SISTEMA EMBARCADO DE AQUISIC¸ ˜AO DE DADOS ...

S
O
F
1
0
9
8
7
R
T
6 5 4 3 2 1 0 R CONTROL DATA
Nó 1
Somente Escutando
Nó 2
Nó 3
Somente Escutando
Bus
Figura 4.6: Prioridades no barramento CAN.
processo distribuído: os dados são transmitidos pela rede de tal modo que não é
necessário para cada estação saber quem produziu o dado.
4.2.4 Formato do frame das mensagens
Existem dois formatos de frame: CAN2.0 A, conhecido como Standard CAN (Figura
4.7 (CIA 2003)) e o CAN 2.0B, conhecido como Extended CAN (Figura 4.8 (CIA
2003)). A diferença entre eles é o comprimento do identificador, 11 bits para o A e
29 bits para o B.
S
O
F
Identificador
R I
R
T D
0
R E
DLC
DATA
CR
C
D
E
L
A
C
K
EOF+IFS
Bits 1 11 1 1 1 4 0..8 15 1 2 10
Figura 4.7: Frame CAN 2.0A com identificador de 11 bits.
Frame CAN 2.0A (Standard CAN)
• SOF (Start of Frame). Indica o início do frame para obtenção do sincronismo.
Constituído de 1 bit;
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