Modulação Vetorial Aplicada ao Retificador Trifásico PWM - Ivo Barbi

169Fig. 7-2 - Diagrama de Bode.A resposta ao degrau de referência do sistema compensado é mostrada na Fig. 7-3.Fig. 7-3 – Reposta ao degrau de referência.Separando-se as partes integral e proporcional do controlador tem-se a expressão(7.22), com os ganhos definidos pelas expressões (7.23) e (7.24).( )( )D′ z ⎛ z ⎞C ( z)= =−K ⋅ 1+ K ⋅ ⎟Erro z z −1⎠dI PI ⎜ IIId⎝IKII0,209bI(7.22)1+b=− = (7.23)KPI = −a I⋅ bI= 1,217(7.24)Desta forma, as equações a diferença utilizadas para a implementação docontrolador da corrente I d são dadas a seguir.