Parque de estacionamento automatizado

Escola Secundária Afonso Lopes Vieira
Curso Profissional de Técnico de Eletrónica e Telecomunicações
2009/2012
Parque de estacionamento automatizado
Relatório da Prova de Aptidão Profissional
Bruno Miguel Rodrigues Barbosa, N.º 18422, 3.º ET
Leiria, junho de 2012

Escola Secundária Afonso Lopes Vieira
Curso Profissional de Técnico de Eletrónica e Telecomunicações
2009/2012
Parque de estacionamento automatizado
Relatório da Prova de Aptidão Profissional
Bruno Miguel Rodrigues Barbosa, N.º 18422, 3.º ET
Orientador – Paulo Manuel Martins dos Santos
Coorientadora – Judite de Jesus Rosa Judas da Cunha Vieira
Leiria, junho de 2012

Relatório da Prova de Aptidão Profissional – Bruno Barbosa
Agradecimentos
Agradeço ao Dr. Pedro Biscaia, Diretor da Escola pela colaboração prestada ao longo destes
anos. À Dr.ª Judite da Cunha Vieira, ex-presidente do Conselho Executivo, pela abertura deste
curso. Ao Dr. Paulo Santos, Diretor de Curso, por todo o apoio que nos deu ao longo dos três
anos. A todos os diretores de turma por tudo aquilo que passaram connosco. Agradeço
também ao Sr. Nuno Santos , meu orientador de estágio, da empresa IPTV TELECOM S.A.
que sempre me apoiou.
- i -

Relatório da Prova de Aptidão Profissional – Bruno Barbosa
Índice geral
Agradecimentos...........................................................................................................................i
Índice geral.................................................................................................................................ii
Outros índices............................................................................................................................iii
Índice de figuras....................................................................................................................iii
Índice de tabelas....................................................................................................................iii
Resumo......................................................................................................................................iv
Palavras-chave.......................................................................................................................iv
1.Introdução...............................................................................................................................1
1.1.Apresentação de ideias e linhas fundamentais................................................................1
1.2.Objetivos a alcançar........................................................................................................1
1.3.Estrutura do relatório.......................................................................................................2
2.Desenvolvimento....................................................................................................................3
2.1.Fundamentação do projeto..............................................................................................3
2.2.Métodos e técnicas utilizadas..........................................................................................7
2.3.Execução do projeto........................................................................................................8
3.Conclusão..............................................................................................................................28
Bibliografia...............................................................................................................................29
Anexos......................................................................................................................................30
Anexo 1 – Folhas de dados dos principais componentes.....................................................31
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Relatório da Prova de Aptidão Profissional – Bruno Barbosa
Outros índices
Índice de figuras
Figura 1: Servomotor comum para aplicações lúdicas...............................................................3
Figura 2: Servomotor para aplicações industriais.......................................................................3
Figura 3: Estrutura interna de um servomotor............................................................................4
Figura 4: Diagrama temporal do sinal de comando de um servomotor......................................5
Figura 5: Sinais PS/2 visualizado no ecrã do osciloscópio digital..............................................6
Figura 6: Logótipo do programa de esquemáticos EAGLE da CadSoft.....................................7
Figura 7: Logótipo do programa "Great Cow Graphical BASIC" para código BASIC.............7
Figura 8: Logótipo do programa que utilizei para programar o PIC.........................................8
Figura 9: Esquemático do meu projeto.......................................................................................9
Figura 10: Fotografia do meu projeto.......................................................................................11
Figura 11 – Fluxograma simplificado do projeto......................................................................12
Índice de tabelas
Tabela 1 – Lista de material......................................................................................................10
- iii -

Relatório da Prova de Aptidão Profissional – Bruno Barbosa
Resumo
Este projeto consiste em elaborar um sistema de controlo para um parque de estacionamento.
Quando um automobilista chega com a sua viatura à entrada do parque, a sinalização da
ocupação do parque é feita através do estado de uma luz – quando não há luz ligada, existem
lugares livres, quando a luz vermelha está acesa o parque está lotado. A presença do carro é
feita por uma barreira luminosa ligada ao sistema, a cancela irá abrir consoante o estado do
parque, abrirá se houver lugares disponíveis, caso não haja, a cancela permanecerá fechada.
Uma vez a cancela aberta o automobilista deverá estacionar no lugar disponível. Em cada
lugar de estacionamento do parque existirá um sensor de presença para detetar se o lugar está
ocupado ou não.
Palavras-chave
Microcontrolador, estacionamento, servomotor, barreira luminosa
- iv -

