Universidade Presbiteriana Mackenzie Automaç˜ao e Controle I

Automação e Controle I – Aula 25T – Professor Marcio Eisencraft – novembro 2006
Faça o seguinte:
(a) prever, por inspeção, a forma da velocidade angular de saída a um degrau de
tensão na entrada do amplificador;
(b) encontrar a relação de amortecimento e a freqüência natural do sistema a ma-
lha aberta;
(c) deduzir a expressão analítica completa para a resposta da velocidade angular
da carga em malha aberta a um degrau de tensão na entrada do amplificador,
usando as funções de transferência;
(d) obter as equações de estado e de saída a malha aberta.
2. (NISE, 2002, p. 168) No mar, os navios são submetidos a movimento segun-
do o eixo de rolamento, como mostrado na Figura 2. Superfícies que se proje-
tam lateralmente, chamadas estabilizadores, são usadas para reduzir este mo-
vimento de rolamento. Os estabilizadores podem ser posicionados por um
sistema de controle a malha fechada que consiste em componentes como os
atuadores e sensores dos estabilizadores, bem como na dinâmica do rolamen-
to do navio. Admita que a dinâmica do rolamento, que relaciona o ângulo de
rolamento de saída, Θ ( s ) , a um torque perturbador de entrada T ( )
D s seja
Θ(
s ) 2, 25
=
( ) 2
. (1)
T s s + 0, 5s + 2, 25
D
Figura 2 - Eixo de rolamento de uma embarcação (NISE, 2002).
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