Universidade Presbiteriana Mackenzie Automaç˜ao e Controle I

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Automação e <strong>Controle</strong> I – Aula 27T – Professor Marcio Eisencraft – novembro 2006 Aula 27T – Associação com retroação Bibliografia NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN 8521613016. Páginas 182-189. DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN 0201308649. Páginas 48-52. 5.2.2 Associação com retroação O sistema com retroação típico, descrito detalhadamente no Capítulo 1, está mostrado na Figura 1(a); um modelo simplificado está mostrado na Figura 1(b). Figura 1 - a. Sistemas de controle com retroação; b. modelo simplificado; c. função de transferência equivalente (NISE, 2002). 1
Automação e <strong>Controle</strong> I – Aula 27T – Professor Marcio Eisencraft – novembro 2006 • Pensando em termos do modelo simplificado, E( s) = R( s) ∓ C( s) H( s) . (1) • Mas como C( s) = G( s) E( s) , C( s) E( s) = . (2) G( s) • Substituindo a Eq. (2) na Eq. (1) e determinando a função de transferência C( s) = G ( ) e s , obtém-se a função de transferência equivalente, ou a malha R( s ) fechada, mostrada na Figura 1(c), G( s) G ( ) e s = (3) 1 ± G( s) H( s) • O produto G( s) H( s ) na Eq. (3) é chamado de função de transferência a malha aberta ou ganho de malha. 5.2.3 Movendo blocos para criar formas conhecidas • A Figura 2 mostra diagramas de blocos equivalentes formados ao se desloca- rem funções de transferência à esquerda e à direita de uma junção somadora e a Figura 3 mostra diagramas de blocos equivalentes formados ao se desloca- rem funções de transferência à esquerda e à direita de um ponto de coleta do sinal. Exercícios 1. (NISE; 2002, p. 185) Reduzir o diagrama de blocos mostrado na Figura 4 a uma única função de transferência. 2. (NISE; 2002, p. 221) Reduza o diagrama de blocos mostrado na Figura 5 a C( s) uma única função de transferência T( s) = . R( s) 3. (NISE; 2002, p. 223) Para o sistema mostrado na Figura 6, determinar a saída c( t ) se a entrada r( t ) for um degrau unitário. 2
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