Modulação Vetorial Aplicada ao Retificador Trifásico PWM - Ivo Barbi

174Na Fig. 7-7 é mostrada a resposta do sistema compensado ao degrau de referência.Fig. 7-7 – Resposta ao degrau de referência.Separando-se as partes integral e proporcional deste controlador tem-se a expressão(7.52), com os ganhos definidos pelas expressões (7.53) e (7.54).IdREF⎛ z ⎞C ( z) = = K ⋅ ⎜1+ K ⋅ ⎟Erro z −1⎠V PV IVV ⎝VKIV0,369bV(7.52)1+b=− = (7.53)KPV = −aV ⋅ bV= 1,78(7.54)As equações a diferença utilizadas para a implementação do controlador da tensãode saída são dadas a seguir.• Expressão (7.55): erro de tensão de saída.Erro = Vo − Vo(7.55)VREF• Expressão (7.56): parcela proporcional da corrente de eixo direto dereferênciaIdREFP= 1,78⋅ Erro(7.56)• Expressão (7.57): parcela integral da corrente de eixo direto de referênciaVIdREFI = IdREFIANT + 0,658⋅ ErroV(7.57)• Expressão (7.58): corrente de eixo direto de referência totalIdREF = IdREFP + IdREFI(7.58)