SISTEMA EMBARCADO DE AQUISIC¸ ˜AO DE DADOS ...

cheque do frame são designados erros de formatação;
• Acknowledgement Error Checks (ACK). Como mencionado o frame
transmitido é recebido por todos os nós. Se um dos nós reconhece a mensagem,
um dos bits do ACK SLOT passa de recessivo (nível lógico 1) a dominante
(nível lógico 0). Se o transmissor não reconhecer o bit dominante, um erro de
ACK é indicado e retransmite a mensagem novamente.
O protocolo CAN também implementa dois mecanismos para detecção de erro ao
nível de bit:
• Bit Monitoring. A habilidade do transmissor de detectar erros é baseada na
monitoração dos sinais de barramento. Cada estação que transmite também
observa o nível do bus e assim detecta diferença entre o bit enviado e o bit
recebido. Isto permite uma detecção confiável de erros globais e erros locais
na transmissão;
• Bit stuffing. A codificação dos bits individuais é testada ao nível de bit.
A representação do bit usado pelo CAN é a codificação Non Return to Zero
(NRZ), a qual garante máxima eficiência na codificação do bit. Os degraus de
sincronização são gerados pelo bit de preenchimento (stuffing). Isto significa
que após enviar cinco bits iguais consecutivos, o transmissor insere no bit stream
um bit stuff com um valor complementar, o qual é removido pelo receptor. Se
o receptor não complementar este bit, a mensagem é re-transmitida.
Se um ou mais erros são descobertos por uma das estações usando o mecanismo
acima, a transmissão é abortada pelo envio de um error flag. Isto previne outras
estações de aceitarem a mensagem e assim assegurar a consistência dos dados através
da rede. Após a transmissão de uma mensagem errônea que foi abortada, o transmissor
envia novamente a mensagem automaticamente. Há outra vez competição
pelo acesso ao barramento.
O protocolo CAN provê mecanismos para distinguir erros esporádicos de erros
permanentes e falhas locais nas estações. Isto é feito por uma estimativa estatística
com o propósito de reconhecimento de uma estação defeituosa a qual entra num
modo de operação no qual o resto da rede não seja afetado negativamente.
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