br />
) şi x 2 ( t0<br />
) .<br />
Dacă se elimină timpul t din cele două relaţii (3.2), se obţin traiectoriile de fază în planul<br />
fazelor ( 1 , 2 x1<br />
) x x = & , reprezentând o familie de curbe al căror aspect depinde de natura şi valorile<br />
rădăcinilor λ1 şi λ2 ale ecuaţiei caracteristice a <strong>si</strong>stemului (3.1)<br />
⎡ ⎡ 0 1 ⎤⎤<br />
2<br />
det⎢λ I − ⎢ ⎥⎥<br />
= λ + a1λ<br />
+ a0<br />
= 0<br />
⎣ ⎣−<br />
a0<br />
− a1⎦⎦<br />
47
48<br />
Fig. 3.3<br />
În fig. 3.3 s-au reprezentat toate tipurile de traiectorii de fază, corespunzătoare<br />
următoarelor cazuri po<strong>si</strong>bile:<br />
a) 1 2 ,λ λ – reale, negative şi distincte:0> λ1 > λ2<br />
b) 1 2 ,λ λ - reale, negative şi egale: 0> λ1= λ2<br />
c) λ1 , λ2<br />
= σ ± jω<br />
- complex conjugate cu 0 < σ<br />
d) λ1 , λ2<br />
= σ ± jω<br />
- imaginare: 0 = σ<br />
e) 1 2 ,λ λ - complex conjugate cu 0 > σ<br />
f) 1 2 ,λ λ - reale pozitive şi distincte: λ 1 > λ2<br />
> 0<br />
λ - reale, pozitive şi egale: λ = λ > 0<br />
g) 1 2 ,λ<br />
h) 1 2 ,λ<br />
i) 1 2 ,λ<br />
λ - reale, cu semne opuse şi module distincte: λ 0 , 0<br />
λ - reale, cu semne opuse şi module egale: λ 0 , 0<br />
1<br />
2<br />
1 ><br />
1 ><br />
2 < λ , λ 1 > λ2<br />
2 < λ , λ 1 =<br />
λ2
j) 1 2 ,λ<br />
2 =<br />
λ - reale, cu semne opuse şi module distincte: λ 0 , 0<br />
1 ><br />
2 < λ , λ 1 < λ2<br />
În cazul rădăcinilor reale, pentru condiţii iniţiale de forma x ( t ) λ x ( t )<br />
2<br />
0<br />
1<br />
1<br />
0<br />
49<br />
= se obţine<br />
0 C (şi reciproc) şi traiectoriile de fază devin linii drepte suprapuse cu dreapta separatoare 1 D<br />
descrisă de ecuaţia:<br />
x2 − λ 1x1<br />
= 0<br />
(3.3)<br />
iar dacă x2 ( t0<br />
) = λ2<br />
x1(<br />
t0<br />
) sau, echivalent, 1 0 = C , atunci traiectoriile se suprapun cu dreapta<br />
separatoare D2 având ecuaţia:<br />
x2 − λ 2 x1<br />
= 0<br />
(3.4)<br />
Dreptele separatoare D 1 şi D2 s-au pus în evidenţă şi în portretele de fază din fig. 3.3 care<br />
corespund rădăcinilor λ 1 şi λ 2 reale.<br />
Dacă λ 1 şi λ2 sunt negative, <strong>si</strong>stemul este stabil şi mişcarea de-a lungul dreptelor D 1 şi<br />
D 2 este o mişcare degenerată (de ordinul I), convergentă spre origine, iar dacă λ 1 şi λ 2 sunt<br />
pozitive, mişcarea de-a lungul dreptelor D 1 şi D2 este o mişcare divergentă degenerată (de<br />
ordinul I). Se observă că toate traiectoriile converg (în cazul stabilităţii) şi diverg (în cazul<br />
instabilităţii) tangent la dreptele separatoare D 1 şi D 2 .<br />
Se observă, de asemenea, că dacă rădăcinile λ 1 şi λ 2 sunt reale şi de semn real şi de<br />
semn opus, mişcarea este convergentă spre origine pe separatoarea corespunzătoare lui λ < 0 şi<br />
divergentă pe a doua separatoare. Sistemul este, de<strong>si</strong>gur, instabil.<br />
3.2.2. Regimul de comutare cu structură variabilă<br />
Con<strong>si</strong>derăm acum un <strong>si</strong>stem cu structură variabilă, compus din două structuri liniare de<br />
ordinul II, la care comutarea se efectuează pe dreptele 1 0 = x şi 0 = s unde:<br />
s = x2<br />
− d1x1<br />
Vom presupune că în domeniul 1 ∆ , determinat prin condiţia sx1 > 0, <strong>si</strong>stemul are o structură. S1,<br />
iar în domeniul ∆ 2 , determinat prin condiţia 1 0 < sx , <strong>si</strong>stemul are o altă structură S2.<br />
Putem lua, de exemplu, două structuri instabile, cum sunt acelea care au portretele de<br />
fază din fig. 3.3, e pentru S1 şi fig. 3.3, h pentru S2.<br />
Sistemul cu structura variabilă S astfel format va avea portretul de fază din fig. 3.4, în<br />
care s-a presupus 0 > λ2 > d1. Pornind dintr-un punct iniţial (x10 , x20) din domeniul ∆1, <strong>si</strong>stemul va<br />
evolua după o spirală, reprezentată în fig. 3.4 prin curbă întreruptă, până când punctul de fază (x1,<br />
x2 ) va atinge dreapta s = 0. În acel moment, dispozitivul de comutare va transforma structura<br />
<strong>si</strong>stemului din S1 în S2 şi aceasta va evolua după o curbă proprie (fig. 3.3, h) până când punctul<br />
figurativ va atinge dreapta de comutare x1 = 0,
50<br />
Fig. 3. 4.<br />
are loc o nouă comutare pe S1 şi <strong>si</strong>stemul va evolua din nou după o spirală. Procesul de comutare<br />
se repetă până când punctul figurativ atinge originea sau se stabilizează pe un ciclu limită.<br />
Un astfel de regim de mişcare, în care structura se schimbă la intervale finite de timp,<br />
<strong>si</strong>stemul evoluând succe<strong>si</strong>v pe fiecare structură, în intervale de timp finite şi diferite de zero, se<br />
numeşte regim de comutare.<br />
La <strong>si</strong>stemul cu structură variabilă realizat după modelul din fig. 3.4 se observă că, din<br />
combinaţia a doua structuri instabile, se poate obţine un <strong>si</strong>stem rezultant a<strong>si</strong>mptotic stabil. În<br />
particular, dacă d1= λ2 , atunci dreapta de comutare este o traiectorie degenerată (<strong>si</strong>ngulară). În<br />
momentul în care punctul de funcţionare atinge această dreaptă, regimul de comutare încetează,<br />
evoluţia <strong>si</strong>stemului efectuându-se de-a lungul traiectoriei <strong>si</strong>ngulare până în origine. Orice<br />
abatere de la această traiectorie reactualizează regimul de comutare până la un nou impact al<br />
traiectoriei de fază cu dreapta D2.<br />
O altă combinaţie de structuri liniare instabile care conduce la un regim de comutare<br />
stabil se poate realiza din portretele de fază indicate în fig. 3.5, a <strong>si</strong> 3.5, b. Astfel, dacă se<br />
utilizează axele de coordonate ca drepte de comutare,
Fig. 3.5.<br />
Fig. 3.6.<br />
iar domeniile ∆1 şi ∆2 se determină prin condiţiile x1x2 > 0 respectiv x1x2 < 0, se obţine un <strong>si</strong>stem<br />
cu structură variabilă, care are portretul de fază din fig. 3.5, c [10.1].<br />
Evident că se pot realiza nenumărate combinaţii de structuri liniare care să conducă la<br />
apariţia unor regimuri de comutare. De exemplu, se poate prezenta un interesant <strong>si</strong>stem cu<br />
structură variabilă, realizat prin combinarea unei structuri liniare de ordinul II cu una de ordinul I.<br />
Sisteme cu structură variabilă se studiază de asemenea în lucrări care folosesc metoda<br />
diferenţelor finite şi teoria distribuţiilor.<br />
51
52<br />
Se pot formula condiţii generale de apariţie a regimului de comutare. În cazul mişcării<br />
libere acestea sunt:<br />
1. Orice traiectorie de orice structură trebuie să intersecteze cel puţin o curbă de comutare.<br />
2. Fiecare curbă de comutare trebuie să separe două structuri în aşa fel, încât toate traiectoriile<br />
de fază din prima structură să întâlnească o curbă de comutare sub unghiuri nenule, apoi să<br />
continue în a doua structură tot sub unghiuri nenule, îndepărtându-se de curba de comutare.<br />
Dacă toate structurile liniare continue care formează un <strong>si</strong>stem cu structură variabilă<br />
sunt stabile, atunci, indiferent cum se combină aceste structuri, toate regimurile de<br />
comutare corespund unor <strong>si</strong>steme stabile.<br />
Când una sau mai multe din structuri corespund unor <strong>si</strong>steme instabile, în funcţie de<br />
modalitatea de combinare a acestora se pot obţine <strong>si</strong>steme cu structură variabilă stabile sau<br />
instabile.<br />
3.2.3. Regimul de alunecare în <strong>si</strong>stemele cu structură variabilă<br />
Să con<strong>si</strong>derăm un <strong>si</strong>stem cu structură variabilă compus din aceleaşi structuri S1 şi S2 ca<br />
în fig. 3.4, dar cu dreapta de comutare s = 0 aleasă în aşa fel încât 0 > d1 > λ2. În acest caz<br />
portretul de fază are forma din fig. 3.6.<br />
Se observă că prima condiţie de comutare este îndeplinită de ambele structuri S1 şi S2. A<br />
doua condiţie de comutare nu se îndeplineşte încă decât pe dreapta x1 = 0, către care de o parte<br />
traiectoriile sunt convergente, iar de cealaltă parte traiectoriile sunt divergente.<br />
Pe dreapta de comutare s = 0, a doua condiţie de comutaţie nu se îndeplineşte:<br />
traiectoriile converg şi de o parte şi de cealaltă către această dreaptă. Prin urmare, dacă punctul de<br />
funcţionare ajunge pe această dreaptă, el n-o mai părăseşte, deoarece orice deviaţie de o parte sau<br />
de alta va genera mişcări convergente către această dreaptă. Dar dreapta de comutare nu poate<br />
aparţine nici unuia dintre domeniile ∆1 şi ∆2, deci se va observa o mişcare basculantă dintr-o<br />
parte în alta a dreptei de comutaţie cu frecvenţa foarte mare şi amplitudine foarte mică.<br />
Cum însă în medie mişcarea punctului figurativ urmăreşte dreapta s = 0, ţinând seama şi<br />
de faptul că x2 este derivata lui x1, pentru această mişcare rezultă o ecuaţie diferenţială de ordinul<br />
I<br />
dx1<br />
− d x = 0 , d 0<br />
(3.5)<br />
dt<br />
1<br />
1<br />
1 <<br />
Aşadar, mişcarea pe dreapta de comutaţie s = 0 corespunde {în medie) unui <strong>si</strong>stem<br />
dinamic de ordinul I, cu o unitate mai mică decât ordinul fiecăreia din cele două structuri<br />
adiacente.<br />
În fig. 3.6 sunt indicate prin linie punctată două traiectorii, pornind din două puncte<br />
iniţiale ( x 10 , x20<br />
) şi ( x ′ 10 , x′<br />
20 ) . Trecând prin domeniul ∆2, corespunzător structurii S2, aceste<br />
traiectorii traversează dreapta x1 = 0, continuându-se în domeniul ∆1 (structura S1) până la<br />
intersecţia cu dreapta s = 0, după care punctul figurativ nu mai părăseşte această dreaptă, ci<br />
oscilează în jurul ei cu o frecvenţă foarte mare şi amplitudine foarte mică, deplasându-se spre<br />
origine după ecuaţia (3.5).<br />
Regimul de mişcare a punctului figurativ, în care se repetă trecerea de pe o a parte pe<br />
alta a unei drepte sau curbe de comutare, cu frecvenţă infinit de mare şi amplitudine infinit de<br />
mică, se numeşte regim de alunecare.
Evident, şi în acest caz se pot realiza nenumărate combinaţii de structuri liniare care să<br />
conducă la apariţia regimului de alunecare.<br />
Să vedem acum care sunt condiţiile necesare şi suficiente de apariţie a regimului de<br />
alunecare şi de menţinere a sa în toate punctele unei curbe de comutare, sau, mai general când<br />
structurile componente sunt de ordin oarecare, în toate punctele unei hipersuprafeţe de comutare.<br />
Calitativ, această condiţie se poate formula astfel: pentru existenţa regimului de<br />
alunecare în toate punctele unei hipersuprafeţe de comutare, este necesar şi suficient ca toate<br />
traiectoriile structurilor adiacente să fie orientate spre hipersuprafaţa care le separă.<br />
Pentru a exprima cantitativ această condiţie, să con<strong>si</strong>derăm că se dă un şir de structuri<br />
liniare în spaţiul n dimen<strong>si</strong>onal X n , descrise de ecuaţiile de stare<br />
x& = Ak<br />
x + Bku<br />
, k = 1,<br />
2...<br />
(3.6)<br />
unde Ak este matrice n x n, Bk - matrice n x m, iar x = col ( x 1 , x2...<br />
xn<br />
) şi u = col ( u 1,<br />
u2...<br />
um<br />
) sunt<br />
vectori de stare, respectiv de intrare. Fie, de asemenea hipersuprafeţele<br />
<strong>si</strong> ( t)<br />
= f i [ x1<br />
( t)<br />
, x2<br />
( t)<br />
,..., xn<br />
( t)<br />
] = 0 i = 1,<br />
2,...<br />
(3.7)<br />
care separă domeniile de acţiune a ecuaţiilor (3.6) într-un mod determinat. Pentru existenţa<br />
regimului de alunecare pe hipersuprafaţa <strong>si</strong> este necesar şi suficient ca în vecinătatea punctelor<br />
s = 0 să fie satisfăcută relaţia<br />
i<br />
( t)<br />
53<br />
d<strong>si</strong><br />
<strong>si</strong><br />
() t ⋅ < 0<br />
(3.8)<br />
dt<br />
Într-adevăr, dacă <strong>si</strong>(t) < 0 atunci conform condiţiei (3.8) > 0 şi <strong>si</strong> () t va creşte<br />
dt<br />
d<strong>si</strong> ( t)<br />
până devine zero. Invers, dacă <strong>si</strong>{t) > 0, < 0 şi <strong>si</strong> ( t)<br />
scade până la zero.<br />
dt<br />
Hipersuprafeţele (7), pe care se îndeplinesc condiţiile de alunecare în fiecare punct, se<br />
numesc hipersuprafeţe de alunecare. Condiţiile de existenţă a regimurilor alunecătoare depind de<br />
ecuaţiile iniţiale (3.6) din domeniile adiacente fiecărei suprafeţe de alunecare, dar traiectoria<br />
mişcării de alunecare nu depinde de nici unul din parametrii celor două structuri. Existenţa<br />
regimurilor alunecătoare depinde parţial şi de parametrii acestor regimuri.<br />
Dacă în spaţiu X n se intersectează două hipersuprafeţe de alunecare <strong>si</strong> şi sj cu<br />
dimen<strong>si</strong>unile n-1, atunci intersecţia acestora determină de asemenea o hipersuprafaţă de<br />
alunecare cu dimen<strong>si</strong>unea n—2, descrisă de ecuaţiile<br />
<strong>si</strong> = 0 şi sj = 0. (3.9)<br />
Generalizând, mişcarea în regim de alunecare pe intersecţia a q ≤ n hipersuprafeţe de alunecare<br />
se efectuează după o ecuaţie de ordinul n—q, deci apare o reducere cu q unităţi a ordinului<br />
<strong>si</strong>stemului.<br />
Condiţiile de existenţă a regimurilor alunecătoare (3.8) sunt inegalităţi şi de aceea pot fi<br />
satisfăcute şi atunci când parametrii structurilor variază întâmplător între anumite limite. Din<br />
acelaşi motiv, mişcarea stabilizată în regim de alunecare prezintă o insen<strong>si</strong>bilitate finită la variaţia<br />
parametrilor <strong>si</strong>stemului cu structură variabilă, ceea ce permite să se impună indicatori de calitate<br />
doriţi pentru un asemenea <strong>si</strong>stem între limite determinate.<br />
ds i
54<br />
3.3. MIŞCAREA LIBERĂ ÎN SISTEMELE<br />
CU STRUCTURĂ VARIABILĂ<br />
Fie acum un obiect sau proces tehnologic liniar cu o <strong>si</strong>ngură intrare u(t) şi o <strong>si</strong>ngură<br />
ieşire y(t), care trebuie stabilizată la o valoare constantă v impusă.<br />
Pentru descrierea matematică a comportării acestui proces este indicată scrierea ecuaţiei<br />
de stare în forma canonică minimală, la care prima componentă a vectorului de stare este chiar<br />
abaterea mărimii de ieşire faţă de valoarea impusă<br />
x1= v — y (3.10)<br />
În această <strong>si</strong>tuaţie, ecuaţiile de stare au forma<br />
x x i = 1, 2,...,<br />
n −1<br />
i = i+<br />
1<br />
x<br />
n<br />
n = −∑<br />
i=1<br />
a x − bu<br />
i<br />
i<br />
(3.11)<br />
în care parametrii a şi b sunt con<strong>si</strong>deraţi constanţi în raport cu desfăşurarea unui proces<br />
tranzitoriu, însă în timp îndelungat pot varia lent, deterministic sau aleator, între limite date<br />
a ≤ a ≤ a i = 1,<br />
2,...<br />
n<br />
i min i i max<br />
bmin ≤ b ≤ bmax<br />
(3.12)<br />
Cum însă v=const., evoluţia <strong>si</strong>stemului de reglare în circuit închis dintr-o stare oarecare,<br />
în care a fost deplasat de o perturbaţie, către starea de echilibru x i = 0 , i = 1,<br />
2,...<br />
n , se efectuează<br />
numai prin mişcare liberă.<br />
În funcţie de modul cum este alcătuit algoritmul de conducere, deosebim mai multe<br />
po<strong>si</strong>bilităţi.<br />
3.3.1. Conducerea proporţională cu abaterea<br />
Sistemul de reglare în circuit închis are schema bloc în fig. 3.7, în care algoritmul de<br />
conducere are ceea mai <strong>si</strong>mplă formă po<strong>si</strong>bilă<br />
1 x u = Ψ<br />
(3.13)<br />
unde ψ este factorul de amplificare. Performanţele obţinute cu un <strong>si</strong>stem la care amplificarea ψ<br />
este constantă sunt reduse şi dependente de parametrii ai şi b.<br />
Realizând <strong>si</strong>stemul în aşa fel, încât factorul de amplificare ψ să poată lua două valori<br />
distincte α şi β în diferite domenii ale spaţiului stărilor, în circuit închis se obţin două structuri<br />
liniare distincte. S-a arătat că prin combinarea acestor structuri poate să apară o mişcare de<br />
alunecare independentă de parametrii celor două structuri.<br />
Din motive de <strong>si</strong>mplitate constructivă, se va alege hiperplanul x1 = 0 ca hipersuprafaţă<br />
de comutare şi drept hipersuprafaţa de alunecare se va lua un alt hiperplan cu ecuaţia s = 0, unde<br />
T<br />
s = d x , d = col(<br />
d1,<br />
d 2 ,..., d n ) ; d n = 1<br />
(3.14)<br />
Aceste două hiperplane determină două domenii ∆1 şi ∆2 corespunzătoare celor două structuri<br />
determinate de ψ = α şi ψ = β. Prin urmare, factorul de amplificare va fi<br />
⎧α<br />
pentru sx1<br />
> 0<br />
Ψ = ⎨<br />
(3.15)<br />
⎩β<br />
pentru sx1<br />
< 0
În plus, pentru ca hiperplanul s = 0 să devină hiperplan de alunecare, va trebui ca în<br />
vecinătatea tuturor punctelor sale să avem satisfăcută condiţia<br />
d S ( t)<br />
s()<br />
t < 0<br />
(3.16)<br />
dt<br />
ds<br />
Dacă acum se calculează derivata din formula (3.14) şi se ţine seama de ecuaţiile (3.11) <strong>si</strong><br />
dt<br />
relaţia (3.13) rezultă<br />
∑( ) ( ) ( )<br />
− n 1 ds<br />
= − ai<br />
− d i−<br />
2 xi<br />
− a1<br />
− bΨ<br />
x1<br />
− an<br />
+ d n−1<br />
xn<br />
(3.17)<br />
dt i=<br />
2<br />
Deoarece condiţia de existenţă a regimului de alunecare trebuie îndeplinită în punctele<br />
hiperplanului s = 0, adică pentru<br />
x<br />
n<br />
Fig. 3.7.<br />
= −<br />
n<br />
∑<br />
i=<br />
1<br />
d<br />
i<br />
x<br />
i<br />
, (3.18)<br />
atunci ecuaţia (3.17) devine<br />
n ds<br />
= ∑ ( − ai<br />
+ d i−1<br />
+ d ia<br />
n − di<br />
d n−1<br />
) xi<br />
+ ( − a1<br />
+ d1a<br />
n − d1d<br />
n−1<br />
− bΨ)<br />
x1<br />
(3.19)<br />
dt i=<br />
2<br />
ds<br />
Impunem acum condiţiile ca pentru structura în care s > 0, mărimea să fie nepozitivă, iar<br />
dt<br />
ds<br />
pentru structura în care s < 0 mărimea să fie nenegativă. Din ecuaţia (3.19) se vede că pentru<br />
dt<br />
aceasta este suficient să fie îndeplinite relaţiile:<br />
a + d + d a − d d = 0 i = 2,..., n −1,<br />
− i i−1<br />
i n i n−1<br />
a1 + d1a<br />
− d1d<br />
n 1 − bΨ<br />
1<br />
− a1 + d1a<br />
− d1d<br />
n−1<br />
− bΨ<br />
x1<br />
( − − ) x ≤ 0<br />
( ) ≥ 0<br />
n pentru s > 0<br />
(3.20)<br />
n pentru s < 0<br />
Ţinând cont de valorile (3.15), aceste relaţii se scriu sub forma<br />
− a1<br />
+ d1a<br />
n − d1d<br />
n−1<br />
⎫<br />
α ≥<br />
b<br />
⎪<br />
− a + d a − d d<br />
⎬<br />
(3.21)<br />
1 1 n 1 n−1<br />
β ≤<br />
⎪<br />
b ⎭<br />
di<br />
−1<br />
− ai<br />
= d n−1<br />
− an<br />
d i<br />
i = 2,..., n −1<br />
; d n = 1<br />
(3.22)<br />
care constituie condiţiile necesare şi suficiente de existenţă a regimului de alunecare pe tot<br />
hiperplanul s = 0.<br />
55
56<br />
În se demonstrează că nerespectarea cel puţin a uneia din relaţiile (3.21), (3.22) conduce<br />
la apariţia unor puncte ale hiperplanului s = 0, în care condiţia (3.16) nu este satisfăcută,<br />
adică relaţiile (3.21), (3.22) sunt şi condiţii necesare.<br />
Deoarece relaţiile (3.21) sunt de tipul inegalităţilor, existenţa regimului de alunecare<br />
poate fi a<strong>si</strong>gurată chiar dacă a1 şi b variază între limite finite, astfel încât să avem<br />
− a1<br />
+ d1a<br />
n − d1d<br />
n−1<br />
α ≥ max<br />
{ a1<br />
, b}<br />
b<br />
(3.23)<br />
− a1<br />
+ d1a<br />
n − d1d<br />
n−1<br />
β ≤ min<br />
{ a1<br />
, b}<br />
b<br />
