Universidade Presbiteriana Mackenzie Automaç˜ao e Controle I

Automação e Controle I – Aula 17T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006
(b) O manipulador está em contato constante com o ambiente-alvo.
Figura 2 - Manipulador robótico e ambiente-alvo (©1997 IEEE) (NISE, 2002).
3. (NISE, 2002, p. 120) Considerar a aeronave militar F4-E mostrada na Figura
3(a), em que a aceleração normal, a n , e a velocidade angular de arfagem, q ,
são controladas pela deflexão do profundor, δ e , sobre os estabilizadores hori-
zontais, e pela deflexão das superfícies aerodinâmicas dianteiras (canards),
δ C . Um comando de deflexão δ COM , como mostrado na Figura 3(b) é usado
para efetuar uma alteração em ambas as deflexões δ e e δ C . As relações são:
δ e
δ
δ C
δ
COM
COM
( s)
() s
() s
1 τ
=
s + 1 τ
K C τ
=
() s s + 1 τ
Estas deflexões produzem, através da dinâmica longitudinal da aeronave, a n e
q . As equações de estado descrevendo os efeitos de δ COM sobre a n e q são dadas
por:
an
an
q
q
δ
δ e
δ
⎥ e
⎥⎥
⎡ ⎤ ⎡−1,
702 50,
72 263,
38⎤⎡
⎤ ⎡− 272,
06⎤
⎢
⎥ ⎢
⎥⎢
⎥
+
⎢
⎢ ⎥
=
⎢
0,
22 −1,
418 − 31,
99
⎥⎢
⎥ ⎢
0
⎢
⎣ ⎥⎦
⎢⎣
0 0 −14
⎥⎦
⎢⎣
⎥⎦
⎢⎣
14 ⎦
Obter as seguintes funções de transferência:
G
G
1
2
() s
() s
=
δ
Q
=
δ
3
A
n
COM
COM
( s)
() s
() s
() s
COM
.