Relatório da Prova de Aptidão Profissional – Bruno Barbosa
1. Introdução
Nos dias de hoje a necessidade de estacionamento é crescente devido ao elevado número de
carros que existem. Em parques de pequena dimensão torna-se dispendiosa a sua exploração,
devido aos custos com o pessoal. Desta necessidade surge o presente projeto.
1.1. Apresentação de ideias e linhas fundamentais
Este projeto foi desenvolvido no âmbito da Prova de Aptidão Profissional do Curso
Profissional de Técnico de Eletrónica e Telecomunicações da Escola Secundária Afonso
Lopes Vieira.
O meu projeto consiste num sistema automatizado que faz a gestão dos lugares através de
sensores de presença. Quando uma viatura chega ao parque, a barreira luminosa da entrada é
interrompida ativando uma cancela que abre a passagem e é mostrado num LCD o código
(standard) que irá servir para a saída do parque, esse código é introduzido à saída do parque
através de um teclado PS/2. Caso o código inserido não seja o correto, o sistema pede ao
utilizador para o voltar a introduzir novamente, caso o código tenha sido bem inserido, a
barreira luminosa da saída quando interrompida abre a cancela de saída e o respetivo LCD
mostra uma mensagem com a indicação “Boa viagem”.
Eu comecei a desenvolver este trabalho porque gostava de saber como é que é feita a gestão
de um parque de estacionamento automatizado e como programá-lo. Também me lembrei
deste projeto porque um amigo meu, fez na sua PAP um portão elétrico com um sensor de
movimento e eu quis fazer um projeto do género mas mais elaborado.
1.2. Objetivos a alcançar
Com este projeto pretendi: estudar o funcionamento e comando dos servomotores; interpretar
o funcionamento dos mostradores alfanuméricos de cristal líquido (LCD) e a sua interface
com um microcontrolador; estudar a comunicação série; perceber o funcionamento dos
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Relatório da Prova de Aptidão Profissional – Bruno Barbosa
sensores óticos (LEDs de infravermelhos e fototransístores) e construir barreiras luminosas
baseadas neles; estudar a comunicação com um teclado utilizando o protocolo PS/2; etc..
1.3. Estrutura do relatório
Iniciei este trabalho com os agradecimentos a todas as pessoas que me apoiaram ao longo
deste projeto. Seguem-se os índices (geral, figuras e tabelas) e o resumo que é basicamente
uma noção do meu projeto e seu funcionamento.
No capítulo da introdução, como o próprio nome indica, é feita uma síntese de como
desenvolvi este projeto e também parte do funcionamento.
Depois segue-se o capítulo do desenvolvimento, onde serão apresentadas noções sobre
servomotores, indicados os métodos e técnicas utilizados na execução do projeto, bem como
será apresentado o esquemático e o programa desenvolvido.
Finalmente, no capítulo da conclusão será feita uma reflexão sobre o trabalho desenvolvido,
serão apresentadas as principais dificuldades encontradas e a forma como foram superadas.
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Relatório da Prova de Aptidão Profissional – Bruno Barbosa
2. Desenvolvimento
Neste capítulo vou falar sobre servomotores, basicamente a sua constituição e o seu princípio
de funcionamento, vou depois mostrar as diferentes etapas do meu projeto, e por fim mostrar
a execução do projeto, o esquema do mesmo e também a devida lista de material utilizado.
2.1. Fundamentação do projeto
Servomotores
Servomotor é uma máquina eletromecânica que apresenta movimento proporcional a um sinal
de comando, em vez de girar ou se mover livremente sem um controle mais efetivo de posição
como a maioria dos motores, os servomotores são dispositivos de malha fechada, ou seja,
recebem um sinal de controlo, verificam a posição atual, atuam no sistema indo para a posição
desejada.
Figura 1: Servomotor comum para
aplicações lúdicas
Figura 2: Servomotor para aplicações
industriais
Um servomotor possui um sistema eletrónico de controlo e um potenciómetro que está ligado
ao eixo de saída. Este potenciómetro possibilita ao circuito de controlo monitorizar o ângulo
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Relatório da Prova de Aptidão Profissional – Bruno Barbosa
do eixo do servomotor. Se o eixo estiver no ângulo correto, o motor para, senão roda o
suficiente para corrigir o desvio.
Figura 3: Estrutura interna de um
servomotor
Em contraste com os motores contínuos que giram indefinidamente, o eixo dos servomotores
possui um grau de liberdade de apenas cerca de 180º (graus), mas são precisos quanto a
posição. Para isso possuem três componentes básicos:
Sistema atuador – o sistema atuador é constituído por um motor elétrico, embora também
possa encontrar servos com motores de corrente alternada, a maioria utiliza motores de
corrente contínua. Também está presente um conjunto de engrenagens que formam uma caixa
de redução mecânica com uma relação alta o que ajuda a amplificar o torque/binário. O
tamanho, o torque/binário e a velocidade do motor, o material das engrenagens, a rotação do
eixo e o consumo de energia são características-chave para a especificação/característica dos
servomotores.
Sensor – o sensor é normalmente um potenciómetro acoplado ao eixo de saída do servo. O
valor da sua resistência elétrica indica a posição angular em que se encontra o eixo. A
qualidade deste componente vai interferir na precisão, estabilidade e vida útil do servomotor.
Circuito de controle – o circuito de controle é formado por componentes eletrónicos
discretos ou circuitos integrados e geralmente é composto por um oscilador e um controlador
PID (controlo proporcional, integrativo e derivativo) que recebe um sinal do sensor (posição
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do eixo) e o sinal de controlo e aciona o motor no sentido necessário para posicionar o eixo na
posição desejada. Os servos possuem três fios de interface, dois para alimentação e um para o
sinal de controlo. O sinal de controlo utiliza o protocolo PWM (modulação por largura de
pulso) que possui três características básicas: largura mínima, largura máxima e taxa de
repetição.
A largura do pulso de controlo determinará a posição do eixo: a largura máxima equivale ao
deslocamento do eixo em -90º da posição central, ou seja posição mais direita; a largura
mínima equivale ao deslocamento do eixo em +90º da posição central, ou seja posição mais à
esquerda; e as demais larguras determinam a posição proporcionalmente.
O pulso de controlo pode ser visto na figura 4 sobre sinais de controlo de servomotores.
Figura 4: Diagrama temporal do sinal de comando de
um servomotor
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Relatório da Prova de Aptidão Profissional – Bruno Barbosa
Protocolo PS/2
Na figura 6 apresenta-se uma fotografia que tirei num osciloscópio digital dos dois sinais da
ligação PS/2 de um teclado de computador, quando se prime a tecla do dígito 7 na secção
numérica. A ligação PS/2 é feita através de duas linhas de comunicação, a linha do sinal de
relógio (Clock), ligada ao canal 2 do osciloscópio e correspondente ao traço azul, e a linha de
dados (Data), correspondente ao traço amarelo e ligada ao canal 1 do osciloscópio.
Figura 5: Sinais PS/2 visualizado no ecrã do osciloscópio digital
Todos os dados são transmitidos bit a bit, cada quadro enviado consiste em 11 bits. Estes bits
são:
−
−
−
−
1 bit de início (start bit), que corresponde sempre ao nível lógico baixo, o (zero);
8 bits de dados (data bits), o bit menos significativo é o primeiro a ser enviado;
1 bit de paridade (parity bit), a paridade é ímpar;
1 bit de paragem (stop bit), que é sempre 1 (um).
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No estado de repouso ambas a linhas encontram-se no nível lógico alto.
2.2. Métodos e técnicas utilizadas
Os métodos utilizados foram o EAGLE, o Great Cow Graphical BASIC (GCGB), o MPLAB
e o PICSTART Plus.
O EAGLE foi o programa que utilizei para fazer o esquema do circuito do meu projeto é um
programa fácil de trabalhar e contém muita informação de componentes.
Figura 6: Logótipo do programa de
esquemáticos EAGLE da CadSoft
O Great Cow Graphical BASIC foi o programa para código que utilizei neste projeto, foi
difícil de trabalhar nele devido ao facto de ser a primeira vez que escrevi código.
Figura 7: Logótipo do programa "Great Cow
Graphical BASIC" para código BASIC
Quanto ao MPLAB utilizei-o para compilar o código Assembly, produzido pelo Great Cow
Graphical BASIC, e programar o PIC. Devido a problemas de compatibilidade que houve
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noutro programa/programador chamado Serial PIC Programmer, o programador que utilizei
foi o PICSTART Plus porque foi o único programador disponível e compatível para
programar o meu microcontrolador.
Figura 8: Logótipo do programa que utilizei para
programar o PIC
2.3. Execução do projeto
O PIC utilizado no meu projeto foi o PIC16F876A, utilizei este PIC porque fui aconselhado
pelo meu professor orientador, era o que estava disponível na altura e o adequado para o
desenvolver o meu projeto. Como multiplexer das entradas correspondentes aos lugares de
estacionamento, utilizei o circuito integrado 74LS151N que é constituído por 8 portas de
entrada e 1 de saída, a seleção da entrada é feita por 3 bits de controlo comandadas pelo