Se observă că una din componentele vectorului d rămâne arbitrară în relaţiile (3.22) şi<br />
deci nu influenţează condiţiile de existenţă a regimului alunecător.<br />
Ecuaţia diferenţială care descrie mişcarea <strong>si</strong>stemului în regim de alunecare, determinată<br />
de ecuaţia hiperplanului de alunecare s = 0, are forma<br />
( n−1)<br />
( n−2<br />
)<br />
x1<br />
+ d −1x1<br />
+ ... + d 2x&<br />
n<br />
1 + d1x1<br />
= 0<br />
(3.24)<br />
Pentru proiectarea unui astfel de <strong>si</strong>stem se calculează parametrii dn_2, dn_3, ..., d1 cu<br />
ajutorul relaţiilor (3.22) în funcţie de coeficientul dn-1 apoi, utilizând tehnicile de proiectare de la<br />
<strong>si</strong>stemele continue, se determină şi parametrul dn-1 în aşa fel, încât ecuaţia (3.24) să permită<br />
satisfacerea anumitor performanţe dorite. Cu ajutorul relaţiilor (3.23) se calculează cele două<br />
valori ale factorului de amplificare.<br />
Fig. 3.8<br />
Schema bloc a unui astfel de <strong>si</strong>stem cu structură variabilă este indicată în fig. 3.8. După<br />
cum se vede şi din această schemă, la <strong>si</strong>stemele cu structură variabilă, care din punctul de vedere<br />
al variaţiei parametrilor sunt <strong>si</strong>steme adaptive, se disting două circuite de reacţie, unul pentru<br />
formarea abaterii x1 şi altul pentru generarea şi utilizarea semnalului de comutare.<br />
Legea de conducere (3.15) se mai poate exprima şi sub forma<br />
α + β α − β<br />
u = Ψx1<br />
= x1<br />
+ x1<br />
<strong>si</strong>gn s (3.25)<br />
2 2
În particular, dacă α = −β<br />
, cu condiţia satisfacerii relaţiilor (3.23) , algoritmul de conducere<br />
devine<br />
α − β<br />
u = x1<br />
<strong>si</strong>gn()<br />
s = α x1<br />
<strong>si</strong>gn()<br />
s<br />
(3.26)<br />
2<br />
În aceste condiţii, dispunând de un element de înmulţire, I, un element de tip modul M şi<br />
un element de timp releu R, schema acestui <strong>si</strong>stem se poate realiza după modelul din fig. 3.9.<br />
Componentele vectorului de stare, utilizate în acest model pentru calculul mărimii s, se culeg sau<br />
reconstituie din procesul automatizat ori se formează cu ajutorul unor blocuri de derivare din<br />
abaterea x1.<br />
3.3.2. Conducerea proporţionala cu abaterea şi derivatele ei<br />
Con<strong>si</strong>derăm, acelaşi proces (3.11), la care acum algoritmul de conducere se formează<br />
proporţional din abaterea x1 şi derivatele sale până la ordinul k-1. Astfel comanda u va fi<br />
u =<br />
k<br />
∑<br />
i=<br />
1<br />
unde<br />
⎧α<br />
i pentru<br />
Ψi<br />
= ⎨<br />
⎩β<br />
i pentru<br />
iar hipersuprafaţa de alunecare se ia tot de forma<br />
s =<br />
n<br />
∑<br />
i=<br />
1<br />
Fig.3.9<br />
Ψ<br />
d i xi<br />
i xi<br />
xi<br />
s > 0<br />
x s < 0<br />
i<br />
57<br />
(3.27)<br />
(3.28)<br />
, d = 1<br />
(3.29)<br />
În aceste relaţii α i , β i şi d i sunt constante.<br />
Vom presupune că fiecare componentă Ψ i a factorului de amplificare comută pe<br />
hiperplanul corespunzător xi = 0 în spaţiul ( x x ,..., x ).<br />
n<br />
1, 2 n
58<br />
Pentru ca hiperplanul s = 0 din spaţiul xn să fie un hiperplan de alunecare este necesar şi<br />
suficient să se îndeplinească inegalitatea (3.16). Efectuând aceleaşi calcule ca şi în cazul<br />
precedent, cu ∑ − n 1<br />
x n = − d i xi<br />
i=<br />
1<br />
ds<br />
, mărimea se scrie sub forma<br />
dt<br />
k ds<br />
∑( − ai<br />
dt i=<br />
1<br />
+ di<br />
−1<br />
+ di<br />
an<br />
− d id<br />
n−1<br />
− bΨi<br />
) xi<br />
n−1<br />
+ ∑(<br />
− ai<br />
i=<br />
k + 1<br />
− d i−1<br />
+ d ia<br />
n − di<br />
d n−1<br />
) xi<br />
, d 0 = 0 (3.30)<br />
Din formula (3.30) se obţin condiţiile necesare şi suficiente de existentă a regimului de alunecare<br />
pe s = 0 sub forma:<br />
− ai<br />
+ d i−1<br />
+ d ia<br />
n − di<br />
d n−1<br />
⎫<br />
α i ≥<br />
b<br />
⎪<br />
− a + d + −<br />
⎬<br />
i i−1<br />
di<br />
an<br />
d id<br />
n−1<br />
β ≤<br />
⎪<br />
i<br />
b ⎭<br />
i = 1,<br />
2,...,<br />
k<br />
(3.31)<br />
di<br />
−1<br />
− ai<br />
= d n−1<br />
− an<br />
, i = k + 1,..., n −1<br />
, d n<br />
d<br />
= 1<br />
(3.32)<br />
[ a ]<br />
i<br />
Daca parametrii b, ai i=1,2,...,k variază între limitele [ ]<br />
b respectiv<br />
min ,bmax<br />
a i min , i max , suficient de lent pentru ca pe durata unui regim tranzitoriu să poată fi con<strong>si</strong>deraţi<br />
constanţi, atunci condiţiile (3.31) au forma<br />
− ai<br />
+ d i−1<br />
+ di<br />
an<br />
− d id<br />
n−1<br />
⎫<br />
α i ≥ max<br />
{ }<br />
b<br />
⎪<br />
b,<br />
a1<br />
,..., ak<br />
i 1,<br />
2,...,<br />
k<br />
ai<br />
di<br />
1 d ia<br />
n di<br />
d<br />
⎬ =<br />
(3.33)<br />
− + − + − n−1<br />
β i ≤ min<br />
⎪<br />
{ b,<br />
a1<br />
,..., ak<br />
}<br />
b<br />
⎪⎭<br />
Se observă că existenţa regimului de alunecare nu depinde de k componente ale<br />
vectorului d care pot fi arbitrare în relaţiile (3.32). Prin urmare k coeficienţii ai ecuaţiei<br />
diferenţiale (3.24), care şi în acest caz descrie mişcarea de alunecare, nu influenţează asupra<br />
condiţiilor de existenţă a mişcării de alunecare.<br />
Pentru proiectare se procedează ca şi în cazul precedent. Cu ajutorul relaţiilor (3.32) se<br />
calculează valorile componentelor dk, dk+1 ... dn-2 în funcţie de dn-1. Apoi, folo<strong>si</strong>nd tehnicile de<br />
proiectare de la <strong>si</strong>stemele continue se determină componentele d1, d2...dk-1 şi dn-1, astfel încât<br />
ecuaţia (3.24) să permită obţinerea unor performanţe dorite. După aceea, cu ajutorul relaţiilor<br />
(3.33) se determină valorile factorilor de amplificare α i , β i , i = 1,<br />
2,...<br />
k .<br />
Schema bloc a unui astfel de <strong>si</strong>stem este asemănătoare cu aceea indicată în figurile 3.8 şi<br />
3.9, cu deosebirea că apare câte un bloc de comutare pentru fiecare factor de amplificare Ψ i .<br />
Când k=n-1, condiţiile de existenţă a regimului de alunecare se impun numai prin inegalităţile<br />
(3.33), nemaiexistând nici o condiţie de tipul egalităţilor.<br />
În această <strong>si</strong>tuaţie, se poate a<strong>si</strong>gura regimul de alunecare chiar dacă toţi parametrii<br />
procesului variază lent între anumite limite. în plus, ecuaţia hiperplanului de alunecare este în<br />
întregime arbitrară, putând fi aleasă fără nici o restricţie astfel încât să corespundă satisfacerii<br />
anumitor performanţe dorite.<br />
Dacă o perturbaţie deplasează <strong>si</strong>stemul din starea de echilibru () i<br />
x 1 = 0 , i = 0, 1,...,<br />
n −1,<br />
într-o stare oarecare, el revine în această stare întâi printr-un regim de comutare la 1 0 = x până<br />
întâlneşte hiperplanul s = 0 , după care va intra în regim de alunecare de-a lungul acestui<br />
hiperplan până va atinge din nou starea de echilibru j ≡ v .
3.3.3. Conducerea proceselor integro-diferenţiatoare<br />
Până acum s-a con<strong>si</strong>derat ca ecuaţia diferenţială care descrie comportarea obiectului nu<br />
conţine derivate în raport cu intrarea u. În această <strong>si</strong>tuaţie variaţiile în treaptă ale factorului de<br />
amplificare Ψ nu generează discontinuităţi la nici una din componentele vectorului x.<br />
Dacă însă ecuaţia diferenţială a procesului conţine derivate ale intrării u până la ordinul<br />
m-1, atunci ea conduce la o ecuaţie de stare canonică de forma<br />
x& x i = 1, 2,...,<br />
n −1<br />
i = i+<br />
1<br />
n<br />
m−1<br />
i<br />
∑aixi−∑( bi+<br />
1 + p )<br />
x&<br />
= −<br />
u<br />
(3.34)<br />
n<br />
i=<br />
1<br />
i=<br />
0<br />
d<br />
unde p = este operatorul de derivare în raport cu timpul.<br />
dt<br />
Din cele analizate mai sus, s-a văzut că pentru apariţia regimului de alunecare trebuie ca<br />
dxn să sufere în momentele de comutare cel mult variaţii treaptă. Aceasta impune ca u{t) să fie o<br />
dt<br />
funcţie continuă şi derivabilă de (m-2) ori, iar derivata sa de ordinul (m-1) să sufere cel mult<br />
variaţii treaptă.<br />
Nerespectarea acestor condiţii conduce la apariţia unor traiectorii discontinue în spaţiul<br />
fazelor şi la impo<strong>si</strong>bilitatea obţinerii unor regimuri acceptabile din punct de vedere tehnic.<br />
În continuare este studiată comportarea unui <strong>si</strong>stem cu structură variabilă pentru conducerea unui<br />
obiect de ordinul II, a cărui ecuaţie diferenţială conţine o derivată la intrarea procesului; se arată<br />
că în regim de alunecare punctul de funcţionare suferă variaţii în jurul dreptei de alunecare, cu<br />
frecvenţa, teoretic, infinit de mare şi amplitudine finită, diferită de zero.<br />
Pentru a evita aceste neajunsuri, adică pentru a realiza o intrare u() t continuă şi<br />
derivabilă până la ordinul (m-2), între dispozitivul de conducere şi proces se interpune un filtru<br />
(m-l) - dimen<strong>si</strong>onal, alcătuit din m-1 elemente inerţiale cu ieşirile z1, z2... zm-1 , descrise de<br />
ecuaţiile<br />
1<br />
zi = ( zi−1<br />
− zi<br />
) i = 1, 2,...,<br />
m −1<br />
(3.35)<br />
Ti<br />
în care Ti sunt constante de timp, z 0 = w — mărimea de intrare în filtru, iar, zm-1 = u mărimea de<br />
ieşire din filtru.<br />
În aceste condiţii, se pot aplica toate relaţiile din secţiunile 3.1 şi 3.2 însă, con<strong>si</strong>derând<br />
obiectul cu intrarea w şi ieşirea y, de ordinul n+m-l.<br />
59
60<br />
3.4. Mişcarea forţată în <strong>si</strong>stemele cu structură variabilă<br />
Majoritatea <strong>si</strong>stemelor de reglare se realizează pentru conducerea unor obiecte supuse<br />
automatizării aşa fel, încât mărimea de ieşire a acestora să fie cât mai apropiată de o mărime<br />
impusă v{t), în particular constantă, în condiţiile existenţei unor perturbaţii externe.<br />
În funcţie de informaţiile existente asupra acestor perturbaţii, s-au pus la punct diverse<br />
metode de proiectare a unor <strong>si</strong>steme care să realizeze performanţe mai mult sau mai puţin<br />
satisfăcătoare.<br />
Utilizarea în acest scop a regimurilor de mişcare specifice <strong>si</strong>stemelor cu structură<br />
variabilă conduce la extinderea po<strong>si</strong>bilităţilor de realizare a unor astfel de <strong>si</strong>steme, permiţând<br />
obţinerea unor performanţe superioare.<br />
Metodica de analiză şi <strong>si</strong>nteză a unor astfel de <strong>si</strong>steme este tratată în amănunţime în<br />
lucrările.<br />
Vom începe studiul acestor <strong>si</strong>steme cu un caz particular de ordinul II, tratat mai<br />
dezvoltat în lucrarea.<br />
3.4.1. Analiza şi <strong>si</strong>nteza unui <strong>si</strong>stem de ordinul II în regim forţat<br />
Fie <strong>si</strong>stemul de ordinul II reprezentat în fig. 3.10, în care s-a presupus ca obiectul<br />
împreună cu elementul de execuţie formează un element dublu integrator ideal cu acces la<br />
variabila intermediară.<br />
În cazul <strong>si</strong>stemelor adaptive, caracterul multivariabil poate fi determinat numai de<br />
circuitele de adaptare, care realizează adaptarea mai multor parametri ai unui bloc de reglare<br />
inclus în bucla unui <strong>si</strong>stem automat cu o <strong>si</strong>ngură mărime de intrare şi cu o <strong>si</strong>ngură mărime de<br />
ieşire, sau poate fi determinat da existenţa mai multor mărimi de intrare şi de ieşire.<br />
Sistemele adaptive includ şi <strong>si</strong>stemele extremale, unele <strong>si</strong>steme având bucle de reglare<br />
obişnuite sau bucle de reglare extremale.<br />
Sisteme adaptive multivariabile cu model etalon<br />
Realizarea unui <strong>si</strong>stem adaptiv multivariabil pentru cazul <strong>si</strong>stemelor cu model etalon este<br />
reprezentată în figura 3.10.<br />
stare<br />
w<br />
+ -<br />
R<br />
K<br />
fp<br />
B ∑<br />
+ +<br />
x&<br />
A<br />
x<br />
0<br />
x<br />
∫<br />
Fig. 3.10<br />
Schema <strong>si</strong>stemului multivariabil, fără circuite de adaptare, este caracterizat de ecuaţiile de<br />
x& = Ax + Bu<br />
(3.36)<br />
( )<br />
F<br />
C<br />
y
y = Cx<br />
(3.37)<br />
ale părţii fixate F şi a ecuaţiei<br />
y = K( w− y)<br />
(3.38)<br />
a blocului de reglare proporţional R, unde w, u, y sunt vectorii mărimilor de intrare, de comandă<br />
şi de ieşire, caracterizaţi de q dimen<strong>si</strong>uni, x este vectorul r-dimen<strong>si</strong>onal al stărilor iar A, B, C, K<br />
matrice de dimen<strong>si</strong>uni corespunzătoare:<br />
A = r× r,<br />
B = r× q,<br />
C = q× r,<br />
K = q× q<br />
Efectuând calculele, obţinem:<br />
x& = Ax + BK ( w − y) = Ax + BK ( w − Cx) = ( A − BKC) x + BKw<br />
Notăm:<br />
(3.39)<br />
As= A− BKC<br />
(3.40)<br />
şi<br />
Bs = BK<br />
(3.41)<br />
Astfel că în final obţinem:<br />
x& = Ax+ Bw<br />
(3.42)<br />
s s<br />
În ipoteza că asupra <strong>si</strong>stemului nu acţionează perturbări parametrice, matricele A,B,C,K şi<br />
H s şi<br />
implicit As şi Bs au elemente constante şi ca urmare parametrii funcţiilor de transfer ( )<br />
F<br />
R<br />
( )<br />
H s ale părţii fixate F şi ale blocului de reglare R, au parametrii invariabili în timp. Deoarece<br />
blocul de reglare este proporţional, matricea de transfer HR( s ) coincide cu matricea K, iar<br />
matricea HF( s ) se exprimă prin relaţia:<br />
F<br />
( ) ( ) 1<br />
−<br />
h s = C sI − A B<br />
(3.43)<br />
utilizând transformata Laplace a matricei de tranziţie.<br />
În cazul în care asupra părţii fixate acţionează perturbări reprezentate de componentele vectorului<br />
fp, se con<strong>si</strong>deră că aceste perturbări determină variaţia în timp a unora dintre elementele matricei<br />
B, deci a parametrilor funcţiei de transfer HF(s) din (3.43). Dacă aceste variaţii au loc în limite<br />
largi, atunci este necesară introducerea unor circuite de adaptare, care să comande modificări<br />
corespunzătoare ale elementelor matricei K(t) a blocului de reglare R, astfel încât să rezulte<br />
gradul de invarianţă dorit pentru anumite performanţe ale <strong>si</strong>stemului în ansamblu-în condiţiile<br />
variaţiilor arbitrare ale elementelor matricei B(t)-in conformitate cu criteriul de adaptare ales.<br />
Întrucât matricea K(t) are qxq elemente, iar matricea B(t) are rxq elemente, pentru obţinerea<br />
gradului de invarianţă menţionat este necesar ca nu mai o parte din elementele matricei B(t) să fie<br />
modificate de acţiunea perturbărilor fp.<br />
În practică, modificările provocate de perturbările fp sunt relativ lente(deşi au loc în limite<br />
largi), sen<strong>si</strong>bil mai lente decât modificările comandate de circuitele de adaptare pentru parametrii<br />
blocului R-întrucât, în caz contrar, adaptarea nu ar putea fi realizată-şi ca urmare, se poate<br />
con<strong>si</strong>dera într-o primă aproximaţie<br />
.<br />
B (t) ≈ 0, (3.44)<br />
deci pentru anumite intervale de timp limitate, elementele bij ale matricei B(t) pot fi con<strong>si</strong>derate<br />
constante, respectiv<br />
bij=ct. (3.45)<br />
După introducerea circuitelor de adaptare, în locul ecuaţiei de stare (3.43) se obţine o<br />
ecuaţie de forma<br />
61
62<br />
.<br />
x a=Asaxa+Bsaw, (3.46)<br />
unde xa este vectorul variabilelor de stare pentru <strong>si</strong>stemul adaptat, iar matricele Asa ≡ Asa(t) şi<br />
Bsa ≡ Bsa(t) au elemente variabile în timp. Adoptând aproximaţiile (3.44) şi (3.45) rezultă că<br />
variaţia în timp a elementelor matricelor Asa şi Bsa este determinată cu preponderenţă de<br />
modificarea elementelor matricei K în urma acţiunii circuitelor de adaptare.<br />
În varianta <strong>si</strong>stemelor adaptive cu model etalon, ecuaţiile de stare ale modelului – care<br />
primeşte la intrare vectorul mărimilor de intrare w – au expre<strong>si</strong>a<br />
.<br />
x m=Amxm+Bmw (3.47)<br />
ym=Cmxm (3.48)<br />
unde xm,ym sunt vectorii mărimilor de stare şi de ieşire ale modelului;<br />
Am, Bm, Cm – matrice cu elemente constante (având, de regulă, aceleaşi dimen<strong>si</strong>uni cu<br />
matricele As, Bs, Cs), corespunzătoare a<strong>si</strong>gurării comportării dorite a <strong>si</strong>stemului multivariabil.<br />
Modelul etalon, primind la intrare vectorul w care se aplică şi la intrarea <strong>si</strong>stemului<br />
mutivariabil, reprezintă un model al acestui <strong>si</strong>stem funcţionând în circuit închis.<br />
Pentru a identifica abaterea comportării <strong>si</strong>stemului multivariabil de la comportarea<br />
prescrisă prin intermediul modelului etalon, variabilele de stare xm şi xa sunt comparate, rezultând<br />
diferenţa<br />
e=xm-xa<br />
care reprezintă vectorul erorilor de adaptare.<br />
(3.49)<br />
Din (3.49) se obţine prin derivare în raport cu timpul<br />
.<br />
e= .<br />
x m- .<br />
x a<br />
şi înlocuind (3.51) şi (3.52) şi (3.53) se obţine<br />
(3.50)<br />
.<br />
e=Amxm-Asaxa+(Bm-Bsa)w<br />
sau, întrucât conform cu (3.52)<br />
(3.51)<br />
xm=e+xa, (3.52)<br />
din (3.51) şi (3.52) rezultă<br />
e=Ame+(Am-Asa)xa+(Bm-Bsa)w.<br />
Ecuaţiei (3.53) îi corespunde ecuaţia <strong>si</strong>stemului omogen<br />
(3.53)<br />
.<br />
e=Ame (3.54)<br />
<strong>si</strong>stemul omogen fiind a<strong>si</strong>mptotic stabil, întrucât matricea Am a fost aleasa din condiţia ca<br />
modelul etalon să a<strong>si</strong>gure stabilitatea a<strong>si</strong>mptotică.<br />
Alegând o matrice P <strong>si</strong>metrică pozitiv definită, proiectarea circuitelor de adaptare prin<br />
metoda Liapunov poate fi efectuată adoptând pentru <strong>si</strong>stemul omogen o funcţie Liapunov de<br />
forma<br />
V=e T Pe, (3.55)<br />
întrucât aceasta este pozitiv definită.<br />
Derivând (3.55) în raport cu timpul rezultă<br />
. dV .<br />
V = = e<br />
dt<br />
T Pe+e T P .<br />
e<br />
În conformitate cu (3.54) se obţine<br />
(3.56)<br />
. T<br />
e = e<br />
şi din (3.54) şi (3.55) şi (3.56) se obţine<br />
T<br />
A<br />
T<br />
m<br />
(3.57)
T T T<br />
T T<br />
V = e Am<br />
Pe + e PAme<br />
= e ( Am<br />
P + PAm<br />
) e<br />
(3.58)<br />
Pentru că derivata .<br />
V din (3.58) să fie negativ definită – şi deci <strong>si</strong>stemul omogen să fie<br />
a<strong>si</strong>mptotic stabil - este necesară o relaţie de forma<br />
T<br />
Am P + PAm<br />
= −Q<br />
(3.59)<br />
unde Q este o matrice pozitiv definită (care poate fi şi matricea unitate I), întrucât, în acest caz,<br />
din (3.58) şi (3.59) se obţine<br />
sau, daca Q=I,<br />
.<br />
T<br />
V = −e<br />
Qe<br />
.<br />
(3.60)<br />
T<br />
V = −e<br />
e.<br />
Când Q=I, relaţia (3.59) are aspectul<br />
(3.61)<br />
T<br />
Am P + PAm<br />
= −I<br />
(3.62)<br />
şi din această relaţie rezultă matricea P din (3.55).<br />
În scopul trecerii de la <strong>si</strong>stemul omogen (3.54) la <strong>si</strong>stemul neomogen (3.53) se introduc<br />
notaţiile<br />
Am − Asa<br />
= [ α ij ( t)]<br />
≡ [ α ij ] (i, j=1,2,…r) (3.63)<br />
şi<br />
Bm = Bsa<br />
= [ β ij ( t)]<br />
≡ [ β ij ] (i=1,2,…r; j=1,2,…q) (3.64)<br />
şi se alege ca funcţia Liapunov expre<strong>si</strong>a<br />
r r<br />
T<br />
V = e Pe + ∑<br />
i=<br />
1 j=<br />
1<br />
unde uij şi vij sunt constante reale pozitive.<br />
r<br />
i=<br />
1<br />
q<br />
j=<br />
1<br />
2<br />
∑uij ij + ∑ ∑<br />
α v β<br />
(3.65)<br />
Se verifică imediat faptul că expre<strong>si</strong>a (3.64) reprezintă o funcţie pozitiv definită de<br />
variabilele e, α ij şi β ij , întrucât se anulează numai pentru valorile variabile<br />
e=0<br />
α =0 (3.66)<br />
ij<br />
ij<br />
β =0 (3.67)<br />
iar pentru orice alte valori funcţia este pozitivă.<br />
Având în vedere (3.62) şi (3.63), condiţiile (3.66) şi (3.67) pot fi puse sub forma<br />
Asa=An (3.68)<br />
<strong>si</strong><br />
Bsa=Bm, (3.69)<br />
aceste expre<strong>si</strong>i – împreună cu (3.65) – atestând că <strong>si</strong>stemul are o comportare asemănătoare cu cea<br />
a modelului şi deci scopul adaptării este atins.<br />
Întrucât s-a con<strong>si</strong>derat că perturbările parametrice fp determină modificări arbitrare numai<br />
pentru elementele matricei B, rezultă că matricele A şi C au elemente aij şi cij constante şi deci<br />
condiţiile<br />
aij=ct (3.70)<br />
şi<br />
cij=ct (3.71)<br />
ij<br />
2<br />
ij<br />
63
64<br />
sunt riguros îndeplinite, spre deosebire de ipoteza aproximativă din (3.44); con<strong>si</strong>derând intervale<br />
de timp foarte mari, în care variaţiile elementelor matricei B nu pot fi neglijate - şi deci<br />
<strong>si</strong>mplificarea nu este acceptabilă – pentru această matrice va fi folo<strong>si</strong>tă notaţia<br />
Bv(t). (3.72)<br />
Având în vedere că elementele matricei K(t) sunt modificate prin acţiunea circuitelor de<br />
adaptare, din (3.39) şi (3.40)pot fi obţinute expre<strong>si</strong>ile matricelor Asa(t) ≡ Asa şi Bsa(t) ≡ Bsa din<br />
(3.35)<br />
Asa(t)=A-Bv(t) K(t) C (3.73)<br />
Bsa(t)=Bv(t) K(t) (3.74)<br />
Din (3.73) şi (3.74) se constată că dacă este a<strong>si</strong>gurată condiţia (3.69), respectiv<br />
Bsa(t)=Bv(t) K(t)=Bm (3.75)<br />
atunci va rezulta şi condiţia<br />
Asa(t)=A-Bv(t) K(t) C=A-BmC, (3.76)<br />
deci adaptarea corectă a elementelor matricei K(t) (pentru compensarea variaţiilor arbitrare ale<br />
elementelor matricei Bv(t) sub acţiunea perturbărilor parametrice fp) a<strong>si</strong>gură condiţia de invarianţă<br />
nu numai pentru elementele matricei Bsa(t), ci şi pentru elementele matricei Asa(t).<br />
În acest mod, condiţia (3.69) include şi condiţia (3.68), prin urmare matricele Am şi Bm<br />
din (3.46) sunt legate printr-o anumită relaţie, avînd în vedere că şi matricele As şi Bs din (3.38) şi<br />
(3.39) sunt legate prin relaţia<br />
As=A-BKC=A-BsC, (3.77)<br />
care rezultă imediat din (3.38) şi (3.40).<br />
În mod analog, condiţia (3.67) include şi condiţia (3.66) (pentru cazul particular al<br />
schemei <strong>si</strong>stemului din figura 3.1; în cazul general, dependenţele menţionate nu intervin. Aceste<br />
precizări permit <strong>si</strong>mplificarea legilor de adaptare obţinute ca rezultat al proiectării prin metoda<br />
Liapunov, deci o <strong>si</strong>mplificare a circuitelor de adaptare.<br />
Revenind la relaţia (3.64), după derivare în raport cu timpul şi după înlocuire expre<strong>si</strong>ilor<br />
.<br />
e şi .<br />
e T care rezultă din (3.52), se obţine<br />
.<br />
r<br />
r<br />
.<br />
T<br />
∑∑{( uij<br />
ij + xaje<br />
pi<br />
) α ij}<br />
+ 2∑∑<br />
i=<br />
1 j=<br />
1 i=<br />
1 j=<br />
1<br />
r<br />
T<br />
T<br />
V = −e<br />
e + 2 α {( v β + w e p ) β }<br />
(3.78)<br />
q<br />
unde pi este coloana i-a a matricei P, care satisface relaţia (3.61);<br />
xaj – elementul al j-lea al vectorului xa;<br />
wj – elementul al j-lea al vectorului w.<br />
Din (3.77) se constată că derivata .<br />
V va fi negativ semidefinită – şi deci în ansamblu<br />
<strong>si</strong>stemul va fi stabil - dacă sunt îndeplinite condiţiile<br />
şi<br />
ij<br />
.<br />
ij<br />
.<br />
uijα ij xaje T Pt=0 (3.79)<br />
.<br />
vij β +wje ij<br />
T Pt=0<br />
deoarece în acest caz din (44) se obţine<br />
(3.80)<br />
.<br />
V=-e T e. (3.81)<br />
Din (3.79) şi (3.80) pot fi determinate legile de adaptare care a<strong>si</strong>gură stabilitatea<br />
<strong>si</strong>stemului; în acest scop este necesar să se stabilească relaţii între elementele kij(t) ale matricei<br />
K(t), şi variabilele α ij şi β ij din (3.62) şi (3.63).<br />
j<br />
i<br />
ij
În primul rând, întrucât s-a arătat mai înainte că adaptarea corectă a elementelor kij(t) ale<br />
matricei K(t) a<strong>si</strong>gură condiţia (3.69), cât şi condiţia (3.68), rezultă în cazul particular din figura 1<br />
se poate con<strong>si</strong>dera<br />
[ α ij ]=0,<br />
rămânând să fie con<strong>si</strong>derată numai diferenţa<br />
(3.82)<br />
[ β ij ] ≡ [ β ij (t)<br />
]=Bn-Bsa(t)<br />
pentru determinarea legii de adaptare.<br />
Introducând (3.74) şi (4.83) se obţine<br />
(3.83)<br />
[ β ij ] ≡ [ β ij (t)<br />
]=Bn+Bv(t) K(t)<br />
şi derivând în raport cu timpul rezultă<br />
(3.84)<br />
.<br />
.<br />
[ β ij ( t)] = − B v ( t)<br />
K(<br />
t)<br />
− Bv<br />
( t)<br />
K(<br />
t)<br />
(3.85)<br />
Con<strong>si</strong>derând intervale limitate de timp, în care ipotezele <strong>si</strong>mplificatoare (3.43) şi (3.44)<br />
sunt admi<strong>si</strong>bile, se poate face aproximaţia<br />
Bv(t) ≈ B (3.86)<br />
deci<br />
.<br />
B v(t) ≈ 0 (3.87)<br />
- întrucât variaţiile elementelor matricei Bv(t) sunt mult mai lente decât variaţille<br />
elementelor matricei K(t) – din (3.85), (3.86) şi (3.87) rezultând<br />
.<br />
.<br />
[ β ij ( t)]<br />
≈ −B<br />
K(<br />
t)<br />
. (3.88)<br />
Pe baza teoremei La Salle şi Rath se poate obţine stabilitatea eventual a<strong>si</strong>mptotică şi în<br />
cazul când matricele A, B şi Bv din (3.44), (3.70) şi (3.86) au elemente variabile în timp, dacă<br />
variaţiile elementelor respective satisfac anumite condiţii.<br />
Din (3.80) se obţine<br />
.<br />
.<br />
T<br />
β ij = −1/<br />
vij<br />
w je<br />
pi<br />
(3.89)<br />
deci sunt determinate elementele matricei β ( t)]<br />
, iar din (3.88) urmează să fie obţinute<br />
.<br />
[ .<br />
elementele matricei K ( t)<br />
.<br />
În cazul în care r=q, deci când în matricea de transfer a părţii fixate toate elementele sunt<br />
reprezentate numai de elemente de întârziere de ordinul I cu anumiţi numitori egali matricele<br />
[ .<br />
ij<br />
β ( t)]<br />
şi B din (3.88) sunt matrice pătrate şi ca urmare, din 3.88 se obţine legea de adaptare<br />
ij<br />
pentru elementele k ij ( t)<br />
:<br />
.<br />
.<br />
.<br />
K ij<br />
−1<br />
( t)<br />
≈ −B<br />
[ β ( t)]<br />
(3.90)<br />
(presupunând că matricea B este irever<strong>si</strong>bilă), unde elementele β ij au expre<strong>si</strong>ile din (3.89).<br />
Dacă r>q (cazul general) atunci matricele din (3.88) nu sunt pătrate şi apare problema<br />
incompatibilităţii <strong>si</strong>stemului de ecuaţii (3.88); în acest caz pot fi folo<strong>si</strong>te numai metode<br />
aproximative de obţinere a unor expre<strong>si</strong>i pentru elementele matricei K ( t)<br />
, de exemplu calculul<br />
matricei pseudoinverse.<br />
.<br />
.<br />
65
66<br />
Sisteme adaptive la care intrarea este monovariabilă şi ieşirea este multivariabilă, sau<br />
intrarea este multivariabilă şi ieşirea este monovariabilă sunt tratate în .<br />
3.5. Sisteme extremale multivariabile<br />
Optimizatoarele automate reprezintă blocuri multivariabile folo<strong>si</strong>te pentru automatizarea<br />
instalaţiilor tehnologice la care există o dependenţă extremală a mărimii de ieşire în funcţie de<br />
mai multe mărimi de execuţie. Întrucât optimizatoarele automate sunt tratate în lucrările<br />
referitoare la <strong>si</strong>stemele extremale, în prezentul paragraf sunt ilustrate <strong>si</strong>stemele extremale<br />
multivariabile care conţin o buclă de reglare obişnuită şi o buclă de reglare extremală.<br />
Q c<br />
Q a<br />
EE 1 EE 2<br />
RE<br />
R<br />
C<br />
T r1<br />
T r 2<br />
Fig.3.11<br />
În această categorie se încadrează instalaţia tehnologică din figura 3.11, reprezentând un<br />
cuptor industrial C alimentat cu debitul de combustibil Qc şi cu debitul de aer de ardere Qa,<br />
acestea constituind mărimile de execuţie; temperatura este măsurată cu traductoarele Tr1 şi Tr2, al<br />
doilea având o inerţie mai mică (realizat, de exemplu, ca pirometru de radiaţie) în raport cu<br />
primul. Ca urmare, bucla de reglare extremală. Formată din traductorul Tr2, regulatorul extremal<br />
RE şi elementul de execuţie EE2, are o acţiune mai rapidă decât bucla de reglare obişnuită a<br />
temperaturii, compusă din traductorul Tr1, elementul de comparaţie EC (căruia i se aplică şi<br />
mărimea de intrare Ti, reprezentând valoarea de referinţă pentru temperatura T din cuptor),<br />
regulatorul R şi elementul de execuţie EE1.<br />
Acest mod de coordonare a acţiunii celor două bucle permite ca pentru fiecare nouă<br />
valoare a debitului Qc, stabilită prin acţiunea lentă a buclei de reglare obişnuită, intervenţia rapidă<br />
a buclei de reglare extremală să determine valoare optimă a debitului corespunzător de aer Qa în<br />
conformitate cu dependenţa extremală dintre temperatură şi debitul Qa.<br />
O variantă a schemei din figura 3.11 este reprezentată în figura 3.12, fiind introdus<br />
regulatorul de raport RR, care stabileşte un anumit raport Qa/Qc, iar valoarea de referinţă pentru<br />
acest raport este transmisă de regulatorul extremal RE. În acest mod sunt evitate variaţii<br />
importante ale debitului de aer Qa, care pot apare în timpul căutării extremului la schema din<br />
figura 2 şi care pot conduce la înrăutăţirea regimului termic al cuptorului.<br />
Regulatorul de raport RR primeşte valorile debitelor Qa şi Qc de la traductoarele de debit<br />
Tr3 şi Tr4 ;i comandă valoarea debitului Qa (prin intermediul elementului de execuţie EE2) în<br />
sensul menţinerii valorii precise de regulatorul extremal RE pentru raportul debitelor Qa/Qc.<br />
EC<br />
+ Ti<br />
-
3.6. Optimizarea structurii, parametrilor şi programului<br />
<strong>si</strong>stemele automate moderne<br />
Sistemele automate moderne nu pot fi concepute fără a lua în con<strong>si</strong>deraţie gradul lor de<br />
eficienţă, modul cum răspund la diverse condiţii de calitate impuse, măsura în care sunt solicitate<br />
şi valorificate toate resursele de care dispun. Din acest motiv, orice problemă de analiză şi<br />
<strong>si</strong>nteză, orice calcul de proiectare se subordonează cerinţelor impuse de optimalitate.<br />
Conceptul de <strong>si</strong>stem optimal şi <strong>si</strong>nteză optimală prezintă diverse aspecte, în funcţie de<br />
mijloacele de care dispune proiectantul pentru îndeplinirea condiţiilor de optimalitate. Menţionăm<br />
şi aici cele două laturi fundamentale ale oricărui <strong>si</strong>stem care trebuie să îndeplinească funcţii<br />
determinate: structura şi programul. Acestea sunt, în acelaşi timp, etapele principale de realizare<br />
a condiţiilor de optimalitate prin optimizarea structurii şi optimizarea programului.<br />
Optimizarea structurii, în sensul cel mai larg, este o problemă deschisă, pentru care nu se<br />
poate da încă o formulare matematică precisă. Dar nivelul atins în dezvoltarea teoriei <strong>si</strong>stemelor<br />
cu structură variabilă, <strong>si</strong>stemelor neliniare, <strong>si</strong>stemelor adaptive şi optimale, permite să se<br />
contureze tot mai bine această problemă şi să se argumenteze teoretic şi practic alegerea unei<br />
structuri sau alteia, combinarea a două sau mai multe structuri pentru realizarea unor funcţii<br />
complexe cu mijloace tehnice din cele mai potrivite, uniformizarea şi tipizarea <strong>si</strong>stemelor cu<br />
ajutorul elementelor modulare etc. Tot de domeniul structurii ţin şi problemele de sen<strong>si</strong>bilitate<br />
parametrică, sen<strong>si</strong>bilitate la perturbaţii, la condiţii iniţiale, etc., care de la caz la caz, se rezolvă fie<br />
intr-un sens, fie în altul. Introducerea reacţiei negative în <strong>si</strong>stemele automate, cu toate<br />
proprietăţile ei generatoare de funcţiuni şi caracteristici specifice, este o problemă fundamentală<br />
de structură. Introducerea unei bucle noi într-un <strong>si</strong>stem dinamic, prin care să se realizeze o<br />
funcţiune de identificare, adaptare optimizare, inclu<strong>si</strong>v funcţia de modificare a structurii, este<br />
evident tot o problemă de structură. Se ştie, de exemplu, că există o teorie structurală a<br />
stabilităţii, a calităţii, a optimizării. Toate acestea confirmă con<strong>si</strong>stenţa teoriei calitative a<br />
structurii şi formarea treptată a unei teorii cantitative a structurii.<br />
Printr-o rezolvare corespunzătoare a problemelor de structură se creează condiţii<br />
favorabile abordării şi rezolvării problemelor de optimizare a parametrilor (pentru programe<br />
date) şi a programelor (pentru parametri daţi). Pentru a trece la analiza cantitativă a acestor<br />
probleme, vom asocia fiecărei structuri o descriere matematică de forma generală<br />
.<br />
x =f(x, u, w, p, t) (3.91)<br />
în care .<br />
x şi f sunt vectori nx1, u este vectorul mx1 al mărimilor de intrare, w este vectorul<br />
parametrilor funcţionali de optimizare în sensul obişnuit, iar p este vectorul parametrilor<br />
constructivi de optimizare.<br />
La ecuaţiile (3.91) se adaugă, de<strong>si</strong>gur, toate celelalte elemente de bază şi secundare ale<br />
problemelor de optimizare. Dintre acestea menţionăm explicit indicatorul de performanţă care se<br />
extremizează<br />
t<br />
1<br />
I=∫ L x,<br />
u,<br />
w,<br />
p,<br />
t)<br />
dt + M ( t , x , t , x , w,<br />
p)<br />
(3.92)<br />
t0<br />
( 0 0 1 1<br />
cu cele două componente ale sale de tip Lagrange (integrală) şi Mayer (iniţial –finală).<br />
1. În cazul optimizării parametrice (după p) problema constă în alegerea unor<br />
67
68<br />
asemenea valori constructive p – într-un domeniu dat P , pentru care indicatorul I, calculat pentru<br />
un program dat la intrarea u(t) şi pe traiectoria <strong>si</strong>stemului (3.91) corespunzătoare acestuia şi<br />
celorlalte date ale problemei – să ia valoarea extremă absolută din domeniul P admis pentru p.<br />
2. La optimizarea programului (pentru p şi w date) se cere să se determine acel program<br />
admis de intrarea u(t), pentru care indicatorul de performanţă (3.92) ia valoarea<br />
extremă absolută pe tot domeniul mărimilor de intrare admise U.<br />
3. Problema optimizării în raport cu parametrii w are formularea cunoscută: să se<br />
determine acele valori ale parametrilor funcţionali w (constante pe tot intervalul de<br />
optimizare [t0, t1] într-un domeniu admis W, pentru care indicatorii obţinuţi la punctele<br />
1 şi 2 să ia valorile cele mai mici po<strong>si</strong>bile (pentru minim) sau cele mai mari po<strong>si</strong>bile<br />
(pentru maxim) pe mulţimea W.<br />
În continuare vom in<strong>si</strong>sta mai mult asupra primelor două probleme, şi aceasta sub raportul<br />
unor procedee de calcul, deoarece teoria generală este îndeobşte cunoscută, inclu<strong>si</strong>v pentru<br />
<strong>si</strong>stemele multivariabile, liniare şi neliniare, pentru <strong>si</strong>stemele cu parametri distribuiţi etc.<br />
3.6.1. Optimizarea parametrică<br />
După cum s-a menţionat şi mai sus optimizarea parametrică se foloseşte la <strong>si</strong>stemele cu<br />
structură şi program date şi după criterii prestabilite, cum ar fi minimizarea integralei pătratice a<br />
abaterii dinamice de la regimul stabilizat de răspuns la treaptă unitară. Criteriul de optimizare<br />
utilizat este în general un criteriu cumulativ integral eficient, care asociază procesului tranzitoriu<br />
pe tot intervalul con<strong>si</strong>derat un număr pozitiv cu atât mai mic, cu cât procesul tranzitoriu ca<br />
răspuns la programul dat este mai bun. Acest număr, pe care-l vom nota cu I(p) depinde de<br />
parametrii <strong>si</strong>stemului p şi poate fi minimizat în raport cu aceşti parametri.<br />
În optimizarea parametrică se disting următoarele etape:<br />
1. Formarea mărimilor x(t,p) care caracterizează în mod eficient procesele<br />
dinamice şi dependenţa lor de parametrii p. Asemenea mărimi pot fi abaterea dinamică de la<br />
regimul stabilizat ca răspuns la semnale tip de intrare (impuls unitar, treaptă unitară, rampă<br />
unitară, parabolă unitară etc.) şi derivatele acestora; abaterea în raport cu un proces etalon<br />
prestabilit etc.<br />
2. Alegerea criteriului de optimizare I(p) în aşa fel încât acesta să condiţioneze<br />
cât mai strâns calitatea proceselor dinamice. Aici putem distinge criteriile integrale liniare,<br />
aplicabile îndeosebi la procesele monotone, criteriile integrale pătratice, aplicabile la orice tip de<br />
proces, criterii integrale ponderate cu diverse tipuri de funcţii pondere (pare, impare etc.), criterii<br />
combinate etc.<br />
3. Evaluarea indicatorului de optimizare I(p) folo<strong>si</strong>nd una din metodele cunoscute, cum<br />
sunt metodele de integrare directă, metoda coeficienţilor de abatere, metoda<br />
transformării Laplace etc.<br />
4. Extremizarea indicatorului I(p) şi determinarea valorilor optime ale<br />
parametrilor p.<br />
În continuare se vor dezvolta şi exemplifica fiecare din aceste etape, admiţând de la<br />
început că indicatorul de optimizare (3.92) are numai o componentă de tip Lagrange, iar<br />
intervalul de optimizare este semiinfinit<br />
∞<br />
I(p)=∫ L (t, p, x(t,p))dt<br />
0<br />
(3.93)
O asemenea delimitare a cadrului problemei nece<strong>si</strong>tă condiţii suplimentare cu privire la<br />
convergenţa integralei (3.93), care impun restricţii asupra claselor de funcţii folo<strong>si</strong>te atât la<br />
nivelul variabilelor procesului x(t,p), cât şi la nivelul lagrangeanului L.<br />
Dacă avem în vedere lagrangeanul de formă liniară şi pătratică în raport cu x(t, p), cu care<br />
se lucrează cel mai mult, rezultă că o condiţie necesară de convergenţă este anularea variabilei<br />
x(t,p) cu t → ∞ . Aceasta înseamnă că procesele dinamice se vor raporta la valorile lor stabilizate.<br />
De exemplu, dacă optimizarea se face în raport cu calitatea funcţiei indiciale h0(t, p), atunci<br />
prima componentă a vectorului x(t,p) trebuie să fie<br />
x1(t,p)=h0( ∞ , p)-h0(t, p) (3.94)<br />
iar celelalte componente pot fi derivatele acesteia.<br />
Se ştie că dacă funcţia de transfer a <strong>si</strong>stemului închis prin reacţie negativă unitară, care<br />
leagă abaterea de intrare este<br />
n<br />
n−1<br />
cn<br />
s + cn−1s<br />
+ ... + c0<br />
H A ( s,<br />
p)<br />
= (3.95)<br />
n<br />
n−1<br />
an<br />
s + an−1s<br />
+ ... + a0<br />
atunci transformata Laplace a funcţiei (60) luată ca originală este<br />
2<br />
n−1<br />
n<br />
X 1 ( s,<br />
p)<br />
= ε 1 + ε 2s<br />
+ ε 3s<br />
+ ... ε ns<br />
+ ε n+<br />
1s<br />
+ ...<br />
(3.96)<br />
unde, pentru a0 ≠ 0 (condiţie necesară de stabilitate a<strong>si</strong>mptotică)<br />
