SISTEMA EMBARCADO DE AQUISIC¸ ˜AO DE DADOS ...

e eficiência do tamanho do código. Contudo, isto é um pequeno preço a se pagar
em relação à versatilidade e portabilidade que a linguagem C propicia. O uC/OS
pode ser configurado para ser pequeno e eficiente em CPUs de 8 bits com limitada
memória e velocidade de processamento, ou pode ser configurado para grandes sistemas
com ilimitados recursos. Há muitos núcleos em tempo real disponíveis para
microcontroladores de 8 bits e 16 bits como os Motorola 68HC11 e 68HC12, mas o
uC/OS tem uma boa virtude que é oferecer muitos recursos em relação ao pouco
hardware exigido para funcionamento. Uma outra vantagem é que o código fonte
está disponível, desde sua criação em 1992, e impecavelmente bem escrito e muito
bem documentado no livro (LABROSSE 2002).
As tarefas podem ser codificadas independentemente umas das outras como elas
tivessem controle completo sobre a CPU. A Figura 7.1 mostra um fluxograma para
um sistema que usa um kernel preemptivo. As tarefas são de dois tipos: as relacionadas
a inicialização e outras de execução que estão contidas em um loop sem
fim. Se a CPU estiver executando uma tarefa que não é a de mais alta prioridade,
o kernel pode sobrepor uma tarefa por outra de mais alta prioridade.
Task1 () Task2 () Task3 ()
Kernel Preemptivo
Figura 7.1: Fluxo de um programa multi-tarefa preemptivo.
Um kernel preemptivo além de facilitar a construção de programas, permite o
aproveitamento das tarefas e possibilita que as tarefas de mais alta prioridade tenha
melhor tempo de resposta a eventos. Para ilustrar esta situação, vamos ver o tempo
de resposta a um evento que é detectado através de uma interrupção, mas servido
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