Análise de Observabilidade e Processamento de Erros Grosseiros ...

22 Análise de Observabilidade
por 1 e valores arbitrários são atribuídos como valores de referência (θ ref
b1 , . . . , θref bn
). Isto equivale
a adicionar novas pseudomedidas de referência na matriz H e realizar a fatoração. Essa
representação é útil na elaboração do algoritmo numérico de análise de observabilidade, não
esquecendo, porém, que a obtenção de um valor nulo na diagonal, na prática, depende também
do processamento numérico e conseqüentemente é sujeito a erros inerentes ao processamento e
ao modelo matemático utilizado.
Θ a
PSfrag replacements
0
Θ b
=
0
Figura 2.10: Fatoração de um sistema não observável
Θ a
0
PSfrag replacements
1
1
1
1
.
.
.
1
Θ b
=
Θ ref
b1
Θ ref
b2
Θ ref
b3
.
.
.
Figura 2.11: Sistema equivalente com adição de pseudomedidas