c0<br />
c1 − ε 0a1<br />
c2 − ε 0a<br />
2 − ε1a1<br />
c3 − ε 0a1<br />
− ε1a<br />
2 − ε 2a1<br />
ε 0 ε1<br />
= ε 2 =<br />
ε 3 = ….<br />
a0<br />
a0<br />
a0<br />
a0<br />
ε 0 an − ε1a<br />
n−1<br />
− ... − ε n−1a1<br />
ε1a<br />
n − ε 2a<br />
n−1<br />
− ... − ε na1<br />
ε n =<br />
, ε n+<br />
1 =<br />
, (3.97)<br />
a0<br />
a0<br />
ε 2a<br />
n − ε 3a<br />
n−1<br />
− ... − ε na<br />
2 − ε n+<br />
1a1<br />
ε n+<br />
2 =<br />
a0<br />
În aceste relaţii p desemnează acei coeficienţi ai, cj sau argumentele acelor coeficienţi ai(p), cj(p)<br />
care trebuie optimizaţi.<br />
Uneori se cunoaşte nu funcţia de transfer a abaterii (3.95) ci funcţia de transfer principală<br />
intrare – ieşire a <strong>si</strong>stemului închis prin reacţie negativă H(s, p). În acest caz imaginea prin<br />
transformarea Laplace a originalei din (3.94) este dată de formula<br />
1<br />
X 1(<br />
s,<br />
p)<br />
= [ H ( 0,<br />
p)<br />
− H ( s,<br />
p)]<br />
(3.98)<br />
s<br />
În alte aplicaţii interesează abaterea x1(t, p) a unui proces real xr(t, p) ca răspuns la treaptă<br />
unitară, de la un proces etalon xe(t, p). Dacă procesul etalon se dă prin transformata sa Laplace<br />
Xe(s, p), iar procesul real de desfăşoară într-un <strong>si</strong>stem cu funcţia de transfer principală H(s, p),<br />
atunci imaginea lui x1(t, p)= xe(t, p)- xr(t, p) este<br />
1 1<br />
X 1(<br />
s,<br />
p)<br />
= X e ( s,<br />
p)<br />
− H ( s,<br />
p)<br />
= [ sX e ( s,<br />
p)<br />
− H ( s,<br />
p)]<br />
(3.99)<br />
s s<br />
Pentru formarea transformatelor Laplace ale derivatelor mărimii (3.94) luate ca originale,<br />
la fiecare ordin de derivare se înmulţesc expre<strong>si</strong>ile (3.96), (3.98), (3.99) etc. cu câte un s. Trecând<br />
la alegerea criteriului de optimizare I(p), deci a funcţiei L din (3.93), trebuie să se ţină seama de<br />
caracterul proceselor. La procesele monotone se pot folo<strong>si</strong> direct criteriile liniare ponderate<br />
<strong>si</strong>mplu<br />
∞<br />
m ∫<br />
0<br />
m<br />
I ( p)<br />
t x(<br />
t,<br />
p)<br />
dt , m=0, 1, … (3.100)<br />
69
70<br />
care au fost studiate sub toate aspectele de acad. A. Avramescu şi colaboratorii săi cu ajutorul<br />
derivatelor areolare. Avantajul major al acestor criterii constă în faptul că se evaluează foarte uşor<br />
cu ajutorul coeficienţilor de abatere (3.96)<br />
m<br />
I m ( p)<br />
= ( −1)<br />
m!<br />
ε m+<br />
1 , m=0, 1, … (3.101)<br />
Dacă de exemplu, se ia L ( t,<br />
p,<br />
x(<br />
t,<br />
p))<br />
m<br />
∑ kmt<br />
x(<br />
t,<br />
p)<br />
atunci rezultă imediat<br />
=<br />
m<br />
m<br />
= ∑( −1)<br />
m!<br />
km<br />
m<br />
m 1<br />
I( p)<br />
ε +<br />
(3.102)<br />
Convergenţa acestei sume este un criteriu de aplicativitate a criteriilor liniare pătratice, dar<br />
eficienţa lor rămâne scăzută îndeosebi la procesele nemonotone în timp.<br />
Criteriile integrale pătratice condiţionează mai strâns calitatea regimurilor tranzitorii, dar<br />
se evaluează mai greu. Astfel dacă<br />
m<br />
m−1<br />
bms<br />
+ bm−1s<br />
+ ... + b0<br />
X ( s,<br />
p)<br />
= n<br />
n−1<br />
an<br />
s + an−1s<br />
+ ... + a0<br />
este imaginea Laplace a mărimii x(t) din integrala<br />
∞<br />
(3.103)<br />
2<br />
2<br />
I ( p)<br />
= ∫ x ( t,<br />
p)<br />
dt<br />
0<br />
(3.104)<br />
atunci, pentru m ≤ n-1 se poate folo<strong>si</strong> formula<br />
2 1<br />
I = 2<br />
2a0<br />
'<br />
'<br />
'<br />
' '<br />
( B0∆<br />
0 + B1∆<br />
1 + ... + Bn−<br />
1∆<br />
n−1<br />
− 2b0b1<br />
(3.105)<br />
în care<br />
a0<br />
− a2<br />
a4<br />
− a6<br />
.... 0<br />
0 a1<br />
− a3<br />
a5<br />
.... 0<br />
∆ = 0 − a0<br />
a2<br />
− a4<br />
.... 0<br />
.. .. .. .. .. ..<br />
0 0 0 0 ... an−1<br />
; a0<br />
' b0<br />
b0 = bn−<br />
1(<br />
− ) , b1 = bn−<br />
1(<br />
an<br />
bn−1<br />
a2<br />
'<br />
− ) , …., bn−1<br />
an<br />
bn−2<br />
an−1<br />
= bn−1<br />
( − )<br />
bn−1<br />
an<br />
(3.106)<br />
' ' 2 '<br />
B 0 = (b0<br />
) , B1 ' 2 ' ' '<br />
= ( b1<br />
) − 2b0b2<br />
, B 2<br />
' 2 ' ' ' ''<br />
'<br />
= ( b2<br />
) − 2b1b3<br />
+ 2b0b4<br />
, B n−<br />
1<br />
' 2<br />
= ( bn−1<br />
)<br />
iar ∆ j sunt determinanţii care se obţin din ∆ prin înlocuirea coloanei j+1 cu col(a1, a0, 0, …0),<br />
j=0, 1, …, n-1.<br />
Formulele (71) se mai <strong>si</strong>mplifică dacă în expre<strong>si</strong>a (69) avem m ≤ n-2 (bn-1=0):<br />
2 1<br />
( 2 1 1 2 2<br />
2 0<br />
... −1 −1)<br />
∆ + + ∆ + ∆<br />
I = B B<br />
a ∆<br />
Bn<br />
n<br />
(3.107)<br />
unde ∆ şi ∆ j , j=1, 2, …, n-1 se formează ca şi în cazul precedent, iar<br />
2<br />
2<br />
B 1 = b0<br />
, B2 = b1<br />
− 2b0b2 ,…, Bk + 1<br />
2<br />
k<br />
= bk<br />
− 2bk −1bk<br />
+ 1 + ... + ( −1)<br />
2b0bk<br />
, B n−<br />
1<br />
2<br />
= bn−2<br />
(3.108)<br />
După aceste formule se calculează direct integralele pătratice de forma<br />
∞<br />
∫<br />
0<br />
2<br />
2<br />
I ( p)<br />
= x ( t,<br />
p)<br />
dt<br />
(3.109)<br />
0<br />
1
pentru care se va lua X1(s,p)=X(s,p), X1(s,p) fiind oricare dintre construcţiile (3.97), (3.98),<br />
(3.99) etc, aduse să se calculeze şi integrala de forma<br />
∞<br />
∫<br />
0<br />
2<br />
( m)<br />
2<br />
I m ( p)<br />
= [ x1<br />
( t,<br />
p)]<br />
dt<br />
(3.110)<br />
( )<br />
în care x1 ( t,<br />
p)<br />
m<br />
sunt derivatele variabilei x 1(<br />
t,<br />
p)<br />
în raport cu timpul. În acest caz expre<strong>si</strong>a<br />
(3.103) se va lua sub forma:<br />
( m) m<br />
m−1<br />
( m−1)<br />
X ( s,<br />
p)<br />
= ζ { x1<br />
( t,<br />
p)}<br />
= s X 1(<br />
s,<br />
p)<br />
− s x1(<br />
0,<br />
p)<br />
− ... − x ( 0,<br />
p)<br />
, m’0,1,2,… (3.111)<br />
Prin urmare se pot evalua funcţionale de forma<br />
∞<br />
2m<br />
( m)<br />
∫∑ m x1(<br />
t,<br />
p)<br />
dt = ∑<br />
2<br />
2m<br />
2<br />
I ( p)<br />
= τ τ I ( p)<br />
(3.112)<br />
0<br />
m m<br />
care, printr-o alegere corespunzătoare a coeficienţilor τ m permit să se obţină procese mai mult<br />
sau mai puţin amortizate.<br />
Există şi alte metode de a evalua integralele pătratice de forma (3.112), dintre care menţionăm<br />
metoda funcţiilor pozitiv – definite. De asemenea, sunt de menţionat metodele transformatei<br />
Fourier, care permit să se evalueze şi integrale pătratice cu termeni ponderaţi în timp. După<br />
alegerea criteriului de optimizare şi evaluarea indicatorilor integrali de calitate I(p) se trece la<br />
optimizarea acestora în raport cu parametrii constructivi p. Dacă domeniul P în care se pot lua<br />
aceşti parametri este deschis, atunci se formează ecuaţiile<br />
∂I<br />
( p)<br />
= 0<br />
(3.113)<br />
∂p<br />
din care se determină punctele de extrem, se verifică fiecare din aceste puncte şi se alege<br />
extremul absolut p=p * ; Dacă însă domeniul P este închis după unul sau mai mulţi parametri pi,<br />
atunci se caută extreme unghiulare după formule de tipul<br />
*<br />
p = p | I(<br />
p ) = max I(<br />
p)<br />
(3.114)<br />
i<br />
i<br />
pentru maxim şi <strong>si</strong>milar pentru minim. Se vor ilustra aceste tehnici pe câteva exemple<br />
3.7. Exemple de <strong>si</strong>steme optimale şi adaptive<br />
i<br />
Pentru a ilustra modul în care se pune problema optimizării în cazul informaţiei apriorice<br />
complete şi în cazul informaţiei apriorice incomplete, în cele ce urmează sunt expuse câteva<br />
exemple <strong>si</strong>mple, care anticipează materialul expus în detaliu în unele capitole ulterioare.<br />
3.7.1. Exemple de <strong>si</strong>steme optimale<br />
a) Pentru ca exemplul să fie foarte <strong>si</strong>mplu, se presupune că instalaţia tehnologică şi<br />
elementul de execuţie (alcătuind un ansamblu care poate fi de numit partea fixată a <strong>si</strong>stemului,<br />
deoarece instalaţia tehnologică este dată şi modificată, iar elementul de execuţie ales în<br />
conformitate cu particularităţile organului de cuplare cu instalaţia tehnologică) au o funcţie de<br />
transfer de forma:<br />
X ( ) K<br />
e s f<br />
Y f ( s)<br />
= = 2<br />
X c ( s)<br />
s<br />
∆<br />
, (3.115)<br />
unde:<br />
Xe(s) este transformata Laplace a mărimii de ieşire xe(t) ≡ xe ;<br />
p<br />
m<br />
m<br />
71
72<br />
Xc(s) este transformata Laplace a mărimii de comandă xc(t) ≡ xc<br />
∆<br />
= semnifică “egal prin definiţie”.<br />
Existând restricţii asupra mărimii de comandă xc a cărei valoare absolută nu poate<br />
depăşi o valoarea maximă M, deci existând condiţia<br />
| xc | ≤ M , (3.116)<br />
se cere să se găsească blocul de reglare care conduce la un <strong>si</strong>stem optimal ca rapiditate, respectiv<br />
la un <strong>si</strong>stem cu durată minimă a intervalului în care mărimea de ieşire xe atinge valoarea impusă<br />
prin mărimea de intrare xi.<br />
Criteriul de optim se referă deci la durata minimă a procesului tranzitoriu. În cazul<br />
general, criteriul de optim se exprimă printr-o funcţională de forma<br />
Q( xi<br />
, xe<br />
, xc<br />
, X , p,<br />
t)<br />
, (3.117)<br />
unde p este perturbarea care acţionează asupra părţii fixate;<br />
x – vectorul variabilelor de stare, ale cărui componente x1, x2, …xn sunt<br />
reprezentate de aceste variabile.<br />
Dacă <strong>si</strong>stemul este multivariabil (multidimen<strong>si</strong>onal) atunci în locul mărimilor<br />
xi , xe<br />
, xc<br />
, p apar vectorii xi, xr, xc, p.<br />
De regulă în expre<strong>si</strong>a (3.117) intervin numai mărimile xc şi x (respective xc şi x, la<br />
<strong>si</strong>stemele multivariabile), întrucât mărimile xi şi p intervin prin intermediul variabilelor de stare<br />
x1, x2, …xn, iar mărimea xe poate fi exprimată cu ajutorul acestei variabile.<br />
Exprimarea criteriilor de optim printr-o funcţională este deosebit de indicată,<br />
funcţionala stabilind o corespondenţă între o mulţime de funcţii şi o mulţime de numere, <strong>si</strong>stemul<br />
optimal fiind cel care a<strong>si</strong>gură o valoare extremă, maximă sau minimă, a funcţionalei. În calculul<br />
<strong>si</strong>stemelor optimale se utilizează îndeosebi metode variaţionale, obiectul principal al calculului<br />
variaţional fiind constituit de căutarea şi determinarea extremelor unei funcţionale.<br />
În multe cazuri, funcţionala (3) are aspectul<br />
t1<br />
Q = ∫ F(<br />
X , xe<br />
) dt = min<br />
(3.118)<br />
t0<br />
unde t0, t1 sunt limitele intervalului de optimizare;<br />
F(X,xc) – o funcţie de variabile de stare şi de mărimea de comandă;<br />
Sistemul optimal este cel care conduce la minimul expre<strong>si</strong>ei (4).<br />
Stabilirea criteriilor de optim Q are o deosebită importanţă şi trebuie să fie determinată<br />
de anumite condiţii tehnico-economice concrete; pe lângă rapiditatea procesului tranzitoriu,<br />
menţionată anterior, în calitate de criteriu de optim Q pot fi alese productivitatea instalaţiei<br />
tehnologice, calitatea produselor acestei instalaţii, preţul de cost, consumul de materie primă,<br />
consumul de energie, precum şi alţi indici tehnico-economici.<br />
În cazul <strong>si</strong>stemelor optimale ca rapiditate, funcţia F se ia de forma<br />
F(X,xe) ≡ 1 (3.119)<br />
şi relaţia (3.118) devine<br />
t1<br />
1<br />
0<br />
{ xc<br />
}<br />
{ xc}<br />
q = ∫ dt = t − t = min<br />
(3.120)<br />
t0<br />
rezultând astfel o durată minima t1-t0 a regimului tranzitoriu.<br />
Rezultatul proiectării unui asemenea <strong>si</strong>stem opţional ca rapiditate are ca rezultat<br />
obţinerea în planul fazelor a unei curbe de comutare formată din două porţiuni ale unor parabole
care trec prin originea planului; pentru diferite condiţii iniţiale, traiectoriile de fază sunt<br />
reprezentate în acelaşi plan de familii de parabole.<br />
b) Un alt exemplu se referă la <strong>si</strong>stemele la care peste semnalul util de intrare este<br />
suprapus un zgomot, respectiv un semnal aleatoriu perturbator. În unele cazuri criteriul de optim<br />
poate consta în proiectarea funcţiei de transfer a blocului de reglare astfel încât mărimea de ieşire<br />
a <strong>si</strong>stemului să reproducă semnalul util de intrare (eventual deplasat cu un interval de timp T) cu o<br />
eroare medie pătratică minimă, caracteristicile statistice ale semnalului util şi zgomotului fiind<br />
date; <strong>si</strong>stemul optimal a<strong>si</strong>gură o filtrare optimală a semnalelor aleatoare.<br />
În alte cazuri – de exemplu în dirijarea automată a bateriilor antiaeriene care urmăresc o<br />
ţintă în zbor – pe lângă filtrarea optimă este foarte importantă şi predicţia, respectiv proiectarea<br />
funcţiei de transfer a blocului de reglare astfel încât acesta să a<strong>si</strong>gure (cu o eroare medie pătratică<br />
minimă) predicţia valorilor următoare ale semnalului util de intrare, <strong>si</strong>multan cu filtrarea<br />
zgomotului; se obţine o filtrare şi predicţie optimală.<br />
În cazul acestor categorii de <strong>si</strong>steme optimale – denumite în unele lucrări <strong>si</strong>steme<br />
statistic optimale – nu intervin în calcul restricţii, dar încadrarea <strong>si</strong>stemelor respective în<br />
categoria celor optimale este justificată de adoptarea unui criteriu de optim care prezintă un<br />
extrem. De altfel, condiţii de optim definite prin extremul unui criteriu în absenţa unor restricţii<br />
pot fi întâlnite şi la <strong>si</strong>steme optimale deterministice; în asemenea cazuri, proiectarea <strong>si</strong>stemului<br />
poate fi făcută prin metodele calcului variaţional cla<strong>si</strong>c.<br />
Astfel, <strong>si</strong>stemele la care proiectarea blocului de reglare se efectuează prin intermediul<br />
criteriilor integrale de acordare optimă, rezultând <strong>si</strong>steme pentru care au valori minime integrale<br />
de forma<br />
sau de forma<br />
ℵ<br />
∫<br />
0<br />
2<br />
I = ε dt<br />
(3.121)<br />
1<br />
∞<br />
2 ∫<br />
0<br />
2<br />
.<br />
2 2<br />
I = ( ε + T ε ) dt<br />
(3.122)<br />
unde:<br />
ε ≡ ε (t)<br />
este eroarea;<br />
. dε<br />
ε ≡ ;<br />
dt<br />
T – constantă de timp aleasă;<br />
sunt <strong>si</strong>steme optimale pot fi numeroase, iar criteriile de optim se pot referi la diferite aspecte:<br />
durată minimă a regimului tranzitoriu, precizie maximă, consum minim de energie, cost minim,<br />
<strong>si</strong>guranţă maximă etc. Principalele tipuri de <strong>si</strong>steme optimale sunt expuse în partea a II-a a<br />
lucrării.<br />
3.7.2. Exemple de <strong>si</strong>steme optimale adaptive<br />
a) Dacă în expre<strong>si</strong>a (1) factorul de amplificare Kf nu este constant, ci este supus<br />
unor variaţii arbitrare provocate de perturbări parametrice care acţionează asupra instalaţiei<br />
tehnologice, atunci curba de comutare menţionată anterior – formată din două porţiuni de<br />
parabolă care trec prin originea planului fazelor – trebuie modificată în funcţie de valoarea Kf; se<br />
73
74<br />
a<strong>si</strong>gură astfel condiţia de optim (3.120) pentru diferite valori ale factorului Kf, rezultând un<br />
<strong>si</strong>stem optimal adaptiv.<br />
Pentru deplasarea curbei de comutare, în <strong>si</strong>stem se introduc elemente care identifică<br />
valoarea curentă Kf şi comandă modificările necesare în programul de funcţionare al blocului de<br />
reglare. Aceste elemente formează circuitul de adaptare al <strong>si</strong>stemului opţional.<br />
b) Con<strong>si</strong>derând un <strong>si</strong>stem statistic optimal menţionat în paragraful anterior, respectiv<br />
un <strong>si</strong>stem la care peste semnalul util de intrare este suprapus un zgomot, problema filtrării<br />
optimale (reproducerea optimă la ieşire a semnalului util de intrare, cu o eroare medie pătratică<br />
minimă) se complică în cazul când caracteristicile semnalului util sau ale zgomotului sunt<br />
variabile în timp.<br />
În asemenea cazuri, pentru a se menţine o funcţionare optimală a <strong>si</strong>stemului – în<br />
condiţiile modificării caracteristicilor semnalului util sau zgomotului – este necesar ca în <strong>si</strong>stem<br />
să fie introdus un circuit de adaptare; acesta controlează caracteristicile menţionate şi în<br />
conformitate cu modificările apărute comandă variaţia corespunzătoare a caracteristicii blocului<br />
de reglare pentru a<strong>si</strong>gurarea unei valori extreme a criteriului de calitate ales; rezultă astfel un<br />
<strong>si</strong>stem optimal adaptiv.<br />
De asemenea, dacă la un <strong>si</strong>stem deterministic, care este optimal în conformitate cu un<br />
criteriu de forma (3.121) sau (3.122) caracteristicile părţii fixate a <strong>si</strong>stemului se modifică sub<br />
influenţa unor perturbări parametrice, atunci este necesar un circuit de adaptare pentru a<strong>si</strong>gurarea<br />
minimului integralelor (3.121) sau (3.122) în condiţiile modificărilor menţionate; circuitul de<br />
adaptare controlează caracteristicile părţii fixate şi comandă modificările necesare ale<br />
caracteristicilor blocului de reglare pentru menţinerea unor valori minime ale integralelor I1 sau<br />
I2. Se obţine astfel un <strong>si</strong>stem optimal adaptiv.<br />
Acest <strong>si</strong>stem poate fi con<strong>si</strong>derat totodată ca un <strong>si</strong>stem adaptiv la care funcţionarea<br />
optimă este apreciată prin obţinerea unei valori extreme a unui criteriu ales, deci poate fi<br />
con<strong>si</strong>derat ca un <strong>si</strong>stem adaptiv optimal; se constată astfel că <strong>si</strong>stemele optimale adaptive şi cele<br />
adaptive optimale, în sensurile adoptate pentru aceşti termeni în prezenta lucrare, pot forma o<br />
<strong>si</strong>ngură clasă, după cum s-a menţionat anterior.<br />
3.7.3. Exemple de <strong>si</strong>steme adaptive<br />
Întrucât în paragraful anterior au fost expuse exemple de <strong>si</strong>steme optimale adaptive,<br />
respectiv adaptive optimale, în continuare sunt expuse exemple pentru cazul <strong>si</strong>stemelor adaptive<br />
(din categoria celor la care funcţionarea optimă se apreciază printr-un criteriu formulat fără<br />
exprimarea atingerii unui extrem şi din categoria <strong>si</strong>stemelor extremale).<br />
a) O maşină unealtă la care factorul de amplificare Kf variază în limite largi, până la<br />
100:1, în funcţie de proprietăţile şi dimen<strong>si</strong>unile piesei prelucrate. Ca urmare, <strong>si</strong>stemul de reglare<br />
automată prevăzut pentru maşina unealtă respectivă trebuie să conţină un circuit de adaptare, care<br />
modifică în mod automat factorul de proporţionalitate KR al regulatorului, astfel încât să se<br />
a<strong>si</strong>gure satisfacerea unei relaţii de forma<br />
K 2 = K R K f = C = ct<br />
(3.123)<br />
în condiţiile în care factorul Kf variază în limitele 100:1; factorul total de amplificare Ka este<br />
astfel menţinut automat la valoarea constantă C, con<strong>si</strong>derată optimă pentru comportarea<br />
<strong>si</strong>stemului.
Criteriul de adaptare (3.123) nu exprimă atingerea vreunui extrem, însă a<strong>si</strong>gură un grad<br />
de invarianţă al factorului total de amplificare al <strong>si</strong>stemului, deci un anumit grad de invarianţă<br />
pentru performanţele staţionare şi tranzitorii ale <strong>si</strong>stemului.<br />
Criterii de forma (3.123) sunt destul de frecvent întâlnite în practică. Astfel, la<br />
reactoarele nucleare factorul de amplificare Kf este variabil, deoarece dependenţa dintre fluxul de<br />
neutroni şi reactivitate este neliniară. La avioane, parametrii aerodinamici se modifică în limite<br />
largi dacă viteza şi înălţimea de zbor suferă variaţii importante; de asemenea, parametrii<br />
vehiculelor spaţiale se modifică cu două ordine de mărime la reintrarea în atmosferă, iar<br />
caracteristicile lor dinamice trebuie să rămână aproximativ constante. În diferite domenii<br />
industriale se întâlnesc instalaţii tehnologice cu factor de amplificare variabil, cum sunt de<br />
exemplu <strong>si</strong>stemele de acţionare cu electromagnet pentru menţinerea suspendată a unui corp<br />
feromagnetic, la care factorul de amplificare variază proporţional cu greutatea corpului<br />
suspendat; scopul reglării adaptive constă în menţinerea constantă a distanţei dintre electromagnet<br />
şi corpul suspendat, în condiţiile variaţiei greutăţii corpului.<br />
Condiţia (3.123) nu reprezintă <strong>si</strong>ngurul criteriu de adaptare fără exprimarea atingerii<br />
unui extrem. În alte cazuri, condiţia de invarianţă se referă la poziţiile unor poli (în planul<br />
complex) ai funcţiei de transfer, condiţie care uneori poate fi impusă <strong>si</strong>multan cu o condiţie de<br />
forma (3.123); asemenea cazuri sunt, de exemplu, întâlnite în practică la reglarea automată a<br />
zborului avioanelor.<br />
b) Pentru un număr relativ ridicat de instalaţii tehnologice, dependenţa dintre mărimea<br />
de ieşire xe şi cea de execuţie xm – în regim staţionar – este neliniară şi prezintă un extrem,<br />
maxim sau minim. De exemple, în cadrul instalaţiilor de ardere (focare), dependenţa dintre<br />
temperatura gazelor t o la ieşirea din instalaţie – reprezentând mărimea de ieşire xe – şi debitul de<br />
aer de ardere Qa – reprezentând mărimea de execuţie xm – prezintă un maxim; pentru un anumit<br />
debit de combustibil Qa1=ct există deci un debit de aer optim Qa1opt care permite obţinerea unei<br />
temperaturi maxime o<br />
tmax 1.<br />
Prezenţa unor perturbări determină nece<strong>si</strong>tatea anumitor modificări ale debitului de<br />
combustibil Qc; pentru alte valori Qc2=ct, Qc3=ct ale acestui debit, diferite de valoarea Qc1,<br />
dependenţa dintre t o şi Qa se modifică, rezultând valori Qa2 opt, Qa3 opt diferite de valoare<br />
Qa1 opt.<br />
Scopul unui <strong>si</strong>stem automat extremal constă în stabilirea automată a mărimii de<br />
execuţie xm la valoarea xm opt, căreia îi corespunde valoarea extrema xe extr a mărimii de ieşire, în<br />
condiţiile modificării valorilor xm opt şi xe extr sub acţiunea perturbărilor; valoarea xe extr poate<br />
reprezenta o valoarea maximă xe max sau minimă xe min, în funcţie de aspectul dependenţei<br />
extremale – cu maxim sau minim – dintre xe şi xm (în regim staţionar).<br />
Reprezentarea grafică a dependenţei menţionate, în planul xe, xm, constituie<br />
caracteristica extremală a instalaţiei tehnologice; sub acţiunea perturbărilor, această caracteristică<br />
se deplasează în planul xe, xm.<br />
Caracteristici extremale cu maxim prezintă diferite instalaţii tehnologice; astfel, dacă la<br />
cazanele de abur se con<strong>si</strong>deră randamentul ca mărime de ieşire(deci nu un parametru fizic<br />
măsurat direct, ci o mărime rezultată din calcul) şi coeficientul excesului de aer ca mărime de<br />
execuţie, atunci se obţine o caracteristică extremală care se deplasează de sarcina cazanului,<br />
aceasta reprezentând perturbarea. Caracteristici analoge se întâlnesc la motoarele cu ardere<br />
internă, la instalaţii din industria chimică etc.<br />
75
76<br />
Unele instalaţii au caracteristici extremale cu minim; o asemenea caracteristică<br />
prezintă, de exemplu, un avion în zbor, pentru dependenţa dintre debitul de combustibil consumat<br />
şi viteza greutăţii transportate, aceasta reprezentând perturbarea.<br />
În unele cazuri există o dependenţă extremală a mărimii de ieşire xe în funcţie de mai<br />
multe mărimi de intrare xm1, xm2, …xmk ale instalaţiei tehnologice; asemenea <strong>si</strong>tuaţii se întâlnesc<br />
de regulă atunci când mărimea de ieşire este reprezentată de un indice complicat rezultat din<br />
calcul, cum ar fi un consum specific, un preţ de cost etc.<br />
Din con<strong>si</strong>deraţiile introductive expuse, se constată că practica oferă un timp foarte larg<br />
de utilizare a <strong>si</strong>stemelor optimale şi adaptive, introducerea optimizării (intr-o formă sau alta:<br />
<strong>si</strong>stem optimal, <strong>si</strong>stem adaptiv sau <strong>si</strong>stem optimal adaptiv) conducând la importante efecte<br />
tehnico-economice în numeroase şi variate domenii.<br />
Capitolul 4<br />
Siguranţa în funcţionare a <strong>si</strong>stemelor<br />
Prin <strong>si</strong>guranţa în funcţionare, într-un sens restrâns, se înţelege capacitatea<br />
dispozitivelor tehnice de a funcţiona fără defecţiuni în decursul unui anumit interval de timp,<br />
în condiţii date. Se con<strong>si</strong>deră funcţionare fără defecţiuni efectuarea normală de către<br />
dispozitivele tehnice a tuturor funcţiunilor lor, în limitele toleranţelor prescrise. Totodată, se<br />
presupune că dispozitivele con<strong>si</strong>derate au o destinaţie practică care constă în îndeplinirea<br />
operaţiei prescrise în limitele stabilite în prealabil.<br />
Siguranţa în funcţionare este strâns legată de diferitele aspecte ale procesului de<br />
exploatare a dispozitivelor tehnice. O importanţă mare au, în particular, problemele legate<br />
de restabilirea proprietăţilor dispozitivelor defecte. Pentru a reuni problemele limitrofe într-o<br />
<strong>si</strong>ngură grupă, a fost introdusă noţiunea <strong>si</strong>guranţa în funcţionare în sens larg — proprietate a<br />
dispozitivului condiţionată de funcţionarea fără defecţiuni, durată de viaţă şi uşurinţa<br />
întreţinerii dispozitivului însuşi şi a părţilor lui componente şi care a<strong>si</strong>gură păstrarea<br />
indicilor de exploatare ai dispozitivului în limitele prescrise. Adoptarea uneia sau alteia din<br />
aceste definiţii nu influenţează esenţa metodelor de cercetare şi de creştere a <strong>si</strong>guranţei în<br />
funcţionare.<br />
Până în ultimul timp, prin procedee de creştere a <strong>si</strong>guranţei în funcţionare se înţelegeau<br />
doar diferite reţete de executare şi de exploatare a uimi model concret de aparatură. Mai<br />
înainte, o asemenea tratare, într-un oarecare sens, meşteşugărească a problemei satisfăcea<br />
nece<strong>si</strong>tăţile practicii, deoarece în tehnică se foloseau relativ puţine dispozitive electronice şi<br />
instalaţii automate, iar instalaţiile înseşi erau relativ <strong>si</strong>mple.<br />
Creşterea importanţei problemei <strong>si</strong>guranţei în funcţionare este legată de unele<br />
particularităţi ale dezvoltării tehnicii moderne. în primul rând, există tendinţa de planificare<br />
amănunţită a desfăşurării proceselor de producţie, care devin tot mai complexe. In al doilea<br />
rând, se extinde tot mai mult automatizarea diferitelor procese; automatizarea devine<br />
treptat mijlocul principal al progresului tehnic. In al treilea rând, <strong>si</strong>stemele automate<br />
îndeplinesc sarcini tot mai importante.<br />
In <strong>si</strong>stemele automate şi la desfăşurarea unor procese importante cu program rigid,<br />
creşte brusc importanţa funcţionării fără defecţiuni a fiecărui dispozitiv în parte. Da<br />
exemplu, dacă s-a defectat o maşină-unealtă, uzina are daune; dacă această maşină unealtă<br />
este încadrată într-o linie automată, atunci daunele pot fi incomensurabil mai mari. Creşterea<br />
importanţei <strong>si</strong>guranţei în funcţionare a dispozitivelor tehnice reiese clar din exemplul
dispozitivelor electronice. Mai înainte, ele se foloseau mai ales pentru colectarea şi<br />
transmiterea informaţiei. Funcţionarea ne<strong>si</strong>gură a acestor aparate ducea la denaturarea<br />
informaţiei sau la întârzierea primirii ei. Acest lucru trebuia să se remedieze printr-o nouă<br />
utilizare a dispozitivelor. Când dispozitivele electronice au început să fie folo<strong>si</strong>te în<br />
<strong>si</strong>stemele automate, cerinţele faţă de <strong>si</strong>guranţa lor în funcţionare au crescut con<strong>si</strong>derabil,<br />
deoarece în aceste <strong>si</strong>steme un semnal greşit sau neprimit la timp nu mai poate fi corectat.<br />
Astfel, când dispozitive tehnice separate participă la realizarea unei sarcini complexe (de<br />
exemplu, devin verigi ale unui <strong>si</strong>stem automat) cresc con<strong>si</strong>derabil cerinţele faţă de <strong>si</strong>guranţa<br />
funcţionării lor.<br />
Concomitent cu creşterea cerinţelor faţă de <strong>si</strong>guranţa în funcţionare a instalaţiilor<br />
automate, progresul tehnic a fost însoţit de o serie de împrejurări «are au contribuit la<br />
reducerea <strong>si</strong>guranţei în funcţionare a acestor instalaţii.<br />
Creşterea complexităţii instalaţiilor automate, adică creşterea numărului de piese care<br />
le compun, devansează con<strong>si</strong>derabil creşterea calităţii acestor piese.<br />
Instalaţiile complexe se folosesc în condiţii de exploatare tot mai dificile : solicitări<br />
mecanice mari, interval larg de temperaturi şi pre<strong>si</strong>uni, condiţii climatice nefavorabile etc.<br />
Importanţa problemei <strong>si</strong>guranţei în funcţionare creşte de asemenea în legătură cu micşorarea<br />
dimen<strong>si</strong>unilor şi greutăţii aparaturii şi cu utilizarea unor blocuri şi subansambluri foarte<br />
sen<strong>si</strong>bile.<br />
Unul din motivele <strong>si</strong>guranţei în funcţionare insuficiente a instalaţiilor automate constă în<br />
aceea că instalaţiile moderne se realizează într-un termen foarte scurt şi au o uzură morală<br />
rapidă, ceea ce îngreunează acumularea deprinderilor de proiectare, fabricare şi exploatare<br />
a lor.<br />
Dacă <strong>si</strong>guranţa în funcţionare a instalaţiilor existente devine în prezent insuficientă,<br />
atenţie şi mai mare nece<strong>si</strong>tă <strong>si</strong>guranţa în funcţionare a instalaţiilor viitorului. De pe acum<br />
trebuie să se ia măsurile pentru pregătirea creării în viitor a unor instalaţii <strong>si</strong>gure.<br />
De obicei, sînt mai vizibile rezultatele directe ale <strong>si</strong>guranţei în funcţionare insuficiente<br />
legate de neîndeplinirea totală sau parţială de către un dispozitiv tehnic a funcţiilor care i<br />
se impun. O importanţă foarte mare au însă şi urmările indirecte ale <strong>si</strong>guranţei în<br />
funcţionare insuficiente: costul ridicat de exploatare care depăşeşte cu mult costul de<br />
proiectare şi execuţie al dispozitivului tehnic, nece<strong>si</strong>tatea unui nivel nejustificat de ridicat al<br />
calificării şi al consumurilor suplimentare de muncă prestată de personalul de întreţinere,<br />
dificultăţile legate de aprovizionarea cu piese de rezervă etc.<br />
Complexitatea <strong>si</strong>stemelor tehnice actuale şi viitoare, multitudinea regimurilor de<br />
funcţionare, înlocuirea rapidă a modelelor uzate moral prin altele noi, toate acestea<br />
condiţionează nece<strong>si</strong>tatea tratării teoretice generale a problemelor de creştere a <strong>si</strong>guranţei în<br />
funcţionare a tuturor <strong>si</strong>stemelor, independent de construcţia şi destinaţia lor.<br />
Apariţia defecţiunilor depinde de foarte multe cauze, adeseori întâmplătoare. De aceea,<br />
teoria <strong>si</strong>guranţei în funcţionarea utilizează metode statistice de cercetare. Nece<strong>si</strong>tatea acestui<br />
fapt este condiţionată de esenţa fizică a problemei măsurării şi cercetării <strong>si</strong>guranţei în<br />
funcţionare cu un grad de certitudine obiectivă a funcţionării fără defecţiuni a dispozitivelor.<br />
Dacă se cunoaşte dinainte că anumite dispozitive ale <strong>si</strong>stemului automat vor funcţiona<br />
inevitabil fără defecţiuni în timpul prescris sau se vor defecta inevitabil în acest timp, nu<br />
are sens să se vorbească despre <strong>si</strong>guranţa în funcţionare a acestor dispozitive. Se poate<br />
vorbi doar despre po<strong>si</strong>bilitatea sau impo<strong>si</strong>bilitatea creării unor astfel de dispozitive.<br />
S-a statornicit tradiţia de a efectua cercetarea inginerească a <strong>si</strong>guranţei în funcţionare a<br />
dispozitivelor tehnice după datele asupra defecţiunilor. Pentru aceasta se utilizează diferite<br />
77
78<br />
procedee de con<strong>si</strong>derare a evenimentelor aleatoare numite defecţiuni. Informaţiile cu privire<br />
la producerea defecţiunilor se prelucrează astfel încât să se poată estima <strong>si</strong>guranţa în<br />
funcţionare a dispozitivelor şi să se traseze căile creşterii ei (cap. 1—6). O asemenea cale de<br />
cercetare a <strong>si</strong>guranţei în funcţionare nu este unica po<strong>si</strong>bilă. In cap. 7—9 este expusă o nouă<br />
metodă de cercetare a <strong>si</strong>guranţei în funcţionare după datele apropierii de defecţiuni.<br />
În prezent, se manifestă un interes tot mai mare pentru joncţiunea dintre ştiinţele<br />
tehnice şi ştiinţele despre om. Chiar şi în <strong>si</strong>stemele complet automatizate omul îndeplineşte<br />
inevitabil lucrările de servire a tehnicii. O dată cu progresul ştiinţei şi tehnicii se impun<br />
condiţii tot mai rigide nu numai dispozitivelor tehnice, ci şi oamenilor care participă la<br />
acţiunile efectuate. Creşte în permanenţă importanţa consecinţelor efectuării incorecte sau<br />
la timp nepotrivit de către oameni a obligaţiilor lor. De aceea, este indicat să se ia în<br />
con<strong>si</strong>derare nu numai <strong>si</strong>guranţa în funcţionarea tehnicii, ci şi <strong>si</strong>guranţa efectuării lucrului de<br />
către oameni, prin care se înţelege certitudinea obiectivă că lucrările de servire a tehnicii vor<br />
fi efectuate în termenul prescris.<br />
Studiul statistic al <strong>si</strong>guranţei în funcţionare poate fi util doar în cazul că fiecare etapă<br />
a acestui studiu este însoţită de studierea cauzelor fizice-care provoacă unele fenomene<br />
sau altele. Aplicarea formală a metodelor statistice de cercetare a <strong>si</strong>guranţei în funcţionare<br />
duce de obicei la rezultate eronate.<br />
Teoria statistică a <strong>si</strong>guranţei în funcţionare nu poate înlocui procedeele existente anterior<br />
de cercetare şi de creştere a <strong>si</strong>guranţei în funcţionare. Ea doar le completează substanţial,<br />
înarmează pe inginer cu noi cunoştinţe.<br />
4.1. Noţiuni fundamentale ale teoriei statistice a <strong>si</strong>guranţei în funcţionare<br />
Teoria <strong>si</strong>guranţei în funcţionare studiază procesele de apariţie a defecţiunilor în<br />
dispozitivele tehnice şi procedeele de combatere a acestor defecţiuni.<br />
Problemele de <strong>si</strong>guranţă în funcţionare examinate în continuare sînt identice sub multe<br />
aspecte pentru orice dispozitive tehnice. De aceea, pentru generalizare, se va vorbi despre<br />
<strong>si</strong>steme şi despre părţile funcţionale unitare ale <strong>si</strong>stemelor — elementele. Prin <strong>si</strong>stem se<br />
înţelege ansamblul de obiecte care funcţionează în comun în scopul realizării în mod<br />
independent a unei anumite funcţiuni practice. Exemple de <strong>si</strong>steme: linia de radiorelee, linia<br />
automată, maşina-unealtă, automobilul, radioreceptorul, stiloul etc.<br />
Termenul „element" se aplică pentru . o parte componentă a <strong>si</strong>stemului. Elementul<br />
nu este destinat de obicei pentru o aplicaţie practică independentă în afara legăturii cu alte<br />
clemente. Exemple de elemente: blocul radio, motorul de automobil, condensatorul,<br />
lipitura conductorului de lamela de contact. In principiu, <strong>si</strong>stemul poate fi împărţit în orice<br />
număr de elemente necesar pentru analiza (calculul) <strong>si</strong>guranţei în funcţionare. Împărţirea<br />
<strong>si</strong>stemului în elemente nu poate fi însă con<strong>si</strong>derată arbitrară. Fiecare element trebuie să<br />
posede capacitatea de a îndeplini anumite funcţiuni in <strong>si</strong>stem.<br />
Elementele unui <strong>si</strong>stem complex pot să se împartă la rândul lor în elemente de al<br />
doilea rang, în raport cu care elementele din primul rang sînt <strong>si</strong>steme.<br />
Pentru a concretiza rezultatele raţionamentelor, adesea se tinde să se evidenţieze<br />
elementele tipizate folo<strong>si</strong>te în diverse dispozitive şi executate în conformitate cu norme şi<br />
standarde (roată dinţată, releu, tub electronic, supapă etc).<br />
Dacă nu apare nece<strong>si</strong>tatea împărţirii aparaturii în elemente componente, se vor utiliza<br />
uneori termenii de produs, dispozitiv tehnic sau pur şi <strong>si</strong>mplu dispozitiv. Aceşti termeni vor<br />
fi atribuiţi oricărei construcţii finite, destinată pentru rezolvarea unei anumite probleme<br />
practice. Sistemul poate fi constituit dintr-unul sau mai multe dispozitive tehnice. In
expunerea care urmează, dacă va fi vorba despre un dispozitiv tehnic sau un produs, aceasta<br />
va însemna că raţionamentele expuse sînt aplicabile în aceeaşi măsură pentru elemente şi<br />
<strong>si</strong>steme.<br />
In cazul general, orice <strong>si</strong>stem poate fi reprezentat ca alcătuit practic din elemente de<br />
două tipuri:<br />
1) elemente electrice;<br />
2) elemente mecanice.<br />
În calitate de elemente electrice se con<strong>si</strong>deră de obicei piesele şi produsele care au o<br />
<strong>si</strong>mbolizare independentă pe schemele electrice de principiu şi de montaj. Majoritatea<br />
elementelor electrice sînt tipizate (tuburi electronice, condensatoare, rezistenţe, relee,<br />
motoare electrice etc). Multitudinea elementelor electrice constituie una din cauzele apariţiei<br />
problemei <strong>si</strong>guranţei în funcţionare a <strong>si</strong>stemelor electrice.<br />
In cadrul elementelor mecanice pot fi separate două grupe: elemente cinematice (came,<br />
roţi dinţate, lagăre, supape, pistoane etc.) şi elemente de fixare (suporţi, panouri, şuruburi<br />
etc). în ultimii ani a apărut tendinţa in<strong>si</strong>stentă de reducere a numărului de elemente<br />
cinematice în aparatura de automatizare. Aceasta constituie o reflectare a tendinţei<br />
generale de dezvoltare a tehnicii moderne pe calea reducerii pieselor în mişcare. Printre<br />
elementele mecanice pot fi de asemenea con<strong>si</strong>derate elementele <strong>si</strong>stemelor hidraulice şi<br />
pneumatice.<br />
Metodele expuse în cele ce urmează pot fi aplicate la studiul <strong>si</strong>guranţei în funcţionare<br />
atât a <strong>si</strong>stemelor electrice, cît şi a celor mecanice. Deocamdată, datele experimentale sînt<br />
acumulate intr-o măsură mai mare pentru elementele şi <strong>si</strong>stemele electromecanice şi<br />
electronice. De aceea, exemplele care ilustrează cele expuse se vor referi mai ales la<br />
elementele şi <strong>si</strong>stemele electrice.<br />
Sistemele şi elementele care le compun se pot afla în două stări: în bună stare<br />
(capabile de funcţionare) şi defecte. Orice necorespundere a elementului sau <strong>si</strong>stemelor uneia<br />
sau mai multor condiţii prezentate se con<strong>si</strong>deră defecţiune. Evenimentul care constă în<br />
trecerea din stare de funcţionare în cea defectă se numeşte defecţiune sau ieşire din<br />
funcţiune. Aceste două denumiri ale aceluiaşi eveniment au sensuri perfect identice. Cu alte<br />
cuvinte, se numeşte defecţiune pierderea totală sau parţială a capacităţii de funcţionare de<br />
către <strong>si</strong>stem (element). Defectarea (ieşirea din funcţiune) constituie un eveniment opus în<br />
raport cu buna funcţionare (funcţionarea fără defecţiune).<br />
Pentru fiecare tip de dispozitiv tehnic este necesar să se formuleze în prealabil criteriile<br />
stărilor de funcţionare şi de indisponibilitate. Aceste criterii se pot schimba în funcţie de<br />
problema examinată. De exemplu, maşina-unealtă automată se poate con<strong>si</strong>dera defectă dacă<br />
este necesară: reparaţia generală, reparaţia mijlocie, reparaţia măruntă, precum şi dacă<br />