microcontrolador. Quanto às barreiras luminosas, são formadas por LEDs de infravermelhos e
fototransístores colocados cada par numa posição alinhada, quando o feixe luminoso é
interrompido este estado é detetado pelo sistema que aciona a respetiva cancela. Existe
também um componente importante, que é o teclado numérico PS/2 com ficha mini-DIN de 6
pinos, que serve para introdução/validação do código de saída do parque.
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Relatório da Prova de Aptidão Profissional – Bruno Barbosa
Figura 9: Esquemático do meu projeto
Na tabela 1 encontra-se a lista de material que utilizei para realizar fisicamente todo o meu
projeto.
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Tabela 1 – Lista de material
Item n.º Nome Quantidade Descrição/Valor
1 C1, C2,
C4, C5,
C6, C7,
C8, C9,
C10,C11,
C12, C13
12 Condensador cerâmico de 100nF
2 C3 1 Condensador eletrolítico de 100μF 16V
3 C14 1 Condensador eletrolítico de 1000μF 16V
4 C15, C16 2 Condensador cerâmico de 22pF
5 LED1,
LED3
2 LED de infravermelho LD271
6 LED2 1 LED Ø5mm vermelho
7 IC1 1 Circuito integrado regulador de tensão 78L05 §
8 DIS2,
DIS3
2 Mostrador de cristal líquido (LCD) alfanumérico de 2
linhas x 16 carateres – AXE033
9 IC1, IC2 2 Fototransístor de infravermelho BPW77
10 IC3 1 Circuito integrado multiplexer 74LS151N com 16 pinos
11 IC4 1 Microcontrolador PIC16F876A com 28 pinos
12 Q1 1 Cristal de quartzo de 4MHz
13 R2, R3,
R5, R6,
R7
5 Resistência de 330Ω 1/4W
14 R4, R8,
R9, R10 § 11 Resistência de 10kΩ 1/4W
15 X9 1 Ficha mini-DIN fêmea de 6 pinos para teclado PS/2
16 1 Teclado numérico PS/2
17 X10 1 Ficha de alimentação DC com ponto central de 2,1mm
18 SM1,
SM2
2 Servomotor standard Futaba S3001
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Relatório da Prova de Aptidão Profissional – Bruno Barbosa
19 S1 § 8 Microinterruptor com contacto normalmente aberto
20 JP1, JP2, 4 Ligador de 3 terminais para servomotor
JP3, JP4
21 X1, X2, 12 Ligador de 3 terminais
X3, X4,
X5, X6,
X7, X8,
X12,X13,
X16, X17
§ Tantas(os) quanto o número de entradas, que na situação presente são 8.
Na figura apresenta-se uma fotografia do projeto montado em placa de ensaio (breadboard)
Figura 10: Fotografia do meu projeto
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Relatório da Prova de Aptidão Profissional – Bruno Barbosa
Segue-se o fluxograma que eu concebi, é uma maneira simplificada de entender o
funcionamento geral do meu projeto.
Figura 11 – Fluxograma simplificado do projeto
O sistema começa por inicializar quando é posto em funcionamento, depois é analisado o
estado do parque, para verificar se o parque está lotado ou não, se estiver, sinaliza a ocupação
e o carro não pode entrar, se não estiver, analisa se existe algum carro na saída, se estiver
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Relatório da Prova de Aptidão Profissional – Bruno Barbosa
valida o código e a saída desbloqueia. Se não houver nenhum carro na saída, a entrada do
parque pode ser feita ou seja, o sistema examina se existe algum carro na entrada, se estiver,
o mostrador LCD irá mostrar o código que é necessário inserir para se poder sair do parque
corretamente, de seguida desbloqueia a cancela de entrada e o carro entra. Se não houver
nenhum carro na entrada, o sistema volta ao início e repete todos os procedimentos referidos.
A listagem do código desenvolvido para o meu projeto é a que segue:
'***********************************************************************
'************************ Programa Final ***********************
'***********************************************************************
'
' Nome do Ficheiro: projeto_PAP.gcb
'
' Descrição: Código do projeto da Prova de Aptidão Profissional
'
intitulada - Parque de estacionamento automatizado.
'
' Autor(es): Bruno Barbosa
'
' Turma:
3º ET
'
' Curso:
C P de Técnico de Eletrónica e Telecomunicações
'
' Escola:
Escola Secundaria Afonso Lopes Vieira
'
' Data: 19/04/2012
'
;Chip Settings
#chip 16F876A,20
#config CP=OFF, WRT=OFF, CPD=OFF, BODEN=ON, PWRTE=ON, WDT=OFF, OSC=HS
;Defines (Constants)
#define SendAHigh SET PORTA.0 ON
#define SendALow SET PORTA.0 OFF
#define SendBHigh SET PORTA.1 ON
#define SendBLow SET PORTA.1 OFF
#define LED_VRM PORTC.2
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Relatório da Prova de Aptidão Profissional – Bruno Barbosa
#define PS2_CLK PORTB.1
#define PS2_DAT PORTB.2
;Variables
Dim EstadoParque As byte
Dim EsperaSaida As bit
Dim Contador As byte
Dim Key_Code As byte
Dim Key_Char As byte
Dim PIN(8)
Dim DataCount As byte
Dim PIN_Ok As bit
Dim PIN_Code As string * 8
InitSer 1, r2400, 1+WaitForStart, 8, 1, None, Invert
InitSer 2, r2400, 1+WaitForStart, 8, 1, None, Invert
'Inatialise variables
DataCount = 0
PIN_Code = "2345"
EsperaSaida = 0
'Direcionalidade dos pinos
Dir PORTA.0 Out
Dir PORTA.1 Out
Dir PORTA.5 In
Dir PORTC.0 Out
Dir PORTC.1 Out
Dir LED_VRM Out
Dir PORTC.7 In
DIR PS2_CLK In
DIR PS2_DAT In
'Aguarda inicialização dos LCDs
Wait 500 ms
'Limpa LCDs e escreve mensagem inicial
LimpaLCDEntrada
LimpaLCDSaida
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EscreveNomeDoParque
EscreveInicializacao
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'Inicialização das barreiras
Set LED_VRM On
Loop1:
' Aguarda que a barreira luminosa de estrada esteja desobstruída
If PORTA.5 = 1 Then
Goto Loop1
End If
For contador = 1 To 100
'Fecha a cancela de entrada
PulseOut PORTC.0, 235 10us
Wait 20 ms
Next
Loop2:
' Aguarda que a barreira luminosa de saída esteja desobstruída
If PORTC.7 = 1 Then
Goto Loop2
End If
For contador = 1 To 100
Next
'Fecha a cancela de saída
PulseOut PORTC.1, 235 10us
Wait 20 ms
' Outros procedimentos iniciais
LimpaLCDEntrada
LimpaLCDSaida
EscreveNomeDoParque
Set LED_VRM Off
'Rotina principal do programa
Main:
AnalisaParque
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Relatório da Prova de Aptidão Profissional – Bruno Barbosa
If EstadoParque = 255 Then
EsperaSaida= 1
EscreveParqueOcupado
Set LED_VRM On
Goto Main
Else
Set LED_VRM Off
LimpaSegundaEntrada
End If
'Trata procedimentos da saída
If PORTC.7 = 1 Then
If PORTA.5 = 1 Then
EscreveAguardeEntrada
End If
EscreveIntroduzirCodigo
Loop3:
'Valida código de saída do parque
'Lê teclado
ReadKeyCode
'Se não foi premida nenhuma tecla volta atrás
If Key_Code = 0 Then
Goto Loop3
End If
'Aguarda algum tempo para se soltar a tecla
Wait 150 ms
'Se foi premida a tecla ENTER, verifica o PIN
If Key_Code = 224 Or Key_Code = 90 Then
Goto CheckPIN
End If
'Caso contrário, converte o código da tecla para o código ASCII do caráter
e verifica se é caráter numérico
GetKeyChar
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If Key_Char < 48 Or Key_Char > 57 Then
Goto Loop3
End If
'O LED faz uma pequena piscadela de validação
PulseOut LED_VRM, 10 ms
'Acrescenta o caráter à sequência
DataCount = DataCount + 1
SerSend 2, 254
SerSend 2, 192+DataCount
SerPrint 2, "*"
PIN(DataCount) = Key_Char
'Espera até a tecla ser solta
Do Forever
'Lê teclado
ReadKeyCode
Loop while Key_Code 0
Wait 150 ms
Goto Loop3
'Valida o PIN
CheckPIN:
PIN_Ok = 1
For Contador = 1 to PIN_Code(0)
If PIN(Contador) PIN_Code(Contador) Then
PIN_Ok = 0
End If
Next Contador
If PIN_Ok = 1 Then
EscreveObrigado
Wait 1 s
For contador = 1 To 50
'Abre a cancela de saída
PulseOut PORTC.1, 150 10us
Wait 20 ms
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Next
Do forever
Loop until PORTC.7 = 0
Wait 5 s
For contador = 1 To 50
'Fecha a cancela de saída
PulseOut PORTC.1, 235 10us
Wait 20 ms
Next
LimpaLCDSaida
Else
SerSend 2, 254
SerSend 2, 192
SerPrint 2, " ***NEGADO*** "
Wait 3 s
LimpaSegundaSaida
Wait 10 ms
EscreveIntroduzirCodigo
DataCount = 0
Goto Loop3
End If
'Limpa registos feitos
For Contador = 1 To 8
PIN(Contador) = 0
Next Contador
DataCount = 0
EsperaSaida = 0
SerSend 2, 254
SerSend 2, 192
SerPrint 2, " "
LimpaSegundaEntrada
End If
'Trata procedimentos da entrada
If PORTA.5 = 1 and EsperaSaida = 0 Then
If PORTC.7 = 1 Then
EscreveAguardeSaida
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End If
EscreveBemvindo
Wait 1 s
'Escreve código de entrada
SerSend 1, 254
SerSend 1, 192
SerPrint 1, "C"
SerSend 1, 254
SerSend 1, 193
SerSend 1, 162
SerSend 1, 254
SerSend 1, 194
SerPrint 1, "digo: "
SerPrint 1, "2345 "
Wait 1 s
For contador = 1 To 50
'Abre a cancela de entrada
PulseOut PORTC.0, 150 10us
Wait 20 ms
Next
LimpaSegundaEntrada
Do forever
Loop until PORTA.5 = 0
Wait 5 s
For contador = 1 To 50
'Fecha a cancela de entrada
PulseOut PORTC.0, 235 10us
Wait 20 ms
Next
LimpaSegundaSaida
End If
'Volta ao início da rotina principal do programa
Goto Main
'''Limpa o LCD da entrada
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Sub LimpaLCDEntrada
SerSend 1, 254
SerSend 1, 1
Wait 10 ms
Exit Sub
End Sub
'''Limpa o LCD da saída
Sub LimpaLCDSaida
SerSend 2, 254
SerSend 2, 1
Wait 10 ms
Exit Sub
End Sub
'''Escreve no LCD da entrada a mensagem do nome do parque
Sub EscreveNomeDoParque
SerSend 1, 254
SerSend 1, 128
SerPrint 1, " PARQUE@ESALV "
Wait 10 ms
Exit Sub
End Sub
'''Escreve no LCD da entrada a mensagem de boas-vindas
Sub EscreveBemvindo
SerSend 1, 254
SerSend 1, 192
SerPrint 1, " Bem-vindo! "
Wait 10 ms
Exit Sub
End Sub
'''Escreve no LCD da saída a mensagem de introdução de código
Sub EscreveIntroduzirCodigo
SerSend 2, 254
SerSend 2, 128
SerPrint 2, "Digite o c"
SerSend 2, 254
- 20 -

