SISTEMA EMBARCADO DE AQUISIC¸ ˜AO DE DADOS ...

Figura 4.5: Sistema com AS-i.
erro antes de ela ser aceita;
• Comprimento da mensagem bruta: 47 - 150 bits. Utilizável: 11 - 94;
• Nós: máximo de 110;
• Distância/velocidade: 50 metros com velocidade máxima de 1Mbit/s e 500m
com velocidade máxima de 100kbit/s;
• Prioridade: definida pelo usuário, assim a latência máxima é garantida para
as prioridades máximas com tempo abaixo de 1 ms;
• Erros: Detecção e sinalização implementadas dentro do protocolo CAN. As
mensagens corrompidas são re-transmitidas automaticamente;
• Protocolo multi-mestre que utiliza NON-Destructive Collision Resolution, ou
seja, em caso de colisão o bit 0 no identificador é o dominante, definindo assim
a prioridade dos dispositivos;
• Sistema flexível, de baixo custo e alto desempenho;
• Em sistemas embarcados, o protocolo CAN é o mais aceito na camada de
aplicação;
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