Análise de Observabilidade e Processamento de Erros Grosseiros ...

Capítulo 3
Estimador de Estado Não-Linear
3.1 Introdução
Denomina-se Função Estimador de Estado a resolução do problema de estimação de estado
representado pela minimização da função não-linear que resulta em um sistema sobredeterminado,
cuja resolução normalmente é obtida por métodos como o do mínimos quadrados
ponderados, menor valor absoluto, entre outros. Ela é a ferramenta básica na análise da observabilidade
e identificação de erros grosseiros. A resolução do problema não-linear pode ser
realizada por meio de vários métodos conhecidos na literatura. Neste capítulo serão apresentadas
as formulações de dois métodos consagrados na estimação de estado: o primeiro é o método
desacoplado rápido e o segundo, o método desacoplado rápido utilizando a formulação tableau
esparso. Objetiva-se, basicamente, apresentar os métodos utilizados e verificar a implementação
do modelo generalizado para ambos os métodos, sobretudo analisando as diferenças na consideração
de determinadas pseudomedidas como restrições de igualdade. Os métodos, embora
bastante conhecidos, serão apresentados para facilitar a compreensão do trabalho. Inicialmente
são introduzidas as formulações clássicas para resolução de sistemas algébricos não-lineares:
Newton-Raphson e Gauss-Newton.
3.2 Método Newton-Raphson
A modelagem do estimador de estado inicia com a representação da medida realizada em
campo que é realizada da seguinte forma:
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