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SerSend 2, 138
SerSend 2, 162
SerSend 2, 254
SerSend 2, 139
SerPrint 2, "digo: "
Wait 10 ms
Exit Sub
End Sub
'''Escreve no LCD da saída a mensagem de agradecimento
Sub EscreveObrigado
SerSend 2, 254
SerSend 2, 128
SerPrint 2, " Obrigado "
Wait 10 ms
SerSend 2, 254
SerSend 2, 192
SerPrint 2, " volte sempre "
Wait 10 ms
Exit Sub
End Sub
'''Escreve no LCD da saída a mensagem de parque ocupado
Sub EscreveParqueOcupado
SerSend 1, 254
SerSend 1, 192
SerPrint 1, " PARQUE OCUPADO "
Wait 10 ms
Exit Sub
End Sub
'''Escreve nos LCDs a mensagem de inicialização
Sub EscreveInicializacao
SerSend 1, 254
SerSend 1, 192
SerPrint 1, "A inicializar..."
Wait 10 ms
SerSend 2, 254
SerSend 2, 192
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SerPrint 2, "A inicializar..."
Wait 10 ms
Exit Sub
End Sub
'''Escreve no LCD da entrada a mensagem aguarde
Sub EscreveAguardeEntrada
SerSend 1, 254
SerSend 1, 192
SerPrint 1, " Aguarde... "
Wait 10 ms
Exit Sub
End Sub
'''Escreve no LCD da saída a mensagem aguarde
Sub EscreveAguardeSaida
SerSend 2, 254
SerSend 2, 192
SerPrint 2, " Aguarde... "
Wait 10 ms
Exit Sub
End Sub
'''Limpa a segunda linha do LCD da entrada
Sub LimpaSegundaEntrada
SerSend 1, 254
SerSend 1, 192
SerPrint 1, " "
Wait 10 ms
Exit Sub
End Sub
'''Limpa a segunda linha do LCD da saída
Sub LimpaSegundaSaida
SerSend 2, 254
SerSend 2, 192
SerPrint 2, " "
Wait 10 ms
Exit Sub
- 22 -

