SISTEMA EMBARCADO DE AQUISIC¸ ˜AO DE DADOS ...

CAN Extended Frame
Promove a compatibilidade com outros protocolos de comunicação seriais automotivos
e promove a compatibilidade com a versão 2.0 A.
Uma mensagem no formato CAN extended frame é muito parecida com a mensagem
no formato Frame CAN 2.0A (Standard CAN). A diferença é no tamanho
do identificador. O identificador é formado pelo identificador base (11 bits) e pelo
identificador de extensão (18 bits). A distinção entre os dois formatos é feita pelo
bit IDE que é transmitido como dominante no formato padrão e recessivo no formato
estendido. O Bit Substitute Remote Request (SRR) é sempre transmitido no
formato recessivo para garantir que quando os dois formatos coexistam no mesmo
barramento, a mensagem no formato padrão tem prioridade sobre a do formato
estendido.
Controladores CAN que suportam mensagens no formato estendido são também
capazes de enviar e receber mensagens no formato padrão. Quando controladores
CAN entendem somente o formato padrão numa rede, então somente mensagens no
formato padrão podem ser enviadas. As mensagens no formato estendido podem ser
mal interpretadas. Alguns controladores somente suportam o formato padrão, mas
reconhecem e ignoram o formato estendido (versão 2.0 B passiva).
Detecção e sinalização de erros
Ao contrário de outros sistemas de barramento, o protocolo CAN não usa o reconhecimento
de mensagens, em vez disso sinaliza erros tão logo eles ocorram. Três
mecanismos são implementados ao nível das mensagens para detecção de erros:
• CRC (Cyclic Redundancy Check). O CRC protege as informações no
frame pela adição de bits de cheque no final da transmissão. No receptor os
bits de cheque são comparados com a soma mascarada dos bits recebidos. Se
eles não concordarem há um erro de CRC;
• Frame checks. Este mecanismo verifica a estrutura do frame transmitido
checando os bits contra um formato e tamanho fixo. Erros detectados pelo
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