Análise de Observabilidade e Processamento de Erros Grosseiros ...

Apêndice A
Atualização do índice J(̂x)
A.1 Atualizando o índice J(̂x)
A.1.1
Medida Dormente
J(ˆx new ) = (r w + ∆r w ) T (r w + ∆r w )
(A.1)
A correção é dada pela equação 3.2,
ê w j
= − ˆrw j
S w jj
∆r w = S •j e w j
∆r w = −S •j
(
ˆr
w
j
S w jj
)
S •j refere-se a todos os elementos da coluna j da matriz S.
Portanto, substituindo ∆r w na equação A.1,
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