Modulação Vetorial Aplicada ao Retificador Trifásico PWM - Ivo Barbi
Modulação Vetorial Aplicada ao Retificador Trifásico PWM - Ivo Barbi Modulação Vetorial Aplicada ao Retificador Trifásico PWM - Ivo Barbi
173Kp= ⋅( ν ⋅ + ) = (7.49)2VaVZVTa 2 2,44ω⋅Ta − 2ZVbV= =−0,73ωZV⋅ Ta + 2(7.50)Em (7.51) tem-se a função de transferência do controlador utilizado para o controleda corrente de eixo direto.( )( )( )I z z−0,73= = ⋅Erro z z −1dREFCVz 2,44V(7.51)O lugar das raízes e o diagrama de Bode do sistema compensado estão na Fig. 7-5 ena Fig. 7-6, respectivamente.Fig. 7-5 – Lugar das raízes.Fig. 7-6 – Diagrama de Bode.
174Na Fig. 7-7 é mostrada a resposta do sistema compensado ao degrau de referência.Fig. 7-7 – Resposta ao degrau de referência.Separando-se as partes integral e proporcional deste controlador tem-se a expressão(7.52), com os ganhos definidos pelas expressões (7.53) e (7.54).IdREF⎛ z ⎞C ( z) = = K ⋅ ⎜1+ K ⋅ ⎟Erro z −1⎠V PV IVV ⎝VKIV0,369bV(7.52)1+b=− = (7.53)KPV = −aV ⋅ bV= 1,78(7.54)As equações a diferença utilizadas para a implementação do controlador da tensãode saída são dadas a seguir.• Expressão (7.55): erro de tensão de saída.Erro = Vo − Vo(7.55)VREF• Expressão (7.56): parcela proporcional da corrente de eixo direto dereferênciaIdREFP= 1,78⋅ Erro(7.56)• Expressão (7.57): parcela integral da corrente de eixo direto de referênciaVIdREFI = IdREFIANT + 0,658⋅ ErroV(7.57)• Expressão (7.58): corrente de eixo direto de referência totalIdREF = IdREFP + IdREFI(7.58)
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