precizia de executare a pieselor este mai mică decât cea prescrisă etc.<br />
Fiecăreia dintre aceste formulări ale stării de indisponibilitate îi corespunde timpul<br />
propriu pînă la apariţia defecţiunii şi, natural, o valoare corespunzătoare a caracteristicii de<br />
<strong>si</strong>guranţă.<br />
In unele <strong>si</strong>steme, la defectarea unuia sau a mai multor subansambluri scade doar<br />
întrucâtva eficienţa de utilizare a <strong>si</strong>stemului. Acest caz este examinat anterior.<br />
In afară de cele două stări principale ale elementelor şi <strong>si</strong>stemelor indicate anterior se<br />
pot întâlni deranjamente. Termenul „deranjament" se va utiliza pentru reprezentarea<br />
acelor deteriorări ale dispozitivului tehnic care nu împiedică buna lui funcţionare. La<br />
apariţia unui deranjament, dispozitivul tehnic poate fi exploatat un timp oarecare, practic<br />
fără repercu<strong>si</strong>uni asupra sarcinilor îndeplinite. Dintre aceste deranjamente fac parte, de<br />
79
80<br />
exemplu, deteriorări ale unor piese de fixare, arderea unor lămpi de iluminat, deteriorarea<br />
acoperirilor de protecţie şi decorative etc. Astfel, apariţia deranjamentelor nu constituie o<br />
defecţiune a instalaţiei.<br />
Trebuie să se menţioneze că împărţirea în defecţiuni şi deranjamente este<br />
convenţională. De exemplu, arderea becului de iluminare a scalei radioreceptorului constituie<br />
o defecţiune a acesteia, iar pentru receptorul în ansamblu care funcţionează ziua — un<br />
deranjament.<br />
în expunerea care urmează se vor examina numai defecţiunile elementelor şi <strong>si</strong>stemelor.<br />
Pentru a evita confuziile de terminologie şi a sublinia sensul major al deteriorărilor<br />
elementelor şi <strong>si</strong>stemelor, se va utiliza uneori termenul de ieşire din funcţiune.<br />
In teoria statistică a <strong>si</strong>guranţei în funcţionare se examinează o mărime aleatoare şi<br />
anume, timpul de funcţionare fără defecţiuni sau, ceea ce este echivalent, timpul până la<br />
apariţia defecţiunii (ieşirii din funcţiune) elementului sau <strong>si</strong>stemului. Timpul de funcţionare<br />
stohastic este o noţiune generalizată, într-o serie de cazuri el poate fi reprezentat prin<br />
numărul de conectări sau numărul ciclurilor de funcţionare (relee, încercări la oboseală etc),<br />
numărul miilor de kilometri de parcurs (materialul rulant de cale ferată, automobile).<br />
Diferitele caracteristici ale <strong>si</strong>guranţei în funcţionare sînt de obicei caracteristicile timpului<br />
stohastic de funcţionare al elementelor şi <strong>si</strong>stemelor.<br />
Foarte frecvent, drept măsură cantitativă principală a <strong>si</strong>guranţei în funcţionare se<br />
con<strong>si</strong>deră probabilitatea funcţionării fără defecţiuni a elementului (<strong>si</strong>stemului) în decursul unui<br />
timp prescris, în condiţii date. Cu alte cuvinte, <strong>si</strong>guranţa în funcţionare se exprimă prin<br />
probabilitatea faptului că timpul T de funcţionare fără defecţiuni al elementului sau<br />
<strong>si</strong>stemului este mai mare decât cel prescris:<br />
p t = prob T > t<br />
( ) { }<br />
Uneori este comodă utilizarea noţiunii de ne<strong>si</strong>guranţă în funcţionare, adică capacitatea<br />
elementelor şi <strong>si</strong>stemelor de a ieşi din funcţiune (de a se defecta). Drept măsură cantitativă<br />
a ne<strong>si</strong>guranţei în funcţionare se con<strong>si</strong>deră probabilitatea ieşirii din funcţiune a elementului<br />
(<strong>si</strong>stemului) în decursul unui timp prescris, în condiţii date. Cu alte cuvinte, ne<strong>si</strong>guranţa în<br />
funcţionare se exprimă prin probabilitatea faptului că timpul T de funcţionare fără<br />
defecţiuni al elementului sau <strong>si</strong>stemului este mai mic decît t prescris:<br />
q t = prob T ≤ t<br />
( ) { }<br />
Conform definiţiei, ne<strong>si</strong>guranţa în funcţionare este funcţie de distribuţia timpului de<br />
funcţionare fără defecţiuni al elementului (<strong>si</strong>stemului).<br />
Noţiunile „probabilitatea funcţionării fără defecţiuni" şi „probabilitatea defecţiunii"<br />
se referă totdeauna la o perioadă oarecare dată a exploatării elementului sau <strong>si</strong>stemului.<br />
După cum se ştie din teoria probabilităţilor, suma probabilităţilor evenimentelor<br />
contrarii (funcţionarea fără defecţiuni şi defecţiunea) este egală cu unitatea:<br />
p t + q t =<br />
( ) ( ) 1<br />
Funcţiile p(t) şi q(t) care intră în această relaţie se numesc: p(t) — funcţia <strong>si</strong>guranţei<br />
În funcţionare a elementului (<strong>si</strong>stemului) şi q(t) — funcţia ne<strong>si</strong>guranţei în funcţionare<br />
a elementului (<strong>si</strong>stemului).<br />
Aceste denumiri subliniază integral caracterul funcţiilor p(t) şi q(t).<br />
Graficele uneia din funcţiile po<strong>si</strong>bile p ( t)<br />
şi ale funcţiei corespunzătoare q(t) sunt<br />
reprezentate în fig.1.1.<br />
Să enumerăm unele proprietăţi evidente ale lui p(t);
1) se poate examina funcţionarea fără defecţiuni doar a acelor element sau <strong>si</strong>steme care<br />
au fost în bună stare în momentul conectării (pornirii);<br />
2) p(t) este o funcţie de timp monoton descrescătoare;<br />
3) p() t → 0 când t →∞<br />
În expunerea care urmează, funcţia <strong>si</strong>guranţei în funcţionare şi funcţia ne<strong>si</strong>guranţei în<br />
funcţionare ale elementelor vor fi notate prin literele mici p(t) şi q(t), iar aceleaşi funcţii<br />
pentru <strong>si</strong>stem, prin literele mari P(t) şi Q(t).<br />
Uneori, în locul funcţiei <strong>si</strong>guranţei în funcţionare p(t) se utilizează funcţia <strong>si</strong>guranţei<br />
în stocare (conservare) Pcon (t). în acest caz, sensul probabilistic al tuturor caracteristicilor se<br />
păstrează ca mai înainte. In expunere nu se va face distincţie între noţiunile <strong>si</strong>guranţă în<br />
funcţionare şi <strong>si</strong>guranţă în stocare (conservare), iar precizarea corespunzătoare se va face la<br />
aplicarea practică a teoriei expuse.<br />
81
82<br />
CAPITOLUL 5<br />
LUCRĂRI DELAORATOR<br />
MEDIUL DE SIMULARE MATLAB-SIMULINK; BIBLIOTECILE STANDARD<br />
SIMULINK<br />
1. Scopul lucrării<br />
Lucrarea are ca scop iniţierea în utilizarea mediului de <strong>si</strong>mulare MATLAB-SIMULINK,<br />
familiarizarea cu principalele biblioteci ale acestuia şi realizarea unor modele <strong>si</strong>mple.<br />
2. Noţiuni teoretice<br />
Mediul de <strong>si</strong>mulare MATLAB-SIMULINK (MS) este un produsprogram, aplicaţie<br />
Windows, cu facilităţi importante, permiţând obţinerea unor modele precise ale unor <strong>si</strong>steme<br />
complexe. El utilizează infrastructura” de calcul a MATLAB, respectiv organizarea matriceală a<br />
variabilelor. Principalul avantaj al MS este interfaţa comodă cu utilizatorul, acesta având la<br />
dispoziţie blocuri ce realizează diferite funcţii: matematice, de conectare, de vizualizare etc. Prin<br />
interconectarea acestora, pe baza modelelor matematice ale <strong>si</strong>stemelor <strong>si</strong>mulate, se construiesc<br />
modele complexe. La rândul lor, acestea pot fi grupate, creându-se noi blocuri, ce pot fi în<br />
continuare interconectate.<br />
Blocurile sunt organizate în biblioteci (Library) denumite Toolbox sau Blockset.<br />
Descrierea modului de lansare MS şi a componenţei bibliotecilor se va realiza con<strong>si</strong>derându-se<br />
varianta MATLAB_Release_11.1 (5.3) şi SIMULINK_3. Deschiderea bibliotecii SIMULINK se<br />
face făcând click pe butonul Simulink Library Browser din fereastra Matlab (fig. 1) sau dând<br />
comanda <strong>si</strong>mulink în fereastra Matlab (po<strong>si</strong>bilitate de a lansa Simulink şi în ver<strong>si</strong>unile anterioare<br />
– Matlab 4.x).<br />
Fig. 1 Fereastra Matlab şi lansarea Simulink<br />
Va fi deschisă o nouă fereastră, fig. 2, în care apar toate bibliotecile instalate. Bibliotecile de bază<br />
Simulink sunt Simulink şi Simulink Extras.
Fig. 2 Fereastra Simulink Browser<br />
Fig. 3 Detalierea bibliotecilor şi<br />
deschiderea unui model nou<br />
Detalierea conţinutului fiecărei biblioteci se face fie cu click pe „+”, ob_inându-se lista fiecărei<br />
biblioteci (fig. 3), fie (recomandabil) cu clickdreapta pe bibliotecă şi deschiderea bibliotecii,<br />
obţinându-se o nouă fereastră, fig. 4. Deschiderea unui nou model se face făcând click pe butonul<br />
„New” al ferestrei Simulink Browser (fig. 3) sau al oricărei ferestre noi Simulink.<br />
Fig. 4 Biblioteca Simulink<br />
Principalele biblioteci din structura de bază a MATLABSIMULINK, ce pot fi accesate<br />
prin dublu click cu butonul din stânga al mouse-ului, sunt:<br />
• Sources - blocuri ce reprezintă surse de semnale (<strong>si</strong>nusoidal, constant, generator de<br />
semnal " ş.a.), fig. 5.a;<br />
• Sinks - blocuri de vizualizare a semnalelor (Scope - "Osciloscop", XY Graph -<br />
"Osciloscop grafic", etc.), fig. 5.b. Pot fi modificate rezoluţiile pe verticală şi orizontală,<br />
în funcţie de domeniile semnalelor vizualizate;<br />
• Continuous - blocuri de calcul continuu, fig. 5.c, cele mai importante fiind Integratorul<br />
şi Memory.<br />
• Math - operaţii matematice fig. 5.d, (sumator, produsul a douăvariabile, multiplicare cu o<br />
constantă), funcţii trigonometrice, funcţii Matlab ".a.);<br />
• Signals & Systems - blocuri de conectare fig. 5.e (multiplexor,demultiplexor, selector de<br />
semnale, ground-„mas)”, terminator-„ieşire neconectat” )<br />
83
84<br />
Pentru evitarea avertismentelor (Warnings) Matlab la executarea une i<strong>si</strong>mulări, intările<br />
neutilizate ale blocurilor din model trebuie conectate la„masă”, iar ieşirilor li se conectează<br />
terminatoare.<br />
Crearea unui model nou se realizează într-o fereastră nouă.<br />
Deschiderea unei noi ferestre de modelare se poate face în mai multe moduri echivalente: click pe<br />
butonul „New” al ferestrei Simulink Browser sau al oricărui nou model (ferestre noi de modelare),<br />
meniul File-New…-Model al oricărei ferestre de bibliotecă, shortcut Ctrl+N în orice fereastră de<br />
bibliotecă.<br />
Plasarea blocurilor în noua schemă se realizează prin “drag”-area ="tragerea" acestora şi<br />
apăsarea butonului din stânga al mouse-ului pe blocul necesar şi poziţionarea blocului în noua<br />
schemă. Unele blocuri au po<strong>si</strong>bilitatea actualizării parametrilor, aceştia având valori implicite<br />
pentru blocurile luate din biblioteci. Făcând dublu click pe fiecare bloc, se va deschide o fereastră<br />
de dialog în care se introduc noile valori aleparametrilor blocului respectiv.<br />
Interconectarea blocurilor se realizează prin unirea (cu butonul din stânga apăsat) al unei "borne"<br />
de ieşire a unui bloc cu o „bornă” de intrare a altui bloc ( urmăriţi modificarea tipului de cursor<br />
pentru a vedea când poate fi eliberat butonul mouse-ului). Un punct de conexiune (conectarea<br />
unei ieşiri la intrările mai multor blocuri) se realizează făcând click dreapta pe prima legătură şi<br />
“drag” spre celelalte intrări.<br />
a) Sources b) Sinks c) Continuous;<br />
d) Math e) Signals & Systems<br />
Fig. 5 Principalele biblioteci Simulink
Pentru realizarea unui bloc nou se selectează blocurile ce vor fi grupate (încadrarea într-o<br />
fereastră definită cu butonul din stânga apăsat) şiapelarea comenzii corespunzătoare (meniul Edit-<br />
Create Subsystem). Noului bloc îi pot fi modificate numele, masca - meniul Edit-Mask Subsystem<br />
(nume bloc, numele noilor ferestre de actualizare a parametrilor, asocierea parametrilor formali<br />
cu valorile de intrare, textul corespunz)tor butonului "Help").<br />
După realizarea schemei bloc corespunzătoare modelului mathematic se plasează blocurile de<br />
vizualizare (cel mai frecvent Scope-„Osciloscop” din biblioteca Sinks). Acestea trebuie activate<br />
(dublu click), deschizându-se fereastra ce conţine ecranul osciloscopului (fig. 6.a), putându-se în<br />
acest moment modifica configurarea osciloscopului. Pentru aceasta:<br />
• se face click-dreapta în fereastra osciloscopului, deschizându-se o casetă de dialog în care<br />
se selectează Axes properties…, deschizându-se o nouă fereastră (fig. 6.b) în care se pot<br />
defini domeniul axei y a osciloscopului şi numele semnalului vizualizat;<br />
• se face click pe butonul Properties (fig. 6.a), deschizându-se fereastra de dialog (fig. 6.c)<br />
în care se poate selecta numărul de axe al osciloscopului şi baza de timp (Time range).<br />
a) fereastra principal) b) Proprietăţ (click dreapta)<br />
c) Proprietăţi (butonul Properties)<br />
Fig. 6 Ferestrele osciloscopului<br />
În cazul creşterii numărului de axe, blocul Scope din schemă îşi va modifica în mod<br />
corespunzător numărul de intrări. În acest caz, fiecare semnal va fi vizualizat în câte un <strong>si</strong>stem de<br />
axe, al aceluiaşi osciloscop. Pentru a vizualiza mai multe semnale în acelaşi <strong>si</strong>stem deaxe,<br />
semnalele vor fi multiplexate (conectate la intrările unui bloc Mux, ieşirea acestuia conectându-se<br />
la un osciloscop având un <strong>si</strong>ngur <strong>si</strong>stem de axe.<br />
85
86<br />
După realizarea modelului se selectează parametrii <strong>si</strong>mulării (meniul Simulation–Parameters…,<br />
fig. 7): momentul începerii <strong>si</strong>mulării (Start time), durata <strong>si</strong>mulării (Stop time), metoda de<br />
integrare (Solver options), pasul maxim de integrare (Max step <strong>si</strong>ze), eroare (Relative tolerance).<br />
Fig. 7 Fereastra pentru modificarea parametrilor <strong>si</strong>mulării<br />
În ceea ce priveşte metoda de integrare, Simulink prezint) iniţial în fereastra de modificare<br />
a parametrilor <strong>si</strong>mulării metoda implicit aleasă în funcţie de structura modelului. Aceasta poate fi<br />
schimbată, alegându-se între o metodă cu pas variabil de integrare şi una cu pas fix. Metoda de<br />
integrare cu pas variabil implicit aleasă este ode45, ceea ce constituie metoda de integrare Runge-<br />
Kutta de ordinul 5, ce oferă rezultate bune pentru majoritatea modelelor continui. Metodele de<br />
integrare cu pas fix sunt variante ale celor cu pas variabil.<br />
Pentru mai multe detalii privind metodele de integrare, a se vedea manualul Simulink în format<br />
PDF „U<strong>si</strong>ng Simulink” aflat în MatlabR11\help\pdf_doc\<strong>si</strong>mulink\sl_u<strong>si</strong>ng.pdf, pag. 4.11.<br />
Lansarea în execuţie se face făcând click pe butonul Start din toolbar- ul ferestrei modelului, sau<br />
din meniul Simulation-Start, sau cu shortcutul Ctrl+T.<br />
Salvarea unui model SIMULINK se poate realiza cu comanda din meniul File-Save As...,<br />
specificându-se directorul şi numele sub care va fi salvat.<br />
3. Chestiuni de studiat<br />
Se vor identifica principalele biblioteci ale Simulink (localizare, componenţă), modul de<br />
modificare a parametrilor impliciţi ai blocurilor şi efectele asupra structurii şi comportamentului<br />
unui model.<br />
Se vor realiza modele <strong>si</strong>mple, urmărindu-se familiarizarea cu utilizarea şi configurarea<br />
blocurilor de vizualizare.<br />
4. Modul de lucru<br />
După lansarea Matlab (Start-Programs . sau iconul pe desktop)se verifică existentă în<br />
căile de căutare Matlab (fereastra Path) a directorului propriu de salvare şi selectarea acestei căi<br />
drept cale curentă (fereastra Current Directory).
Nu faceţi salvări decât în directorul propriu de lucru!<br />
Se deschide Simulink (fig. 1, fig. 4) şi un model nou (fig. 3).<br />
A. Se realizează modelul din fig. 8. Localizarea blocurilor este:<br />
• Signal generator – Sources;<br />
• Gain – Math;<br />
• Integrator – Continuous;<br />
• Scope – Sinks.<br />
Se selectează:<br />
din meniul Simulation-Parameters:<br />
• timpul final al <strong>si</strong>mulării (Stop time) [s]: 100;<br />
• metoda de integrare: ode45;<br />
• pasul maxim de integrare (Max step <strong>si</strong>ze) [s]: 0.0001;<br />
din Scope-Properties:<br />
• baza de timp a osciloscoapelor (Time range) [s]: 10.<br />
Fig. 8 Schema L_1 de <strong>si</strong>mulare<br />
Se lansează <strong>si</strong>mularea şi se modifică în timpul rulării acesteia, observându-se efectele:<br />
• forma de und) a generatorului de semnal;<br />
• amplitudinea semnalului;<br />
• unitatea de m)sur) a frecven_ei semnalului generat;<br />
• frecvenţa semnalului;<br />
• amplificările blocurilor Gai şi Gain1;<br />
• scalarea osciloscoapelor.<br />
Se va modifica schema <strong>si</strong>mulării pentru vizualizarea ambelor semnale în aceeaşi fereastră de<br />
osciloscop, utilizând pe rând două <strong>si</strong>steme de axe (Scope-Properties…), respectiv un bloc Mux<br />
pentru multiplexarea ambelor semnale într-un <strong>si</strong>ngur osciloscop cu un canal.<br />
Se vor urmări efectele schimbării proprietăţilor blocurilor cu ajutorul meniului Format (fig. 9):<br />
87
88<br />
Font… - tip "i dimen<strong>si</strong>une caractere<br />
Flip Na me<br />
Hide Name<br />
Flip Block<br />
Rotate Block<br />
Show Drop Shadow<br />
Foreground Color – linie contur<br />
Background Color – umplere bloc<br />
Sample Time Colors<br />
Wide Vector Lines<br />
Vector Lines Widths<br />
Port Data Types<br />
Se va salva modelul realizat.<br />
Se urmăreşte funcţionalitatea altor blocuri din bibliotecile Simulik.<br />
Fig. 9 Meniul „Format”<br />
B. Se va urmări funcţionarea modelelor demonstrative ale Simulink (Demos-Simple Model şi<br />
Complex Models) modificând parametrii blocurilor şi urmărind efectele asupra funcţionării<br />
modelelor.<br />
5. Conţinutul referatului<br />
titlul lucrării;<br />
scopul lucrării;<br />
bibliotecile Simulink "i blocurile utilizate în modelele realizate.
1. Scopul lucrării<br />
BIBLIOTECA POWER SYSTEM BLOCKSET.<br />
ELEMENTE, FACILITĂŢI, UTILIZARE.<br />
Lucrarea are ca scop iniţierea în utilizarea bibliotecii Power System Blockset.<br />
2. Noţiuni teoretice<br />
Biblioteca Power System Blockset este una din bibliotecile ce pot fi deschise din fereastra<br />
Simulink Library Browser (Lucrarea 1, fig. 2). Ea conţine elemente specifice domeniului<br />
electrotehnic, fiind organizată în mai multe sub-biblioteci (fig. 1).<br />
Fig. 1 Biblioteca Power System Blockset<br />
Nu se va in<strong>si</strong>sta pe componenţa fiecărei sub-biblioteci, aceasta fiind uşor de identificat<br />
prin deschiderea fiecăreia dintre ele făcând dublu-click pe iconul acesteia. Utilizarea blocurilor<br />
din sub-biblioteci este <strong>si</strong>milară blocurilor Simulink în ceea ce priveşte interconectarea lor. Există<br />
însă specificităţi ce se referă în principal la sursele utilizate şi vizualizarea rezultatelor. Ca surse<br />
de alimentare trebuie utilizate sursele din subbiblioteca Electrical Sources. Nu mai este po<strong>si</strong>bilă<br />
utilizarea surselor din biblioteca Simulink-Sources. Pentru vizualizarea rezultatelor, pot fi utilizate<br />
osciloscoapele din biblioteca Simulink-Sinks, dar acestea nu pot fi conectate direct pe liniile de<br />
conexiune din model, ci doar prin intermediul unor blocuri de măsură de ten<strong>si</strong>une, de curent sau<br />
de impedanţă, preluate din subbiblioteca Measurements. O facilitate importantă o reprezintă<br />
blocul Multimeter. Fizic, acest bloc nu are nici o intrare, dar preluarea sa într-un model face<br />
po<strong>si</strong>bilă ca prin interfaţa lui (accesată prin dublu-click pe bloc) să poată fi selectate semnalele ce<br />
vor fi vizualizate, din lista tuturor semnalelor disponibile. Această listă este constituită prin<br />
89
90<br />
concatenarea tuturor măsurătorilor selectate prin masca blocurilor utilizate în care a fost selectată<br />
opţiunea Measurements.<br />
De exemplu, pentru puntea universală (Universal Bridge) aflată în sub-biblioteca Power<br />
Electronics, pot fi selectate ca şi măsurători (fig. 2):<br />
_ten<strong>si</strong>unile ce solicită elementele semiconductoare;<br />
curen_ii prin elementele semiconductoare;<br />
ten<strong>si</strong>unile de linie (de intrare sau ieşire, în funcţie de configuraţia<br />
selectată) şi ten<strong>si</strong>une din circuitul de c.c.<br />
toate ten<strong>si</strong>unile şi curenţii.<br />
Fig. 2 Selectarea semnalelor de ieşire de măsură ale unui bloc<br />
Selectarea primei opţiuni (Device voltages) va face ca la deschiderea interfeţei de configurare a<br />
blocului Multimeter aflat în acelaşi model cu puntea universală, să se poată selecta care anume<br />
semnale (fig. 3) să fie vizualizate de către osciloscopul conectat la ieşirea blocului Multimeter.<br />
rotorului (wm), fig. 7.