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End Sub
'''Analisa o estado dos lugares de estacionamento do parque
Sub AnalisaParque
'Inicializa variável de estado do parque
EstadoParque = 0
'Seleciona e analisa lugar 1
Set PORTC.6 Off
Set PORTC.5 Off
Set PORTC.4 Off
Wait 1 10us
If PORTC.3 = On Then
Set EstadoParque.0 On
Else
Set EstadoParque.0 Off
End If
Wait 1 10us
'Seleciona e analisa lugar 2
Set PORTC.6 On
Set PORTC.5 Off
Set PORTC.4 Off
Wait 1 10us
If PORTC.3 = On Then
Set EstadoParque.1 On
Else
Set EstadoParque.1 Off
End If
Wait 1 10us
'Seleciona e analisa lugar 3
Set PORTC.6 Off
Set PORTC.5 On
Set PORTC.4 Off
Wait 1 10us
If PORTC.3 = On Then
Set EstadoParque.2 On
Else
- 23 -

Relatório da Prova de Aptidão Profissional – Bruno Barbosa
Set EstadoParque.2 Off
End If
Wait 1 10us
'Seleciona e analisa lugar 4
Set PORTC.6 On
Set PORTC.5 On
Set PORTC.4 Off
Wait 1 ms
If PORTC.3 = On Then
Set EstadoParque.3 On
Else
Set EstadoParque.3 Off
End If
Wait 1 10us
'Seleciona e analisa lugar 5
Set PORTC.6 Off
Set PORTC.5 Off
Set PORTC.4 On
Wait 1 10us
If PORTC.3 = On Then
Set EstadoParque.4 On
Else
Set EstadoParque.4 Off
End If
Wait 1 10us
'Seleciona e analisa lugar 6
Set PORTC.6 On
Set PORTC.5 Off
Set PORTC.4 On
Wait 1 10us
If PORTC.3 = On Then
Set EstadoParque.5 On
Else
Set EstadoParque.5 Off
End If
Wait 1 10us
- 24 -

Relatório da Prova de Aptidão Profissional – Bruno Barbosa
'Seleciona e analisa lugar 7
Set PORTC.6 Off
Set PORTC.5 On
Set PORTC.4 On
Wait 1 10us
If PORTC.3 = On Then
Set EstadoParque.6 On
Else
Set EstadoParque.6 Off
End If
Wait 1 10us
'Seleciona e analisa lugar 8
Set PORTC.6 On
Set PORTC.5 On
Set PORTC.4 On
Wait 1 10us
If PORTC.3 = On Then
Set EstadoParque.7 On
Else
Set EstadoParque.7 Off
End If
Wait 1 ms
Exit Sub
End Sub
'''Lê teclado numérico
Sub ReadKeyCode
Key_Code = 0
'Se o teclado não responder em 200us, a rotina termina
Contador = 0
Do While PS2_CLK = On
If Contador > 20 Then
Exit Sub
End If
Wait 1 10us
Contador = Contador + 1
Loop
- 25 -

Relatório da Prova de Aptidão Profissional – Bruno Barbosa
For Contador = 1 to 11
'Espera que o Clock vá ao nível lógico baixo
Loop4:
If PS2_CLK = On Then
Goto Loop4
End If
'Ignora o Start Bit, o Parity Bit e o Stop Bit
If Contador = 1 Or Contador = 10 Or Contador = 11 then
Goto Loop5
End If
'Desloca para a direita
Rotate Key_Code Right
'Regista o estado da linha de dados do teclado
Key_Code.7 = PS2_DAT
'Espera que o Clock vá ao nível lógico alto
Loop5:
If PS2_CLK = Off Then
Goto Loop5
End If
Next Contador
Wait 100 us
Exit Sub
End Sub
'''Converte código do teclado no código ASCII do caráter
Sub GetKeyChar
If Key_Code = 0x70 Then
Key_Char = 48
Else
If Key_Code = 0x69 Then
Key_Char = 49
Else
If Key_Code = 0x72 Then
Key_Char = 50
- 26 -

Relatório da Prova de Aptidão Profissional – Bruno Barbosa
Else
If Key_Code = 0x7A Then
Key_Char = 51
Else
If Key_Code = 0x6B Then
Key_Char = 52
Else
If Key_Code = 0x73 Then
Key_Char = 53
Else
If Key_Code = 0x74 Then
Key_Char = 54
Else
If Key_Code = 0x6C Then
Key_Char = 55
Else
If Key_Code = 0x75 Then
Key_Char = 56
Else
If Key_Code = 0x7D Then
Key_Char = 57
Else
Key_Char = 63
End If
End If
End If
End If
End If
End If
End If
End If
End If
End If
Exit Sub
End Sub
- 27 -

