Análise de Observabilidade e Processamento de Erros Grosseiros ...

160 Busca Tabu para Identificação de Erros Conformativos
min J(x) = 1 2 (rw ) ′ (r w )
s.a r = z − h(x)
c = 0
(5.10)
A função Lagrangeana é dada por:
L(x, r, Λ) = 1 2 r′ r − Λ ′ c(x) − Γ ′ (r − z + h(x)) (5.11)
Na forma da matriz aumentada (Tableau de Hachtel):
⎡
0 0 C(x ν ⎤ ⎡
) α −1 Λ ν+1 ⎤
⎢
⎣ 0 αI H(x ν ⎥ ⎢
) ⎦ ⎣ α −1 Γ ν+1
C(x ν ) ′ H ′ (x ν ) 0 ∆x ν
⎥
⎦ =
⎡
−c(x ν+1 ⎤
)
⎢
⎣ ∆z(x ν )
0
⎥
⎦ (5.12)
A posição da submatriz I corresponde à uma matriz diagonal de covariância das medidas
que foram escaladas. Portanto, linhas e colunas relacionadas às medidas e aos status de chaves
e disjuntores estão escalonados. Quando os operadores de B.T. são utilizados, duas abordagens
podem ser utilizadas: uma delas já descrita anteriormente refere-se à aplicação de métodos
baseados no teorema de compensação para evitar a re-fatoração da matriz dos coeficientes. No
entanto, quando muitos elementos são alterados simultaneamente, os métodos de compensação
perdem sua eficiência (observe que a medida que mais alterações são realizadas, maior será a
dimensão da submatriz de alteração S 2 kk que não é esparsa). Seguindo a formulação acima,
a retirada de uma medida é simulada pela multiplicação por zero da linha e coluna da matriz
dos coeficientes (com exceção da diagonal), bem como também tornar nulo o peso da medida
durante o processo de resolução.
A simulação de um elemento como medida perfeita, é conseguida simplesmente tornando
nula a respectiva posição da diagonal. Isso é equivalente a transformar uma medida em uma
restrição de igualdade (observe o conjunto C da formulação).
5.5.1 Infactibilidades
Configurações não-factíveis podem surgir no decorrer do processo de busca. Classificam-se
duas formas de infactibilidades: a não-convergência do estimador de estado e a não observabili-
2 A matriz S kk é a submatriz de sensibilidade apresentada no Capítulo 4 utilizadas na aplicação de técnicas de
medidas dormentes e perfeitas