Fig. 6 Masca blocului AC Voltage<br />
Source1<br />
Fig. 7 Masca blocului Machines<br />
Measurement Demux<br />
Se selectează metoda de <strong>si</strong>mulare cu pas variabil ode23tb, pasul maxim de <strong>si</strong>mulare 0.0001 [s].<br />
Se porneşte <strong>si</strong>mularea, iar după atingerea regimului staţionar în gol (Tm = 0), se modifică în<br />
timpul <strong>si</strong>mulării parametrul blocului Constant (cuplul static aplicat la arbore) urmărind evoluţia<br />
vitezei.<br />
Se urmăreşte influenţa parametrilor maşinii a<strong>si</strong>ncrone asupra comportării acesteia pe durata<br />
pornirii.<br />
Se selectează şi alte mărimi de vizualizat prin intermediul măştii blocului Machines Measurement<br />
Demux şi se reiau <strong>si</strong>mulările.<br />
5. Continutul referatului<br />
titlul lucr&rii;<br />
scopul lucr&rii;<br />
blocurile din componenţa fiec&rei sub-biblioteci;<br />
observaţii.<br />
91
92<br />
Fig. 3 Selectarea semnalelor de vizualizat prin masca blocului<br />
Measurements<br />
3. Chestiuni de studiat<br />
A. Se vor identifica blocurile din componenţa sub-bibliotecilor Power System Blockset şi<br />
parametrii setabili prin masca acestora.<br />
B. Se va realiza un model <strong>si</strong>mplu utilizând blocuri din componenţa Power System Blockset.<br />
4. Modul de lucru<br />
A. După deschiderea Simulink Library Browser, se deschide Power System Blockset (clickdreapta).<br />
Se deschide un model nou şi se preiau succe<strong>si</strong>v în acesta blocuri din componenţa<br />
sub-bibliotecilor. Se urmăresc parametri ce pot fi modificaţi prin masca blocurilor. Se<br />
urmăreşte funcţionarea modelelor demonstrative ale bibliotecii (dublu click pe butonul Demos<br />
din bibliotec&).<br />
B. Se realizează un model <strong>si</strong>mplu (fig. 4) al pornirii prin cuplare directă la reţea a unui motor<br />
a<strong>si</strong>ncron. Localizarea blocurilor în sub-bibliotecile Power System Blockset şi Simulink este<br />
urm&toarea:<br />
AC Voltage Source, AC Voltage Source1,<br />
AC Voltage Source2 blocuri AC Voltage Source în Electrical<br />
Sources;<br />
Asynchronous Machine SI Units bloc Asynchronous Machine SI<br />
Units în Machines;
Fig. 4 Modelarea pornirii prin cuplare directă la reţea a motorului<br />
a<strong>si</strong>ncron cu rotorul în scurtcircuit<br />
Machines Measurement Demux bloc Machines Measurement Demux<br />
în Machines;<br />
Voltage Measurement bloc Voltage Measurement în<br />
Measurements;<br />
Constant bloc Constant în Sources din<br />
Simulink;<br />
Scope, Scope1, Scope2 blocuri Scope în Sinks din Simulink.<br />
În continuare se vor face câteva observaţii referitoare la parametrii modelelor preluate din<br />
sub-bibliotecile Power System Blockset:<br />
Asynchronous Machine SI Units – varianta implicit& (preluat& din subbiblioteca<br />
Machines) reprezintă modelul unui motor a<strong>si</strong>ncron cu rotor bobinat. Pentru a utiliza modelul unui<br />
motor a<strong>si</strong>ncron cu rotorul în scurt-circuit, prin masca blocului se va modifica tipul de rotor<br />
(parametrul „Rotor type”), selectându-se tipul „Squirell-cage” (fig. 5). Restul parametrilor vor fi<br />
menţinuţi, cu excepţia frecvenţei nominale.<br />
Se va observa ten<strong>si</strong>unea nominal& a motorului L-L volt. [Vrms] (Line to line voltage) –<br />
Ten<strong>si</strong>unea nominal& de linie (valoarea eficace) = 220V.<br />
93
94<br />
Fig. 5 Masca blocului Asynchronous Machine<br />
SI Units<br />
Sursele AC Voltage Source, AC Voltage Source1, AC Voltage Source2 trebuie să formeze<br />
un <strong>si</strong>stem trifazat <strong>si</strong>metric de ten<strong>si</strong>uni având valoarea eficace a ten<strong>si</strong>unii de linie egală cu<br />
ten<strong>si</strong>unea nominală a motorului. Cum prin masca acestor blocuri se solicită valoarea de vârf a<br />
ten<strong>si</strong>unii (Peak Amplitude), iar aceste surse reprezintă ten<strong>si</strong>unile de fază ale <strong>si</strong>stemului trifazat,<br />
220<br />
rezultă că valoarea de vârf a acestora va trebui să fie 2 ,<br />
adică: sqrt(2)*220/sqrt(3), cu defazaj între ele de 120º (AC Voltage Source: 0, AC Voltage<br />
Source1: -120, AC Voltage Source2: 120) şi frecven_a de 50 Hz. În fig. 6 este exemplificată<br />
masca blocului AC Voltage Source1.<br />
Machines Measurement Demux – varianta implicită (preluată din subbiblioteca<br />
Measurements) reprezintă demultiplexorul de măsură corespunzător motorului <strong>si</strong>ncron <strong>si</strong>mplificat<br />
(Simplified synchronous).<br />
Prin masca blocului se va alege varianta corespunzătoare motorului a<strong>si</strong>ncron (Machine type:<br />
Asynchronous) şi vizualizarea doar a curenţilor statorici (is_abc) şi a vitezei<br />
3
SIMULAREA UNUI CIRCUIT REDRESOR ŞI FILTRU LC<br />
1. Scopul lucrării<br />
Lucrarea are ca scop <strong>si</strong>mularea unui redresor monofazat necomandat, a unui circuit de<br />
filtrare L-C şi o sarcină rezistivă. Se vor realiza modelele Matlab-Simulink (blocuri Simulink) şi<br />
modelul utilizând biblioteca Power System Blockset. Se vor compara modalităţile de obţinere a<br />
modelelor, timpii de execuţie, rezultatele obţinute.<br />
2. Noţiuni teoretice<br />
Se va con<strong>si</strong>dera un redresor monofazat bialternanţă necomandat urmat de un filtru L-C, ce<br />
are o sarcină rezistivă. Ca scheme practice de redresoare, este cazul redresorului monofazat cu<br />
punct median sau a redresorului monofazat în punte. Con<strong>si</strong>derând cea de-a doua variantă, schema<br />
<strong>si</strong>stemului ce trebuie <strong>si</strong>mulat este prezentată în fig. 1. Rezistorul R corespunde rezisten'ei bobinei<br />
de filtrare L<br />
.<br />
Fig. 1 Schema redresorului monofazat cu filtru L-C şi sarcină<br />
rezistivă<br />
Neglijând comutaţiile aferente redresorului, ecua,iile ce caracterizează funcţionarea circuitului<br />
sunt urmă toarele:<br />
u d = us<br />
(1)<br />
i L = iC<br />
+ is<br />
(2)<br />
diL<br />
Ri L + L + uc<br />
dt<br />
= ud<br />
(3)<br />
duc<br />
ic<br />
= C<br />
dt<br />
(4)<br />
uC<br />
is<br />
=<br />
R<br />
(5)<br />
Se va con<strong>si</strong>dera ca variabilă de stare ten<strong>si</strong>unea pe condensatorul C, uC. Ecuaţia diferenţială ce<br />
descrie evoluţia acesteia se ob,ine înlocuind (4) şi (5) în (2):<br />
duC<br />
uC<br />
iL<br />
= C +<br />
(6)<br />
dt R<br />
95
96<br />
Derivând (6) în raport cu timpul şi înlocuind atât rezultatul cât şi (6) în (3) se obţine ecuaţia<br />
diferenţială ce descrie evoluţia ten<strong>si</strong>unii uC:<br />
d u ⎛ L ⎞ du ⎛ R ⎞<br />
LC + =<br />
dt ⎝ ⎠ ⎝ ⎠<br />
2<br />
C + ⎜ RC +<br />
R ⎟<br />
2<br />
s<br />
C +<br />
dt ⎜<br />
⎜1<br />
us<br />
R ⎟<br />
s<br />
ud<br />
Pentru realizarea modelului Simulink al <strong>si</strong>stemului propus, trebuie explicitată derivata de ordin<br />
cel mai mare al variabilei de stare uC:<br />
2<br />
d u ⎡ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎤<br />
C 1<br />
L duC<br />
R<br />
= ⎢u<br />
− ⎜ + ⎟ − ⎜ + ⎟<br />
d RC<br />
1 uc<br />
⎥ (8)<br />
2<br />
dt LC ⎣ ⎝ Rs<br />
⎠ dt ⎝ Rs<br />
⎠ ⎦<br />
3. Chestiuni de studiat<br />
Se vor realiza modelele Simulink şi Power System Blockset ale redresorului monofazat<br />
bialternanţă cu filtru LC şi sarcină rezistivă. Se vor compara rezultatele <strong>si</strong>mulărilor şi se va<br />
urmări influenţa valorilor parametrilor filtrului asupra comportării <strong>si</strong>stemului.<br />
4. Modul de lucru<br />
4.1. Modelul Simulink<br />
Se va realiza un model general, ce să poată fi utilizat indiferent de valorile parametrilor<br />
circuitului. Pentru aceasta, modelul Simulink va fi realizat cu parametri formali, respectiv va fi<br />
implementată ecuaţia literală (8). Înainte însă de a fi pornită <strong>si</strong>mularea, valorile numerice ale<br />
parametrilor circuitului (R, L, C, Rs) vor trebuie iniţializate în spaţiul Matlab.<br />
Se deschide un model nou Simulink şi se realizează schema din fig.2.<br />
Fig. 2 Modelul Simulink al redresorului monofazat cu filtru L-C şi sarcină rezistivă<br />
(7)
-<br />
Localizarea blocurilor în sub-bibliotecile Simulink este următroarea<br />
Us bloc Sine Wave în Sources<br />
Abs bloc Abs (modul) în Math;<br />
I Integrator, Integrator1, … blocuri Integrator în Continuous;<br />
Sum, Sum1 blocuri Sum în Math;<br />
Mux, Mux1 blocuri Mux în Signals&Systems;<br />
C, 1/Rs, 1/LC, … blocuri Gain în Math;<br />
Ten<strong>si</strong>uni, Curenti blocuri Scope în Sinks.<br />
Parametrii blocului Us se vor seta:<br />
amplitudine: sqrt(2)*220<br />
frecvenţă [rad/sec]: 314.<br />
La ieşirea blocului Abs se obţine ten<strong>si</strong>unea redresată ud.<br />
La ieşirea blocului 1/LC se obţine membrul drept al ecuaţiei (8). Integrând de două ori se<br />
obţine mărimea de stare uC. Curenţii prin condensator iC, prin bobină iL şi prin sarcină is se<br />
calculează pe baza relaţiilor (4), (2), respectiv (5).<br />
Blocurile Gain realizează funcţiile descrise de numele lor.<br />
Toate integratoarele vor avea condiţii iniţiale nule.<br />
Osciloscoapelor li se vor selecta următoarele proprietăţi:<br />
Scope Time ranger Ymin/zmax<br />
Ten<strong>si</strong>uni 0,1 -400/400<br />
Curenţi 0,1 -2/12<br />
Ca metodă de integrare (meniul Simulation-Parameters…), se va alege metoda cu pas<br />
variabil ode45, pasul maxim de integrare impunânduse 0.0001 [s], iar timpul final (Stop time) 0.1<br />
[s]. Pasul maxim de 0.0001 a fost ales pentru a putea urmări evoluţia semnalelor în timpul<br />
<strong>si</strong>mulării.<br />
După realizarea modelului, acesta se salvează într-un fişier de tipul mdl, de exemplu L_4.mdl, în<br />
directorul propriu de lucru, şi se închide. Se creează apoi în directorul propriu de lucru un fişier<br />
Matlab (de tip .m), de exemplu l4.m, în care se iniţializează valorile parametrilor circuitului.<br />
Acesta va con'ine liniile:<br />
R=0.1;<br />
L=0.2;<br />
C=0.0002;<br />
Rs=25;<br />
L_4;<br />
La tastarea, în fereastra Matlab, a numelui acestui fişier (l4), se vor încărca în spaţiul Matlab<br />
valorile parametrilor elementelor din circuit, ultima linie a fişierului determinând deschiderea<br />
modelului L_4.mdl. Având valorile iniţializate, se poate acum porni <strong>si</strong>mularea (butonul Start).<br />
Se va urmări, în timpul <strong>si</strong>mulării, evoluţia mărimilor. Rezultatele pentru valorile parametrilor de<br />
mai sus sunt cele din fig.3.<br />
97
98<br />
Fig. 3 Rezultatele rulării modelului din fig.2<br />
4.1. Modelul Power System Blockset<br />
Sistemul din fig. 2 poate fi <strong>si</strong>mplu <strong>si</strong>mulat utilizând blocuri din biblioteca Power System<br />
Blockset. Într-o fereastră nouă Simulink se realizează schema din fig. 4 ce se va salva cu un alt<br />
nume decât L_4 (exemplu L_4_psb).<br />
Fig. 4 Modelul PSB al redresorului monofazat cu filtru L-C şisarcină rezistivă<br />
Localizarea blocurilor în sub-bibliotecile PSB şi Simulink este următoarea:<br />
220V 50Hz bloc AC Voltage Source în Electrical Sources;<br />
T1 bloc Linear Transformer în Elements;<br />
200 mH, 0.1 ohmi bloc Series RLC Branch în Elements;<br />
25 ohmi 200uF bloc Parallel RLC Branch în Elements;<br />
us, ud, uc blocuri Voltage Measurement în Measurements;<br />
Multimeter bloc Multimeter în Measurements;<br />
Mux bloc Mux în Signals&Systems;
Ten<strong>si</strong>uni, Curenti blocuri Scope în Sinks.<br />
Se vor modifica parametrii blocurilor la următoarele valori:<br />
AC Voltage Source Peak Amplitude: sqrt(2)*220 Frequency [Hz]: 50<br />
T1 Nominal power and frequency: [2000 50]<br />
Winding 1 parameters: [220 0.03 0.02]<br />
Winding 2 parameters: [220 0.03 0.02]<br />
Winding 3 parameters: 0<br />
Magnetization re<strong>si</strong>stance …: [25 25]<br />
Universal Bridge Number of bridge arms: 2<br />
Port configuration: ABC as inputs terminals<br />
Snubber re<strong>si</strong>stance: 250<br />
Snubber capacitance: 0.1e-6<br />
Power electronic device: Diodes<br />
Ron: 0.01<br />
Lon: 0<br />
Forward voltage: 0.8<br />
Measurements: Device currents<br />
200 mH, 0.1 ohmi Re<strong>si</strong>stance: 0.1<br />
Inductance: 0.2<br />
Capacitance: inf<br />
Measurement: Branch current<br />
25 ohmi 200uF Re<strong>si</strong>stance: 25<br />
Inductance: inf<br />
Capacitance: 0.0002<br />
Ca metodă de integrare (meniul Simulation-Parameters…), se va alege metoda cu pas variabil<br />
ode23tb, timpul final (Stop time) 0.1 [s]. Pasul maxim şi cel iniţial nu vor fi modificaţi faţă de<br />
valoarea implicită auto.<br />
Cele două osciloscoape vor avea aceleaşi setări ca şi cele din modelul Simulink (pot fi copiate din<br />
modelul Simulink).<br />
Rezultate ale rulării modelului sunt prezentate în fig. 5.<br />
Fig. 5 Rezultatele rul_rii modelului PSB din fig.4<br />
Se vor observa diferenţele în ceea ce priveşte timpul de execuţie ale celor două modele (Simulink<br />
şi PSB) şi facilităţile modelului PSB (evidenţierea comutaţiilor din redresor, po<strong>si</strong>bilităţile de<br />
vizualizare a semnalelor).<br />
Se vor compara rezultatele obţinute cu cele două modele.<br />
99
100<br />
Se va studia răspunsul <strong>si</strong>stemului, pentru diferite valori ale parametrilor electrici (L, R, C, Rs).<br />
5. Conţinutul referatului<br />
titlul lucrării;<br />
scopul lucrării;<br />
comparaţie între rezultatele ob'inute cu cele două modele;<br />
observaţii privind influenţele valorilor parametrilor electrici asupra comportării<br />
<strong>si</strong>stemului.
MODELAREA ŞI SIMULAREA SISTEMELOR ELECTROMECANICE<br />
Modele MATLAB-SIMULINK pentru surse utilizate în <strong>si</strong>stemele de acţonare<br />
cu motoarte de c.c; modelul motorului de c.c.<br />
1. Scopul lucrării<br />
Lucrarea are ca scop realizarea modelelor Simulink ale unui represor monofazat complet<br />
comandat, unui variator de ten<strong>si</strong>une continuă şi a motorului de c.c. cu excitaţie separată, precum<br />
şi interconectarea fiecăreia dintre surse cu modelul motorului.<br />
2. Noţiuni teoretice<br />
2.1. Redresorul monofazat complet comandat<br />
Indiferent de tipul redresorului monofazat complet comandat (cu punct median sau în<br />
punte), expre<strong>si</strong>a valorii instantanee a ten<strong>si</strong>unii redresate este:<br />
⎧us<br />
ωt<br />
∈(<br />
α,<br />
π + α)<br />
⎫<br />
ud<br />
= ⎨<br />
⎬<br />
(1)<br />
⎩−<br />
us<br />
ωt<br />
∈ ( π + α,<br />
2π<br />
+ α)<br />
⎭<br />
Unde, us este valoarea instantanee a ten<strong>si</strong>unii alternative de alimentare.<br />
Reprezentarea grafică a expre<strong>si</strong>ei (1) este chiar forma de undă a ten<strong>si</strong>unii redresate, fig. 1.<br />
Fig. 1 Forma de undă a ten<strong>si</strong>unii la ieşirea<br />
unui represormonofazatcomplet comandat<br />
2.2. Variatorul de ten<strong>si</strong>une continuă<br />
În regim de curent neîntrerupt, forma de undă a ten<strong>si</strong>unii la yesera unui VTC este (fig. 2)<br />
o succe<strong>si</strong>une de pulsuri dreptunghiulare de amplitudine constantă (ten<strong>si</strong>unea de c.c. de<br />
alimentare).<br />
101
102<br />
Fig. 2 Forma de undă a ten<strong>si</strong>unii la ieşirea unui variator<br />
de ten<strong>si</strong>une continu<br />
Valoarea medie a ten<strong>si</strong>unii poate fi reglată fie prin modificarea duratei pulsurilor,<br />
frecvenţa fiind constantă, fie păstrând constantă durata pulsurilor, prin modificarea frecvenţei de<br />
comandă.<br />
2.3. Motorul de c.c. cu excitaţie separată<br />
Ecuaţia de ten<strong>si</strong>une a circuitului indusului unei maşini de c.c. cu excitaţie separată este:<br />
did<br />
ud<br />
= Ra<br />
⋅ia<br />
+ L + e<br />
(2)<br />
dt<br />
în care:<br />
ud – valoarea instantanee a ten<strong>si</strong>unii de alimentare;<br />
id – valoarea instantanee a curentului din circuitul indusului;<br />
Ra, L – rezistenţa, respectiv inductivitatea totală din circuitul indusului,<br />
L = La + Lf<br />
La – inductivitatea indusului;<br />
Lf – inductivitatea de filtrare;<br />
e – ten<strong>si</strong>unea electromotoare,<br />
e k Φω (3)<br />
k Φ – constanta t.e.m. = MN/IN<br />
ω – viteza unghiulară a rotorului.<br />
Modelul motorului de c.c. cu excitaţie separată se obţine integrand did/dt din (2), ţinând cont şi de<br />
(3), la care se adaugă expre<strong>si</strong>a cuplului dezvoltat<br />
m k Φid (4)<br />
şi ecuaţia generală a mişcării con<strong>si</strong>derând momentul total de inerţie la arborele motorului, J, ca<br />
fiind constant<br />
dω<br />
m = ms<br />
+ j<br />
(5)<br />
dt
3. Chestiuni de studiat<br />
Se vor realiza modelele Simulink ale<br />
redresorului monofazat complet comandat;<br />
variatorului de ten<strong>si</strong>une continuă;<br />
motorului de c.c. cu excitaţie separată.<br />
Se vor realiza succe<strong>si</strong>v modelele <strong>si</strong>stemelor de acţionare cu motor de c.c. cu excitaţie<br />
separată şi redresor comandat respectiv VTC, urmărindu-se influenţa modificării unghiului de<br />
comandă (redresor), a factorului de comandă (VTC), a valorii bobinei de filtrare.<br />
4. Modul de lucru<br />
4.1. Modelul redresorului monofazat complet comandat<br />
Într-o fereastră nouă Simulink se va realiza modelul din fig. 3.<br />
Fig. 3 Modelul Simulink al redresorului monofazat<br />
complet comandat<br />
Comutatorul Switch transferă la ieşire una din cele două intrări (us, -us), în funcţie de<br />
semnul intrării de comandă, a<strong>si</strong>gurând realizarea expre<strong>si</strong>ei (1). Semnalul de comandă se obţine<br />
din aceeaşi ten<strong>si</strong>une de alimentare alternativă us, decalată în timp cu unghiul de comandă α. Cum<br />
a doua intrare a blocului Variable Transport Delay (prin care se controlează unghiul de comandă<br />
α) are dimen<strong>si</strong>une de timp, blocul grd-t realizează transformarea grade-timp corespunzătoare<br />
frecvenţei de 50 Hz a ten<strong>si</strong>unii us.<br />
Localizarea blocurilor în bibliotecile Simulink este:<br />
us bloc Sine Wave în Sources;<br />
Fcn bloc Fcn în Functions&Tables;<br />
Switch bloc Switch în Nonlinear;<br />
Alfa bloc Constant în Sources;<br />
grd-t bloc Gain în Math;<br />
ud bloc Scope în Sinks.<br />
Se vor seta parametrii osciloscopului şi ai <strong>si</strong>mulării astfel încât să se poată urmări în<br />
timpul <strong>si</strong>mulării influenţa modificării unghiului de comandă asupra formei de undă a ten<strong>si</strong>unii ud.<br />
4.2. Modelul variatorului de ten<strong>si</strong>une continuă<br />
103
104<br />
Se poate realiza cel mai <strong>si</strong>mplu preluând blocul Pulse Generator din Sources. Prin masca<br />
acestuia (fig. 4) se pot modifica:<br />
Fig. 4 Masca blocului Pulse Generator<br />
perioada de comandă;<br />
factorul de comandă;<br />
amplitudinea (valoarea ten<strong>si</strong>unii de alimentare).<br />
4.3. Modelul motorului de c.c. cu excitaţie separată<br />
Într-o fereastră nouă Simulink se va realiza modelul motorului de c.c. cu excitaţie separată<br />
descris de ecuaţiile (2), (3), (4) şi (5), ca în fig. 5.<br />
Fig. 5 Modelul Simulink al motorului de c.c. cu excitaţie separată<br />
Toate blocurile utilizate au fost localizate în sub-bibliotecile Simulink pe parcursul lucrărilor<br />
desfăşurate anterior, cu excepţiile următoare:<br />
blocurile ud şi ms – blocuri de tip Input (In1);<br />
blocurile id şi omg – blocuri de tip Output (Out1), toate patru din sub-biblioteca<br />
Signals&Systems.<br />
Blocul lim_0 (de tipul Saturation în Nonlinear) realizează limitarea inferioară la „0” (zero) a<br />
curentului id, ţinând cont de restricţiile fizice ale <strong>si</strong>stemelor de acţionare cu m.c.c. şi redresor<br />
comandat sau VTC, ce nu pot a<strong>si</strong>gura, datorită elementelor semiconductoare, decât curent pozitiv.<br />
Pragurile de limitare ale blocului vor fi setate la: Upper limit: inf; Lower limit: 0.