Relatório da Prova de Aptidão Profissional – Bruno Barbosa
3. Conclusão
Ao longo do meu percurso escolar apercebi-me da realidade de trabalhar com equipamento
eletrónico, de resolver problemas e ser persistente. Também aprendi bastante sobre trabalhar
em equipa e ser responsável pelo material que me é confiado. Num bom local de trabalho é
necessário criar boas relação com os restantes colegas. Tudo o que aprendi durante o curso
ser-me-á útil principalmente no mercado de trabalho.
Durante a realização do meu projeto da Prova de Aptidão Profissional deparei-me com certos
problemas os quais não seriam resolvidos sem determinação e empenho. Ao longo do projeto
uma das tarefas mais difíceis foi desenvolver o código para ler o teclado PS/2, porque foi a
primeira vez que usei o Great Cow Graphical BASIC e também foi a primeira vez que tive de
descobrir a forma de comunicação com o protocolo PS/2.
- 28 -

Relatório da Prova de Aptidão Profissional – Bruno Barbosa
Bibliografia
[1] Sítio do software Great Cow Graphical BASIC, acedido a 14 de novembro de 2011,
em http://gcbasic.sourceforge.net/.
[2] Servomotor – Wikipédia, acedido a 16 de abril 2012, em
http://pt.wikipedia.org/wiki/Servomotor.
[3] Informações sobre o microcontrolador PIC16F876A, acedido a 15 de novembro de
2011, em http://www.microchip.com/.
[4] Sítio de onde foram retiradas imagens sobre servomotores, acedido a 16 de abril de
2012, em http://www.directindustry.com.
[5] Sítio de onde foram retiradas imagens sobre servomotores, acedido a 17 de abril de
2012, em http://www.hooked-on-rc-airplanes.com.
- 29 -

Relatório da Prova de Aptidão Profissional – Bruno Barbosa
Anexos
- 30 -

Relatório da Prova de Aptidão Profissional – Bruno Barbosa
Anexo 1 – Folhas de dados dos principais componentes
LD271 – Díodo emissor de infravermelho, λ peak =950nm, V F =1,3V, I F =100mA
BPW77N – Fototransístor NPN de silício, λ Smax =850nm, V CE =70V, I C =50mA
SN74LS151 –
Multiplexer de 8 entradas, V CC =5V, I CC =10mA, I OH =-0,4mA, I OL =8mA
PIC16F876A –
Microcontrolador de 8 bits (especificações, pinagem, diagrama de
blocos e descrição dos pinos)
AXE033 – Módulo mostrador alfanumérico de cristal líquido (LCD) com
comunicação série
- 31 -

IR-Lumineszenzdiode
Infrared Emitter
Lead (Pb) Free Product - RoHS Compliant
LD 271
LD 271 H
LD 271 L
LD 271 LH
Wesentliche Merkmale
• GaAs-LED in 5mm radial-Gehäuse
• Typische Peakwellenlänge 950nm
• Hohe Zuverlässigkeit
• Mit verschiedenen Beinchenlängen lieferbar
• Variante mit “stand-off” lieferbar
• TTW Löten geeignet
Anwendungen
• IR-Fernsteuerung von Fernseh- und
Rundfunkgeräten, Videorecordern,
Lichtdimmern
• Gerätefernsteuerungen für Gleich- und
Wechsellichtbetrieb
• Sensorik
• Diskrete Lichtschranken
Features
• GaAs-LED in 5mm radial package (T 1 3 / 4 )
• Typical peak wavelength 950nm
• High reliability
• Available with two different lead lengths
• Version with stand-off available
• Suitable for TTW soldering
Applications
• IR remote control of hi-fi and TV-sets, video
tape recorders, dimmers
• Remote control for steady and varying intensity
• Sensor technology
• Discrete interrupters
Typ
Type
Bestellnummer
Ordering Code
Strahlstärkegruppierung 1) (I F = 100mA, t p = 20 ms)
Radiant intensity grouping 1)
I e (mW/sr)
LD 271 Q62703Q0148 15 (>10)
LD 271 L
Q62703Q0833
LD 271 H Q62703Q0256 >16
LD 271 LH
Q62703Q0838
1) gemessen bei einem Raumwinkel Ω = 0.01 sr
measured at a solid angle of Ω = 0.01 sr
2007-04-04 1

LD 271, LD 271 H, LD 271 L, LD 271 LH
Grenzwerte
Maximum Ratings
Bezeichnung
Parameter
Betriebs- und Lagertemperatur
Operating and storage temperature range
Sperrspannung
Reverse voltage
Durchlaßstrom
Forward current
Stoßstrom, t p = 10 μs, D = 0
Surge current
Verlustleistung
Power dissipation
Wärmewiderstand
Thermal resistance
Symbol
Symbol
Wert
Value
T op ; T stg – 40 … + 100 °C
V R 5 V
I F 130 mA
I FSM 3.5 A
Einheit
Unit
P tot 220 mW
R thJA 330 K/W
Kennwerte (T A = 25 °C)
Characteristics
Bezeichnung
Parameter
Wellenlänge der Strahlung
Wavelength at peak emission
I F = 100 mA, t p = 20 ms
Spektrale Bandbreite bei 50% von I max
Spectral bandwidth at 50% of I max
I F = 100 mA
Abstrahlwinkel
Half angle
Aktive Chipfläche
Active chip area
Abmessungen der aktiven Chipfläche
Dimensions of the active chip area
Abstand Chipoberfläche bis Linsenscheitel
Distance chip front to lens top
Schaltzeiten, I e von 10% auf 90% und von 90%
auf 10%, bei I F = 100 mA, R L = 50 Ω
Switching times, I e from 10% to 90% and from
90% to 10%, I F = 100 mA, R L = 50 Ω
Symbol
Symbol
Wert
Value
λ peak 950 nm
Δλ 55 nm
Einheit
Unit
ϕ ± 25 Grad
deg.
A 0.25 mm 2
L × B
L × W
0.5 × 0.5 mm²
H 4.0 … 4.6 mm
t r , t f 1 μs
2007-04-04 2

