Universidade Presbiteriana Mackenzie Automaç˜ao e Controle I

Automação e Controle 1 – Aula 9P – Professor Marcio Eisencraft – julho 2006
Aula 9P – Representação computacional de sistemas de controle no
Bibliografia
espaço de estados
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Páginas 610 – 611.
DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Páginas 121-124.
1. Criando a representação no espaço de estados
Para criar a descrição de um sistema no espaço de estados no Matlab, utilizamos o co-
mando ss (de state space) cuja funcionalidade é a mesma do tf para funções de transfe-
rência. Seu formato é:
SYS = SS(A,B,C,D)
Por exemplo, considere o problema de obter a resposta ao degrau para um sistema representado
por:
Utilizamos a seguinte seqüência de instruções:
>> A = [1 3; -1 2];
>> B = [1;0];
>> C = [2 -1];
>> D = 0;
sistema = ss(A,B,C,D)
a =
x1 x2
x1 1 3
x2 -1 2
b =
u1
x1 1
x2 0
c =
x1 x2
y1 2 -1
d =
⎡ 1 3⎤
⎡1⎤
x
= ⎢ x
1 2
⎥ + ⎢
0
⎥u
⎣−
⎦ ⎣ ⎦ .
y = [ 2 −1]x
1