Análise de Observabilidade e Processamento de Erros Grosseiros ...

28 Análise de Observabilidade
(a)
1
2
3
4
PSfrag replacements
(b)
1
2
3
4
(c)
1
2
3
4
Figura 2.13: (a) Ilha não-observável (b) Ilha observável (c) Ilha observável (modelo generalizado)
PSfrag replacements
1 2 3 4
Figura 2.14: Ilha não observável
As matrizes H e G (G = H ′ WH) obtidas são:
H =
θ 1 θ 4 P 23 P 34 θ 2 θ 3
⎛
⎞
P 12 1 −1
θ 34 −1 1
P
⎜
3 ⎝ −1 1
⎟
⎠ G =
θ 23 1 −1
θ 1 θ 4 P 23 P 34 θ 2 θ 3
⎛
⎞
θ 1 1 −1
θ 4 1 −1
P 23 1 −1
P 34 −1 1
θ
⎜
2 ⎝ −1 2 −1
⎟
⎠
θ 3 −1 −1 2
(2.21)
A decomposição triangular LU da matriz ganho (LU = G) fornece a seguinte matriz U: