SISTEMA EMBARCADO DE AQUISIC¸ ˜AO DE DADOS ...

S
Identificador
O
F
S I
Identificador
R D
R E
R
R R DLC Dados CRC
T
1 0
R
D
E
L
A
C
K
EOF+IFS
Bits 1 11 1 1 18 1 1 1 4 0..8 15 1 2 10
Figura 4.8: Frame CAN 2.0B com identificador de 29 bits.
• Arbitration field. Campo de Decisão. Consiste do identificador, constituído
de 11 bits e do bit Remote Transmission Request (RTR) que distingue se a
mensagem é um data frame (caso seja 0) ou um pedido de envio de dados de
outro nó do barramento, denominado de remote frame (caso seja 1);
• IDE (Identifier Extension).
estendido;
Distingue entre o frame padrão e o frame
• Data frame (5 bits). R0 reservado. O Data Length Code (DLC) contém
quatro bits e indica o número de bytes que seguem no campo Data. Se a
mensagem é um frame remoto, o DLC contém o número de bytes de dado
requisitado;
• Data field. Pode ter até 8 bytes;
• CRC (Cyclic Redundant Check). É constituído de 15 bits e um bit recessivo
delimitador. Garante a integridade do frame;
• ACK (Acknowledge). Campo de reconhecimento. O nó que está transmitindo
envia para a saída um bit recessivo e é sobrescrito como dominante
por um receptor que recebeu a mensagem corretamente. As mensagens corretas
são reconhecidas pelos receptores pelo resultado do teste de aceitação.
O nó transmissor confere a presença deste bit e retransmite a mensagem caso
não seja detectado o reconhecimento;
• EOF (End Of Frame). Constituído de sete bits recessivos. Fim da mensagem;
• IFS (Intermission Frame Space). Três bits recessivos que permitem os
controladores se preparem para a próxima tarefa.
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