Parque de estacionamento automatizado
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Relatório da Prova <strong>de</strong> Aptidão Profissional – Bruno Barbosa<br />
do eixo do servomotor. Se o eixo estiver no ângulo correto, o motor para, senão roda o<br />
suficiente para corrigir o <strong>de</strong>svio.<br />
Figura 3: Estrutura interna <strong>de</strong> um<br />
servomotor<br />
Em contraste com os motores contínuos que giram in<strong>de</strong>finidamente, o eixo dos servomotores<br />
possui um grau <strong>de</strong> liberda<strong>de</strong> <strong>de</strong> apenas cerca <strong>de</strong> 180º (graus), mas são precisos quanto a<br />
posição. Para isso possuem três componentes básicos:<br />
Sistema atuador – o sistema atuador é constituído por um motor elétrico, embora também<br />
possa encontrar servos com motores <strong>de</strong> corrente alternada, a maioria utiliza motores <strong>de</strong><br />
corrente contínua. Também está presente um conjunto <strong>de</strong> engrenagens que formam uma caixa<br />
<strong>de</strong> redução mecânica com uma relação alta o que ajuda a amplificar o torque/binário. O<br />
tamanho, o torque/binário e a velocida<strong>de</strong> do motor, o material das engrenagens, a rotação do<br />
eixo e o consumo <strong>de</strong> energia são características-chave para a especificação/característica dos<br />
servomotores.<br />
Sensor – o sensor é normalmente um potenciómetro acoplado ao eixo <strong>de</strong> saída do servo. O<br />
valor da sua resistência elétrica indica a posição angular em que se encontra o eixo. A<br />
qualida<strong>de</strong> <strong>de</strong>ste componente vai interferir na precisão, estabilida<strong>de</strong> e vida útil do servomotor.<br />
Circuito <strong>de</strong> controle – o circuito <strong>de</strong> controle é formado por componentes eletrónicos<br />
discretos ou circuitos integrados e geralmente é composto por um oscilador e um controlador<br />
PID (controlo proporcional, integrativo e <strong>de</strong>rivativo) que recebe um sinal do sensor (posição<br />
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