18.01.2015 Views

Análise de Observabilidade e Processamento de Erros Grosseiros ...

Análise de Observabilidade e Processamento de Erros Grosseiros ...

Análise de Observabilidade e Processamento de Erros Grosseiros ...

SHOW MORE
SHOW LESS

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.

60 Estimador <strong>de</strong> Estado Não-Linear<br />

3.5.4 Método BX<br />

Observe a seguir o terceiro passo do algoritmo anterior na iteração ν e o primeiro passo do<br />

algoritmo na iteração seguinte ν + 1.<br />

∆Θ ν comp = −H + PΘ H PV∆V ν (3.39)<br />

Θ ν+1 = Θ ν+1 + ∆Θ ν temp + ∆Θ ν comp (3.40)<br />

∆Θ ν+1<br />

temp = H + PΘ ∆z P(V ν+1 , Θ ν+1 ) (3.41)<br />

Θ ν+1<br />

temp = Θ ν+1 + ∆Θ ν+1<br />

temp (3.42)<br />

Combinando-se o cálculo do ângulo do passo 3 da iteração ν com o cálculo da iteração ν + 1<br />

obtém-se:<br />

∆Θ ν comp + ∆Θ ν+1<br />

temp = H+ PΘ (∆z P(V ν+1 , Θ ν+1 ) − H PV ∆V ν ) (3.43)<br />

≃ H + PΘ (∆z P(V ν+1 , Θ ν + ∆Θ ν temp) − H + PΘ ∆Θν comp − H PV ∆V ν ) (3.44)<br />

Utilizando a condição <strong>de</strong> Moore-Penrose (Penrose, 1955), po<strong>de</strong>-se <strong>de</strong>monstrar que :<br />

H + PΘ (H PΘ∆Θ ν comp + H PV ∆V ν ) = 0 (3.45)<br />

logo,<br />

∆Θ ν comp + ∆Θ ν+1<br />

temp ≃ H+ PΘ (∆z P(V ν+1 , Θ ν + ∆Θ ν temp)) (3.46)<br />

Observa-se que a correção angular po<strong>de</strong> ser calculada <strong>de</strong> forma combinada em um único<br />

processo <strong>de</strong> substituição e retro-substituição na solução da fatoração triangular usando ∆z P<br />

calculado com (V ν+1 , Θ ν+1 ).

Hooray! Your file is uploaded and ready to be published.

Saved successfully!

Ooh no, something went wrong!