Universidade Presbiteriana Mackenzie Automaç˜ao e Controle I

Automação e Controle I – Aula 15T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006
em que, depois de obtida a transformada de Laplace inversa com condições ini-
ciais nulas,
d x dx
y +
dt dt
2
1
1
() t = b2
+ b 2 1 b0
x1
Mas os termos com derivadas são as definições das variáveis de fase obtidas
no primeiro bloco. Assim, escrevendo-se os termos em ordem inversa para
dar a forma de uma equação de saída,
() t b0
x1
+ b1x
2 b2
x3
y +
= .
Portanto, o segundo bloco forma simplesmente uma combinação linear espe-
cífica das variáveis de fase desenvolvidas no primeiro bloco.
Segundo uma outra perspectiva, o denominador da função de transferência
conduz às equações de estado enquanto o numerador fornece a equação de
saída.
Exercício
2. (NISE, 2002, p. 106) Obter a representação no espaço de estados da função
de transferência mostrada na Figura 3. Desenhar também um diagrama de
blocos com integradores, somadores e ganhos que implementem este sistema.
Figura 3 - Função de transferência (NISE, 2002).
3. (NISE, 2002, p. 107) Obter as equações de estado e a equação de saída da
representação em variáveis de fase da função de transferência
2s
+ 1
+ 7s
+ 9
G () s = .
s
2
4. (NISE, 2002, p. 119) Um míssil em vôo, como mostrado na Figura 4, está
submetido a diversas forças: empuxo, sustentação, arrasto e ação da gravida-
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