Universidade Presbiteriana Mackenzie Automaç˜ao e Controle I

Automação e Controle I – Aula 12T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006
Admita o modelo simplificado mostrado na Figura 5(b), em que a catenária é
representada pela mola, K med .
Y
(a) Obtenha a função de transferência, G () s =
F
5
( s)
() s
1
cat
up
, em que () t
y cat é o desloca-
mento da catenária e f up () t é a força para cima aplicada ao pantógrafo sob con-
trole ativo.
Y
(b) Obtenha a função de transferência G () s =
F
( s)
() s
2
h
up
, em que () t
mento da parte superior do pantógrafo.
(c) Obtenha a função de transferência ()
( Yh
( s)
− Ycat
( s)
)
G s = .
F () s
up
y h é o desloca