SISTEMA EMBARCADO DE AQUISIC¸ ˜AO DE DADOS ...

• Utilizado em ambientes militares, onde as condições de trabalho são bastante
agressivas.
4.2.3 Princípio da troca de dados
O protocolo CAN está baseado num mecanismo de comunicação broadcast, usando
Carrier Sense, Multiple Access with Collision Detect (CSMA/CD) com Non-
Destructive Bitwise Arbitration para evitar conflitos de acesso ao barramento (EFEI
1998) e (CIA 2003). Neste tipo de protocolo, dita orientada à mensagem (não há
endereçamento de estações), cada mensagem é rotulada através de um identificador,
o qual é único, e define tanto o dispositivo como também a prioridade da mensagem
que é usada como árbitro em caso de uso simultâneo (quanto menor o valor do identificador,
maior será a sua prioridade). Isto é muito importante quando várias estações
competem para acesso ao barramento. Deste modo, toda estação transmissora efetua
uma escuta (hearback) do barramento para verificar se o que ela transmitiu foi
efetivamente colocado no barramento. Desta forma, ela compara o valor lógico que
ela própria lançou no barramento, bit a bit, com o valor que efetivamente aparece.
Isto é feito colocando-se os identificadores das mensagens numa lógica “E”. O estado
dominante “0” sobrepõe-se a um estado dominante “1”. Caso duas estações ou
mais tenham iniciado a transmissão simultaneamente, haverá um momento em que
o bit zero da estação com maior prioridade predominará e a estação de menor prioridade,
percebendo a colisão, interrompe imediatamente a transmissão, elas passam a
ser receptores da mensagem e não tentam retransmitir até que o barramento esteja
disponível novamente.
Como se observa na Figura 4.6, o nó dominante é o 2, ou seja, o de menor
prioridade.
Isto permite diminuir o tempo de latência para sistemas que trabalham em tempo
real.
Como conseqüência do esquema de identificadores, a flexibilidade de configuração
dos sistemas é muito grande. Fica fácil adicionar estações puramente receptivas sem
necessidade de modificação no software ou no hardware. Isto permite o conceito
de eletrônica modular e também permite múltipla recepção e sincronização de um
93