SISTEMA EMBARCADO DE AQUISIC¸ ˜AO DE DADOS ...

Tr = Tempo de Resposta
Tempo de
Espera
Tarefa 1
Tarefa 2
ISR
Instante da
amostragem
do flag
Evento
rti
Instante da
amostragem
do flag
Executando Dormindo Esperando
Figura 7.2: Tempo de resposta em um scheduler de varredura contínua.
por uma tarefa. A Figura 7.2 mostra como isto acontece num scheduler de varredura
contínua. O evento é primeiramente detectado pelo circuito de interrupção. Então
a rotina do serviço de interrupção seta o flag que é amostrado pela Tarefa 1. Se
o flag é setado, a Tarefa 1 responde ao evento. Na figura, o evento ocorre no pior
tempo possível, logo após a Tarefa 1 amostrar o flag do evento. Portanto o flag
não é detectado até que a Tarefa 1 faça a próxima amostragem na próxima porção
de tempo destinada a ela, e o tempo de resposta (Tr) é aproximadamente igual ao
tempo de execução de todas as tarefas.
O único modo de melhorar o tempo de resposta com um organizador de tarefa por
divisão de tempo é colocar o código de serviço do evento na rotina de interrupção,
mas isto faz o tempo de resposta para outras tarefas e interrupções ser mais longo.
A Figura 7.3 mostra o tempo de resposta para um kernel preemptivo. Quando o
Interrupt Service Routine (ISR) é completo, o controle necessariamente não volta a
tarefa interrompida, que neste caso foi a Tarefa 2. O ISR libera a Tarefa 1 e como
ela tem mais alta prioridade que a Tarefa 2, o kernel executa primeiramente a Tarefa
1. Portanto, o tempo de resposta é efetivamente reduzido.
Quando projetamos tarefas para um kernel preemptivo devemos ter em mente
que as tarefas são executadas assincronamente e que qualquer tarefa pode ter sua
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