LD 271, LD 271 H, LD 271 L, LD 271 LH
Kennwerte (T A = 25 °C)
Characteristics (cont’d)
Bezeichnung
Parameter
Kapazität, V R = 0 V, f = 1 MHz
Capacitance
Durchlaßspannung
Forward voltage
I F = 100 mA, t p = 20 ms
I F = 1 A, t p = 100 μs
Sperrstrom, V R = 5 V
Reverse current
Gesamtstrahlungsfluß
Total radiant flux
I F = 100 mA, t p = 20 ms
Temperaturkoeffizient von I e bzw. Φ e ,
I F = 100 mA
Temperature coefficient of I e or Φ e ,
I F = 100 mA
Temperaturkoeffizient von V F , I F = 100 mA
Temperature coefficient of V F , I F = 100 mA
Temperaturkoeffizient von λ, I F = 100 mA
Temperature coefficient of λ, I F = 100 mA
Symbol
Symbol
Wert
Value
C o 40 pF
V F
1.30 (≤ 1.5)
V F 1.90 (≤ 2.5)
V
V
I R 0.01 (≤ 1) μA
Einheit
Unit
Φ e 18 mW
TC I – 0.55 %/K
TC V – 1.5 mV/K
TC λ 0.3 nm/K
Gruppierung der Strahlstärke I e in Achsrichtung
gemessen bei einem Raumwinkel Ω = 0.01 sr
Grouping of Radiant Intensity I e in Axial Direction
at a solid angle of Ω = 0.01 sr
Bezeichnung
Parameter
Strahlstärke
Radiant intensity
I F = 100 mA, t p = 20 ms
I F = 1 A, t p = 100 μs
Symbol
Symbol
LD 271
LD 271 L
I e
15 (> 10)
I e typ. 120
Wert
Value
LD 271 H
LD 271 LH
Einheit
Unit
> 16 mW/sr
mW/sr
2007-04-04 3

Silicon NPN Phototransistor
BPW77N
Vishay Telefunken
Description
BPW77N is a very high sensitive silicon NPN epitaxial
planar phototransistor in a standard TO–18 hermetically
sealed metal case.
Its glass lens featuring a viewing angle of ±10 makes
it insensible to ambient straylight.
A base terminal is available to enable biasing and sensitivity
control.
Features
Hermetically sealed case
Lens window
Narrow viewing angle ϕ = ± 10
Exact central chip alignment
Base terminal available
High photo sensitivity
Suitable for visible and near infrared radiation
Selected into sensitivity groups
94 8486
Applications
Detector in electronic control and drive circuits
Absolute Maximum Ratings
T amb = 25 C
Parameter Test Conditions Symbol Value Unit
Collector Base Voltage V CBO 80 V
Collector Emitter Voltage V CEO 70 V
Emitter Base Voltage V EBO 5 V
Collector Current I C 50 mA
Peak Collector Current t p /T = 0.5, t p 10 ms I CM 100 mA
Total Power Dissipation T amb 25 C P tot 250 mW
Junction Temperature T j 125 C
Storage Temperature Range T stg –55...+125 C
Soldering Temperature t 5 s T sd 260 C
Thermal Resistance Junction/Ambient R thJA 400 K/W
Thermal Resistance Junction/Case R thJC 150 K/W
Document Number 81527
Rev. 2, 20-May-99
www.vishay.de • FaxBack +1-408-970-5600
1 (6)

BPW77N
Vishay Telefunken
Basic Characteristics
T amb = 25 C
Parameter Test Conditions Symbol Min Typ Max Unit
Collector Emitter Breakdown I C = 1 mA
V (BR)CE 70 V
Voltage
O
Collector Dark Current V CE = 20 V, E = 0 I CEO 1 100 nA
Collector Emitter Capacitance V CE = 5 V, f = 1 MHz, E = 0 C CEO 6 pF
Angle of Half Sensitivity ϕ ±10 deg
Wavelength of Peak Sensitivity p 850 nm
Range of Spectral Bandwidth 0.5 620...980 nm
Collector Emitter Saturation E e = 1 mW/cm 2 ,
V CEsat 0.15 0.3 V
Voltage
= 950 nm, I C = 1 mA
Turn–On Time
V S = 5 V, I C = 5 mA,
t on 6 s
R L = 100
Turn–Off Time
V S = 5 V, I C = 5 mA,
t off 5 s
R L = 100
Cut–Off Frequency
V S = 5 V, I C = 5 mA,
R L = 100
f c 110 kHz
Type Dedicated Characteristics
T amb = 25 C
Parameter Test Conditions Type Symbol Min Typ Max Unit
Collector Light Current E e=1mW/cm 2 , BPW77NA I ca 7.5 10 15 mA
=950nm, V CE =5V BPW77NB I ca 10 20 mA
Typical Characteristics (T amb = 25 C unless otherwise specified)
P tot – Total Power Dissipation ( mW )
800
600
400
200
R thJA
R thJC
I CEO – Collector Dark Current ( nA )
10 6
10 4
10 3
10 2
10 1
V CE =20V
E=0
0
0 25 50 75 100
125
150
10 0
20
10 5 150
50 100
94 8342
T amb – Ambient Temperature ( °C )
94 8343
T amb – Ambient Temperature ( °C )
Figure 1. Total Power Dissipation vs.
Ambient Temperature
Figure 2. Collector Dark Current vs. Ambient Temperature
www.vishay.de • FaxBack +1-408-970-5600 Document Number 81527
2 (6) Rev. 2, 20-May-99

8-INPUT MULTIPLEXER
The TTL /MSI SN54 /74LS151 is a high speed 8-input Digital Multiplexer.
It provides, in one package, the ability to select one bit of data from up to eight
sources. The LS151 can be used as a universal function generator to
generate any logic function of four variables. Both assertion and negation
outputs are provided.
• Schottky Process for High Speed
• Multifunction Capability
• On-Chip Select Logic Decoding
• Fully Buffered Complementary Outputs
• Input Clamp Diodes Limit High Speed Termination Effects
SN54/74LS151
8-INPUT MULTIPLEXER
LOW POWER SCHOTTKY
CONNECTION DIAGRAM DIP (TOP VIEW)
16
1
J SUFFIX
CERAMIC
CASE 620-09
16
1
16
1
N SUFFIX
PLASTIC
CASE 648-08
D SUFFIX
SOIC
CASE 751B-03
ORDERING INFORMATION
PIN NAMES LOADING (Note a)
S0–S2
E
I0–I7
Z
Z
Select Inputs
Enable (Active LOW) Input
Multiplexer Inputs
Multiplexer Output (Note b)
Complementary Multiplexer Output
(Note b)
HIGH
0.5 U.L.
0.5 U.L.
0.5 U.L.
10 U.L.
10 U.L.
LOW
0.25 U.L.
0.25 U.L.
0.25 U.L.
5 (2.5) U.L.
5 (2.5) U.L.
NOTES:
a) 1 TTL Unit Load (U.L.) = 40 µA HIGH/1.6 mA LOW.
b) The Output LOW drive factor is 2.5 U.L. for Military (54) and 5 U.L. for Commercial (74)
Temperature Ranges.
SN54LSXXXJ Ceramic
SN74LSXXXN Plastic
SN74LSXXXD SOIC
LOGIC SYMBOL
FAST AND LS TTL DATA
5-252

