Universidade Presbiteriana Mackenzie Automaç˜ao e Controle I

Automação e Controle I – Aula 11T – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006
Um motor é um componente eletromecânico que fornece um deslocamento
de saída para uma tensão de entrada, isto é, uma saída mecânica gerada por
uma entrada elétrica.
Aqui, consideraremos apenas o servo motor de corrente contínua controlado
pela armadura mostrado na Figura 2.
Figura 2 - Motor CC: a. esquema; b. diagrama de blocos. (NISE, 2002).
As equações físicas que regem o comportamento deste sistema são:
F Bi
= (1)
i a = corrente elétrica circulando pelo condutor
= comprimento do condutor
B = campo magnético em que o condutor está imerso
v = velocidade do condutor
= comprimento do condutor
e = tensão contra-eletromotriz
e Bv
2
a
= (2)
Assim, ao aplicarmos a tensão ea ( t)
, aparece um torque Tm () t e uma velocida-
de angular ω(
t) = θ ( t)
e, em compensação uma tensão contra-eletromotriz
vb () t .