Universidade Presbiteriana Mackenzie Automaç˜ao e Controle I

Automação e Controle 1 – Aula 9P – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006
u1
y1 0
>> step(sistema)
Amplitude
3
2
1
0
-1
-2
-3
Step Response
-4
0 0.2 0.4 0.6 0.8
Time (sec)
1 1.2 1.4 1.6
2. Calculando a saída de um sistema a uma entrada
Pode-se utilizar o comando lsim para obter a saída de um sistema a uma dada entrada
incluindo aí condições iniciais. Seu formato é:
LSIM(SYS,U,T,X0)
O sistema sys pode estar definido na forma de espaço de estados ou função de transfe-
rência, U são os valores que a entrada assume, T os instantes de tempo em que a entrada
foi passada e X0 é um vetor de condições iniciais das variáveis de estado (se não especifi-
cado, considera-se condições iniciais nulas). Assim, a resposta ao degrau do exercício anterior
poderia ter sido obtida com a seguinte seqüência de comandos:
A = [1 3; -1 2];
B = [1;0];
C = [2 -1];
D = 0;
sistema = ss(A,B,C,D)
t = linspace(0,1.6,1000);
u = ones(1,1000);
figure(2);
lsim(sistema, u,t);
2