Análise de Observabilidade e Processamento de Erros Grosseiros ...

120 Identificação e Tratamento de Erros Interativos Não-conformativos
4.6.2 Recuperação de medidas através de medidas dormentes e perfeitas
As estratégias de medidas dormentes e medidas perfeitas representam uma generalização
do conceito de recuperação de medidas. Ambas as abordagens têm como objetivo determinar
correções de maneira que o novo estado estimado seja aquela correspondente à situação sem as
medidas selecionadas ou à situação em que as medidas tornam-se medidas perfeitas (restrições de
igualdade). As duas estratégias representam ferramentas básicas de busca e podem ser utilizadas
na busca tabu. Deve-se observar que quando o método das equações normais é considerado, não
é possível realizar a alteração da matriz W de forma a simular a medida perfeita, pois isso
implicaria na utilização de pesos infinitos na matriz de alteração ∆W.
4.6.3 Medida Dormente
Considere para o caso de estimador de estado linear dado pela seguinte equação:
z = Hx + e (4.63)
O vetor de resíduo do estado estimado pode ser colocado da seguinte forma:
̂r = S z = S (H x + e) (4.64)
onde,
S = I − H G −1 H ′ W (4.65)
Como S H x = 0, ̂r é dado por:
̂r = S e (4.66)
Considere o seguinte particionamento da matriz de sensibilidade S. As medidas pertencentes
ao conjunto o representam medidas perfeitas e k as medidas suspeitas. Isto é, e = (e k e o ) t , com
e o = 0. A Eq. (4.66) fica particionada da seguinte forma: