Universidade Presbiteriana Mackenzie Automaç˜ao e Controle I

Automação e Controle I – Aula 17T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006
Aula 17T – Estudos de caso: Robótica
Bibliografia
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Páginas 112-122.
DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Páginas 121-139.
3.7. Estudo de caso
Atividades
1. (NISE, 2002, p. 120) O retorno de robôs a um ponto de referência, baseado
em imagens, pode ser implementado gerando-se os comandos de entrada de
rumo para um sistema de manobra baseado no seguinte algoritmo de guia-
mento: suponha que o robô mostrado na Figura 1(a) deve ir do ponto R para
um alvo, o ponto T , como mostrado na Figura 1(b). Se X R , Y R e R Z são ve-
tores do robô a cada marco de referência, X , Y , Z , respectivamente, e T X ,
T Y e T Z são vetores do alvo a cada marco de referência, respectivamente, en-
tão os comandos de rumo devem acionar o robô para minimizar X X T R − ,
Y Y T R − e Z Z T
R − simultaneamente, uma vez que as diferenças tenderão a
zero se o robô alcançar o alvo. Se a Figura 1(c) representa o sistema de con-
trole de manobra do robô, represente cada bloco – controlador, roda e veículo
– no espaço de estados.
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