Análise de Observabilidade e Processamento de Erros Grosseiros ...

122 Identificação e Tratamento de Erros Interativos Não-conformativos
∆z k = (I k − S kk ) −1̂r k (4.71)
que aplicado ao conjunto de medidas desejado, torna-as em grandezas determinísticas.
I k representa uma matriz identidade de dimensão k. As abordagens Medida Dormente e
Medida Perfeita são complementares. Com o dormente, anula-se o efeito de um determinado
conjunto de medidas e com o perfeita torna-as imune a qualquer perturbação. Esses dois métodos
podem ser aplicados simultaneamente conforme será visto em seguida.
4.6.5 Medidas Dormentes e Perfeitas
Suponha que se deseja tornar o conjunto d em medidas dormentes e o conjunto p em medidas
perfeitas, a relação de sensibilidade:
̂r = S z (4.72)
e que na forma matricial pode ser particionada da seguinte maneira.
⎛
⎞ ⎛
S dd S dp S do
⎜
⎟ ⎜
⎝ S pd S pp S po ⎠ ⎝
S od S op S oo
⎞
e d
e p
e o
⎟
⎠ =
⎛
⎜
⎝
⎞
̂r d
⎟
̂r p ⎠ (4.73)
̂r o
• d - Conjunto de medidas que serão convertidas para dormente;
• p - Conjunto de medidas que serão convertidas para perfeita;
• o - Conjunto de medidas que garantem a observabilidade.
com d ≠ p.
O seguinte problema deve ser resolvido:
⎛
⎞ ⎛
S dd S dp S do
⎜
⎟ ⎜
⎝ S pd S pp S po ⎠ ⎝
S od S op S oo
e d + ∆z d
e p + ∆z p
e o
⎞
⎟
⎠ =
⎛
⎜
⎝
0
∆z p
̂r novo
o
⎞
⎟
⎠ (4.74)