SN54/74LS151
LOGIC DIAGRAM
FUNCTIONAL DESCRIPTION
The LS151 is a logical implementation of a single pole,
8-position switch with the switch position controlled by the
state of three Select inputs, S0, S1, S2. Both assertion and
negation outputs are provided. The Enable input (E) is active
LOW. When it is not activated, the negation output is HIGH
and the assertion output is LOW regardless of all other inputs.
The logic function provided at the output is:
Z = E ⋅(I0 ⋅ S0 ⋅ S1 ⋅ S2 + ⋅ I1 ⋅ S0 ⋅ S1 ⋅ S2 + I2 ⋅ S0 ⋅ S1 ⋅S2
+ I3 ⋅ S0 ⋅ S1 ⋅ S2 + I4 ⋅ S0 ⋅ S1 ⋅S2 + I5 ⋅ S0 ⋅ S1 ⋅ S2 + I6 ⋅ S0
⋅ S1 ⋅ S2 + I7 ⋅S0 ⋅ S1 ⋅ S2).
The LS151 provides the ability, in one package, to select
from eight sources of data or control information. By proper
manipulation of the inputs, the LS151 can provide any logic
function of four variables and its negation.
TRUTH TABLE
E S2 S1 S0 I0 I1 I2 I3 I4 I5 I6 I7 Z Z
H X X X X X X X X X X X H L
L L L L L X X X X X X X H L
L L L L H X X X X X X X L H
L L L H X L X X X X X X H L
L L L H X H X X X X X X L H
L L H L X X L X X X X X H L
L L H L X X H X X X X X L H
L L H H X X X L X X X X H L
L L H H X X X H X X X X L H
L H L L X X X X L X X X H L
L H L L X X X X H X X X L H
L H L H X X X X X L X X H L
L H L H X X X X X H X X L H
L H H L X X X X X X L X H L
L H H L X X X X X X H X L H
L H H H X X X X X X X L H L
L H H H X X X X X X X H L H
H = HIGH Voltage Level
L = LOW Voltage Level
X = Don’t Care
FAST AND LS TTL DATA
5-253

SN54/74LS151
GUARANTEED OPERATING RANGES
Symbol Parameter Min Typ Max Unit
VCC Supply Voltage 54
74
TA Operating Ambient Temperature Range 54
74
IOH Output Current — High 54, 74 –0.4 mA
IOL Output Current — Low 54
74
DC CHARACTERISTICS OVER OPERATING TEMPERATURE RANGE (unless otherwise specified)
Limits
Symbol Parameter Min Typ Max Unit Test Conditions
VIH Input HIGH Voltage 2.0 V
VIL
Input LOW Voltage
54 0.7
74 0.8
V
4.5
4.75
–55
0
5.0
5.0
25
25
5.5
5.25
125
70
4.0
8.0
Guaranteed Input HIGH Voltage for
All Inputs
Guaranteed Input LOW Voltage for
All Inputs
VIK Input Clamp Diode Voltage –0.65 –1.5 V VCC = MIN, IIN = –18 mA
VOH
VOL
IIH
Output HIGH Voltage
Output LOW Voltage
Input HIGH Current
54 2.5 3.5 V VCC = MIN, IOH = MAX, VIN = VIH
74 2.7 3.5 V or VIL per Truth Table
54, 74 0.25 0.4 V IOL = 4.0 mA VCC = VCC MIN,
VIN = VIL or VIH
74 0.35 0.5 V IOL = 8.0 mA
per Truth Table
20 µA VCC = MAX, VIN = 2.7 V
0.1 mA VCC = MAX, VIN = 7.0 V
IIL Input LOW Current –0.4 mA VCC = MAX, VIN = 0.4 V
IOS Short Circuit Current (Note 1) –20 –100 mA VCC = MAX
ICC Power Supply Current 10 mA VCC = MAX
Note 1: Not more than one output should be shorted at a time, nor for more than 1 second.
AC CHARACTERISTICS (TA = 25°C)
Limits
Symbol Parameter Min Typ Max Unit Test Conditions
tPLH
tPHL
tPLH
tPHL
tPLH
tPHL
tPLH
tPHL
tPLH
tPHL
tPLH
tPHL
Propagation Delay
Select to Output Z
Propagation Delay
Select to Output Z
Propagation Delay
Enable to Output Z
Propagation Delay
Enable to Output Z
Propagation Delay
Data to Output Z
Propagation Delay
Data to Output Z
27
18
14
20
26
20
15
18
20
16
13
12
43
30
23
32
42
32
24
30
32
26
21
20
AC WAVEFORMS
ns
ns
ns
ns
ns
ns
VCC = 5.0 V
CL = 15 pF
V
°C
mA
Figure 1 Figure 2
FAST AND LS TTL DATA
5-254

02334567897679973224
!"#
$%&'(%)+(,-.%.'+/0')$1/120%%/3
4'(56(6+/56,%565% %1/-5%)3
789:;=>@ABCDE>FGHIIJK
7LDMNOPQ9D:M>RAS9DQTUET9ADQTAM>CD
7VMQ9D:M>ENEM>9DQTUET9ADQ>WE>=T@A=A:CB
XCDE;>QR;9E;C>TRAENEM>
7L=>CT9D:Q=>>SYZI[\]^8_EMAE`9D=UT
ZI[\]]DQ9DQTUET9ADENEM>
7K=TAabWcdRASQA@efVH8JA:CB^>BANg
K=TAOhaWaXNT>QA@ZCTC^>BANiFV^j
K=TA\PhWaXNT>QA@kkJFL^ZCTC^>BAN
7J9DAUTEAB=CT9XM>TAT;>JGIchIlOmnldmnlhnll
7GDT>U=TEC=CX9M9TNiU=TAcdQAUE>Qj
7k9:;TM>o>MS>>=;CSRC>QTCE`
7Z9>ETg9DS9>ETCDS>MCT9o>CSS>QQ9D:BAS>Q
7JAR>[ADF>Q>TiJLFj
7JAR>[U=p9B>iJqFpjCDS
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[IAB=C>9Qch[X9TgBCWu>QAMUT9AD9Q\]]DQ
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7c][X9TBUMT9[E;CDD>MVDCMA:[TA[Z9:9TCMEADo>T>
7HNDE;ADAUQH>9CMJATiHHJjR9T;HJGri^CQT>
BAS>jCDSG\Iri^CQT>nHMCo>j
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