Ca valori concrete al parametrilor, se vor utiliza datele uneia din maşinile de c.c. utilizate în<br />
cadrul lucrărilor de laborator de la disciplina<br />
„Maşini electrice”. Un set po<strong>si</strong>bil de valori este:<br />
Ra = 0.66 [Ω];<br />
Lt = Lf + La = 0.1 [H];<br />
J = 0.21 [kgm 2 ];<br />
k Φ= 1.39 [Wb].<br />
Se vor <strong>si</strong>mula (metoda de integrare ode45) diferite regimuri de pornire, prin modificarea<br />
valorii ten<strong>si</strong>unii de alimentare ud (de la 0 la220 V) şi a cuplului static ms (MN aprox. 17 Nm),<br />
urmărindu-se de fiecare dată evoluţiile curentului şi vitezei.<br />
4.4. Modele ale <strong>si</strong>stemelor de acţionare cu motor de c.c.<br />
Se vor interconecta succe<strong>si</strong>v modelele motorului de c.c. cu excitaţie separată cu modelele<br />
redresorului monofazat complet comandat şi al variatorului de ten<strong>si</strong>une continuă. Se va urmări<br />
influenţa asupra răspunsului şi comportării a modificării unghiului de comandă (redresor), a<br />
factorului de comandă (VTC), a cuplului static, a valorii inductivităţii de filtrare.<br />
Se vor alege convenabil parametrii <strong>si</strong>mulării şi ai osciloscoapelor, pentru a se putea<br />
urmării în timpul <strong>si</strong>mulării diferitele influenţe.<br />
5. Conţinutul referatului<br />
titlul lucrării;<br />
scopul lucrării;<br />
parametrii motorului de c.c.;<br />
observarii.<br />
105
106<br />
1. Scopul lucrării<br />
SIMULAREA UNUI BRAŢ MANIPULATOR<br />
Lucrarea are ca scop realizarea şi utilizarea modelului Matlab-Simulink al unui braţ<br />
manipulator. Se va urmări evoluţia <strong>si</strong>stemului la modificările parametrilor acestuia şi ale<br />
stimulilor externi (foreţe cupluri).<br />
2. Noţiuni teoretice<br />
Braţul manipulator ce va fi <strong>si</strong>mulat este prezentat schematic în fig. 1.<br />
Fig. 1 Braţ manipulator<br />
Robotul manipulator este format din douăsegmente articulate între ele. Primul poate realiza<br />
doar o mişcare de translaţie pe direcţia axei Ox, sub acţiunea forţei F. Cel de al doilea poate<br />
executa doar o mişcare de rotaţie dupăaxa Oz (perpendicularăpe planul xOy), sub acţiunea<br />
cuplului motor M. În figurăau fost notate:<br />
a – poziţia centrului de greutate al primului segment;<br />
x1 – coordonata centrului de greutate al primului segment (y1, θ1 ≡0);<br />
b – poziţia centrului de greutate al celui de-al doilea segment;<br />
x2, y2 – coordonatele centrului de greutate al celui de-al doilea segment;<br />
θ2 – unghiul dintre cel de al doilea segment şi verticală.<br />
Sistemul, având douăgrade de libertate, poate fi caracterizat prin douăvariabile<br />
independente. Se vor con<strong>si</strong>dera ca variabile de stare mărimile x1şi θ2. Toate celelalte variabile<br />
pot fi exprimate în funcţie de acestea astfel:<br />
y1≡0;<br />
θ1≡0;<br />
x2 =x1+b <strong>si</strong>nθ2+a;<br />
y2 =-b cosθ2<br />
este:<br />
Ecuaţia diferenţialăce caracterizeazăevoluţia <strong>si</strong>stemului sub acţiunea stimulilor externi<br />
..<br />
..<br />
.<br />
[M ( x )] ⋅[<br />
x]<br />
+ [H(x, x)]<br />
× [ x]<br />
+ [g(<br />
x)]<br />
= [ G ( x)]<br />
⋅[<br />
u] ,<br />
(1)
în care:<br />
⎡x1<br />
⎤<br />
[] x = ⎢ ⎥<br />
⎣θ<br />
2⎦<br />
-vectorul variabilelor de stare;<br />
⎡ ⎤ [] ⎢<br />
⎣<br />
⎥<br />
⎦<br />
..<br />
x , x -derivatele de ordinul întâi, respectiv al doilea ale vectorului variabilelor de stare;<br />
⎡m<br />
+ m m b cosθ<br />
⎤<br />
M -matricea de inerţie, unde:<br />
1 2 2 2<br />
[ ( x)<br />
] = ⎢<br />
2 2 ⎥<br />
⎣m2b<br />
cosθ<br />
2 I 2 + m2b<br />
<strong>si</strong>n θ 2 ⎦<br />
m1,m2– masele celor douăbraţe;<br />
I2– momentul de inerţie al celui de-al doilea braţ;<br />
.. ⎡ ⎛ ⎞⎤<br />
⎡0 − m2bθ<br />
2 <strong>si</strong>nθ<br />
2 ⎤<br />
⎢H<br />
⎜ x,<br />
x⎟⎥<br />
= ⎢<br />
⎥ -matricea de impuls;<br />
⎣ ⎝ ⎠⎦<br />
⎣0<br />
0 ⎦<br />
⎡0<br />
⎤<br />
g -vectorul for elor şi cuplurilor datorate gravitaţiei;<br />
[ ( ) ] = ⎢ ⎥<br />
⎣ 2 2 ⎦ <strong>si</strong>n<br />
x<br />
gm b θ<br />
⎡F<br />
⎤<br />
G vectorul stimulilor externi.<br />
[ ( x)<br />
] × [ u]<br />
= ⎢ ⎥<br />
⎣M<br />
⎦<br />
Pentru realizarea modelului Simulink, ecuaţia (1) ce descrie comportarea <strong>si</strong>stemului trebuie<br />
adusăsub forma ecuaţiilor de stare, respectiv:<br />
în care,<br />
..<br />
.. ..<br />
⎛ ⎞<br />
⎡ ⎛ ⎞⎤<br />
⎡ ⎤<br />
⎜ x ⎟ = [ C(<br />
x,<br />
u)<br />
] − ⎢A⎜<br />
x,<br />
x⎟⎥<br />
×<br />
⎢<br />
x<br />
⎥<br />
− [ B(<br />
x,<br />
g)<br />
]<br />
(2)<br />
⎝ ⎠<br />
⎣ ⎝ ⎠⎦<br />
⎣ ⎦<br />
Înmulţind ecuaţia (1) la stânga cu [M(x)] -1<br />
şi identificând cu termenii ecuaţiei (2) rezultă:<br />
⎡ ⎛ ⎞⎤<br />
− ⎡ ⎛ ⎞⎤<br />
A (3)<br />
..<br />
..<br />
1<br />
⎢ ⎜ x,<br />
x⎟⎥<br />
= [ M ( x)<br />
] × ⎢H<br />
⎜ x.<br />
x⎟⎥<br />
⎣ ⎝ ⎠⎦<br />
⎣ ⎝ ⎠⎦<br />
−1<br />
[ B ( x g)<br />
] = [ M ( x)<br />
] × [ g(<br />
x)<br />
]<br />
−1<br />
[ C ( x u)<br />
] = [ M ( x)<br />
] × [ G(<br />
x)<br />
× [] u ]<br />
, (4)<br />
, (5)<br />
1<br />
⎡I<br />
+ m b<br />
2<br />
<strong>si</strong>n<br />
cosθ<br />
⎤<br />
, cu<br />
−1<br />
2 2<br />
2<br />
2<br />
2<br />
[ M ( x)<br />
] = ⎢<br />
⎥<br />
∆ M ⎣m2b<br />
cosθ<br />
2<br />
m1<br />
+ m2<br />
⎦<br />
2<br />
θ<br />
− m b<br />
2<br />
107
108<br />
.. 1<br />
x =<br />
∆<br />
1<br />
∆<br />
m<br />
=<br />
( m + m<br />
1<br />
2<br />
)<br />
( ) ( ) 2<br />
2 2<br />
I + m b <strong>si</strong>n θ − m b cosθ<br />
2<br />
2<br />
1<br />
2<br />
Făcând calculele matriceale exprimate de relaţiile (3), (4) şi (5) se obţin:<br />
. .<br />
⎡ ⎛ ⎞⎤<br />
⎡ ⎤ 1<br />
⎢A⎜<br />
x,<br />
x⎟⎥<br />
×<br />
⎢<br />
x<br />
⎥<br />
=<br />
⎣ ⎝ ⎠⎦<br />
⎣ ⎦ ∆<br />
1<br />
∆<br />
m<br />
2 2<br />
2<br />
⎡−<br />
( I<br />
⎤<br />
2 + m2b<br />
<strong>si</strong>n θ 2 ) m2b<br />
<strong>si</strong>nθ<br />
2 ⋅θ<br />
2<br />
⎢<br />
⎥ ,<br />
2 2<br />
⎢⎣<br />
( m2b)<br />
<strong>si</strong>n θ 2 cosθ<br />
2 ⋅θ<br />
2 ⎥⎦<br />
2 ⎡−<br />
g(<br />
m b)<br />
<strong>si</strong>nθ<br />
cosθ<br />
⎤<br />
⎢<br />
⎥<br />
⎣g(<br />
m1<br />
+ m2<br />
) m2b<br />
<strong>si</strong>nθ<br />
2 ⎦<br />
2<br />
2 2<br />
[ B(<br />
x,<br />
g)<br />
] =<br />
,<br />
[ C(<br />
x,<br />
u)<br />
]<br />
m<br />
1<br />
=<br />
∆<br />
2 2<br />
⎡−<br />
( I<br />
⎤<br />
2 + m2b<br />
<strong>si</strong>n θ 2 ) F − ( m2b<br />
cosθ<br />
2 ) ⋅ M<br />
⎢<br />
⎥<br />
⎣−<br />
( m2b<br />
cosθ<br />
2 ) F + ( m1<br />
+ m ) M ⎦<br />
m 2<br />
Rezultăîn final expre<strong>si</strong>ile, sub forma ecuaţiilordestareale celor douăvariabile:<br />
M<br />
respectiv,<br />
.. 1<br />
θ 2 =<br />
∆<br />
⎪⎧<br />
( I<br />
⎨<br />
⎪⎩<br />
M<br />
2<br />
+ m b<br />
2<br />
2<br />
2<br />
<strong>si</strong>n θ ) F − ( m bcosθ<br />
) M −<br />
2<br />
2<br />
2<br />
2 2<br />
2 2 2<br />
2<br />
⎬<br />
[ − ( I 2 + m2b<br />
<strong>si</strong>n θ 2 ) I 2 + m2b<br />
<strong>si</strong>n θ 2 ⋅θ<br />
2 ] − [ − g(<br />
m2b)<br />
<strong>si</strong>nθ1<br />
cosθ<br />
2 ]⎪⎭ ⎡−<br />
( m2b<br />
cosθ<br />
2 ) F +<br />
⎢<br />
⎣−<br />
g(<br />
m1<br />
+ m2<br />
) m2b<br />
<strong>si</strong>nθ<br />
2<br />
2<br />
2<br />
2<br />
[ − ( m + −<br />
⋅ ] ⎤<br />
1 m2<br />
) M ( m2b)<br />
<strong>si</strong>nθ<br />
2 cosθ<br />
2 θ 2<br />
⎥⎦<br />
Modelarea braţului manipulator în mediul Matlab-Simulink se va realiza integrând de<br />
douăori ecuaţiile de stare, respectiv expre<strong>si</strong>ile (6) şi (7). Se observăcăexpre<strong>si</strong>ile depind, în afară<br />
de parametrii mecanici ai <strong>si</strong>stemului, şi de variabila de stare θ2 şi derivata de ordinul I a acesteia,<br />
ceea ce presupune con<strong>si</strong>derarea lor ca reacţii în schema Simulink de integrare a celor<br />
douăvariabile.<br />
3. Chestiuni de studiat<br />
Se va realiza modelul Simulink al braţului manipulator descris de ecuaţiile (6) şi (7).<br />
Se va urmări comportarea acestuia la modificarea separatăa stimulilor externi (forţa F<br />
aplicată ansamblului braţului şi cuplul M aplicat în articulaţia braţului doi).<br />
Se va urmări comportarea <strong>si</strong>stemului în cazul modificării valorilor parametrilor mecanici ai<br />
<strong>si</strong>stemului.<br />
4. Modul de lucru<br />
2<br />
⎪⎫<br />
(6)<br />
(7)
Pentru obţinerea unui model general, ce să poatăfi utilizat indiferent de valorile<br />
parametrilor mecanici ai <strong>si</strong>stemului, modelul Simulink va fi realizat cu parametri formali,<br />
respectiv vor fi implementate ecuaţiile literale (6) şi (7). Înainte însăde a fi pornită <strong>si</strong>mularea,<br />
valorile numerice ale parametrilor mecanici (m1, m2, I2, b, g0) vor trebuie iniţializate în spaţiul<br />
Matlab.<br />
Se deschide un model nou Simulink şi se realizeazăschema din figura 2. Localizarea<br />
blocurilor în sub-bibliotecile Simulink este următoarea:<br />
x_A, x_B, x_C, 1/D,t_A, t_B, t_C, 1/D1 blocuri Fcn în Functions&Tables;<br />
F, M blocuri Constant în Sources;<br />
Sum, Sum1 blocuri Sum în Math;<br />
Mux, Mux1, blocuri Mux în Signals&Systems;<br />
Fig. 2 Schema Simulink pentru <strong>si</strong>mularea bra ului manipulator<br />
Integrator, Integrator1, … blocuri Integrator în Continuous;<br />
rad-grd bloc Gain în Math;<br />
FM, x1, Teta2 blocuri Scope în Sinks.<br />
La ieşirile blocurilor sumatoare Sum şi Sum1 se obţin sumele din expre<strong>si</strong>ile (6) respectiv<br />
(7). Blocurile 1/D şi 1/D1 realizează divizarea cu determinantul matricii [M(x)], obţinându-se<br />
derivatele de ordinul II ale celor douăvariabile de stare. Aceste se integreazăde douăori, obţinând<br />
valorile variabilelor de stare x1 şi θ2. Se observăpreluarea, ca reacţie, a variabilei intermediare θ’ 2<br />
. ⎡ ⎛ ⎞⎤<br />
, necesară pentru calculul termenilor corespunzători din produsul ⎢A<br />
⎜ x,<br />
x⎟⎥<br />
× [] x . De asemenea,<br />
⎣ ⎝ ⎠⎦<br />
variabila finală θ2 este utilizatăîn toate blocurile, fiind preluată ca reacţie. S-a optat pentru<br />
realizarea modelului cu blocuri Fcn, schema rezultată fiind mai compactă. Fiecare dintre aceste<br />
109
110<br />
blocuri ar putea fi realizat cu elemente discrete din sub-biblioteca Math (Gain, Product), schema<br />
devenind însămult mai puţin clară.<br />
Funcţiile realizate de fiecare bloc, rezultate din separarea termenilor din (6) şi (7), sunt<br />
următoarele:<br />
x_A: -(I2+m2*b^2*(<strong>si</strong>n(u[2]))^2)*m2*b*<strong>si</strong>n(u[2])*(u[1]^2);<br />
x_B: -(m2*b)^2*<strong>si</strong>n(u[1])*cos(u[1])*g0;<br />
x_C: (I2+m2*b^2*(<strong>si</strong>n(u[3]))^2)*u[1]-(m2*b*cos(u[3]))*u[2];<br />
t_A: (m2*b)^2*<strong>si</strong>n(u[2])*cos(u[2])*(u[1]^2);<br />
t_B: (m1+m2)*m2*b*<strong>si</strong>n(u[1])*g0;<br />
t_C: -(m2*b*cos(u[3]))*u[1]+(m1+m2)*u[2];<br />
1/D, 1/D1: u[1]/((m1+m2)*(I2+m2*b^2*(<strong>si</strong>n(u[2]))^2)-(m2*b*cos(u[2]))^2)<br />
Toate integratoarele vor avea condiţii iniţiale nule, cu excepţia celui ce integrează viteza<br />
unghiulară θ’ 2 pentru obţinerea poziţiei θ2 (Integrator3), căruia i se va impune ca şi condiţie<br />
iniţială valoarea π/4.<br />
Blocul rad-grd de tipul Gain, cu valoarea 180/pi, transformăpoziţia θ2 din radiani în grade,<br />
doar pentru vizualizare.<br />
Ca metodăde integrare (meniul Simulation-Parameters…), se va alege metoada cu pas<br />
variabil ode45, pasul maxim de integrare impunânduse 0.0001 [s], iar timpul final (Stop time) 10<br />
[s]. Pasul maxim de 0.0001 a fost ales pentru a putea urmări în timpul <strong>si</strong>mulării influen a<br />
modificării valorilor stimulilor (for a F, cuplul M) asupra evolu iei <strong>si</strong>stemului.<br />
Osciloscoapelor li se vor selecta următoarele proprietăţi:<br />
Scope<br />
Time<br />
range<br />
Ymin / Ymax<br />
x1 10 -2.5 / 2.5<br />
Teta2 10 25 / 65<br />
FM 10 -5 / 5<br />
Dupărealizarea modelului, acesta se salveazăîntr-un fişier de tipul mdl, de exemplu<br />
L_3.mdl, în directorul propriu de lucru, şi se închide.<br />
Se creazăapoi în directorul propriu de lucru un fişier Matlab (de tip .m), de exemplu l3.m, în<br />
care se ini ializeazăvalorile parametrilor mecanici. Acesta va con ine liniile:<br />
m1=1;<br />
m2=1;<br />
I2=0.01;<br />
b=0.2;<br />
g0=9.81;<br />
L_3;<br />
La tastarea, în ferestra Matlab, a numelui acestui fişier (l3), se vor încărca în spaţiul<br />
Matlab valorile parametrilor mecanici, ultima linie a fişierului determinând deschiderea<br />
modelului L_3.mdl. Având valorile ini ializate, se poate acum porni <strong>si</strong>mularea (butonul Start).<br />
Se va urmări, în timpul <strong>si</strong>mulării, evolu ia <strong>si</strong>stemului la modificarea stimulilor externi.<br />
O serie de rezultate sunt exemplificate în fig. 3. Ele corespund aplicării unei forţe F = 2
[Nm] la momentul t = 1 [s] (mişcare uniform acceleratăa ansamblului braţului), ce se<br />
anuleazădupăaproximativ 1 s de la aplicare (deplasare cu vitezăconstantă) şi apoi se aplicăpentru<br />
un interval finit de timp, o forţă negativă, ce determinăfrânarea şi apoi inversarea direcţiei de<br />
mişcare (reducerea poziţiei liniare x1).<br />
Fig. 3 Rezultate ale <strong>si</strong>mulării braţului manipulator<br />
Se vor modifica parametrii mecanici (direct în spaţiul Matlab, nu neapărat în fişierul l3.m),<br />
urmărindu-se efectele asupra comportării <strong>si</strong>stemului.<br />
5. Conţinutul referatului<br />
titlul lucrării;<br />
scopul lucrării;<br />
calculul cuplului Ms necesar echilibrării statice a braţului 2, în condiţiile iniţiale impuse;<br />
observaţii privind comportarea modelului;<br />
con<strong>si</strong>deraţii privind po<strong>si</strong>bilele ameliorări ale modelului.<br />
111
112<br />
BIBLIOGRAFIE<br />
1. Calin S., Belea C., Sisteme optimale <strong>si</strong> adaptive, Editura Tehnică,<br />
Bucureşti, 1976.<br />
2. Ionescu V., Popeea C., Optimizarea <strong>si</strong>stemelor, Editura Didactică şi Pedagogică,<br />
Bucureşti, 1985<br />
3. Sima V., Varga I., Rezolvarea a<strong>si</strong>stata de calculator a problemelor de optimizare,<br />
Editura Tehnică, Bucureşti, 1986<br />
4. Botan C., Dumbrava S., Grigoras D., Tehnici de optimizare.Indrumar laborator,<br />
Rotaprint, IP, 1991<br />
5. Ionescu V., Varga A., Teoria <strong>si</strong>stemelor, Ed. All, Bucuresti, 1994.<br />
6. Dumitrache Ioan, Ingineria Reglării Automate, Ed. Polipres, 2007<br />
7. Simularea <strong>si</strong>stemelor electromecanice, Indrumar de laborator
113
114