Modelagem e Sintonia de Malhas de Controle de uma Correia ...

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Figura 5.14 - Variáveis Manipuladas para simulação de ganho do processo variável Esta condição de ganho do processo inferior ao valor modelado simula a ocorrência de redução de alimentação causada por má formação da pilha de minério. Pode-se observar pela Figura 5.13 que mesmo para desvios de 40% no ganho (0,6 Kp) a resposta obtida foi estável e mais rápida que a resposta apresentada pelo controlador convencional em condições ideais (sem ser submetido às variações do processo) . Todas as repostas obtidas para simulação de redução de ganho (0,6 a 0,9 Kp) foram mais rápidas, menos oscilatórias e sem nenhuma sobrelevação. Exibiram-se valores de overshoot apenas para situações de aumento de ganho do processo (1,1 e 1,2 Kp), mesmo assim inferiores ao do controlador convencional. 96
Assim como nas simulações anteriores, as MVs exibiram dinâmica similar à resposta apresentada pela malha fechada, conforme ilustrado na Figura 5.14. Identificaram-se pequenas oscilações apenas para as situações de ocorrência de ganho do processo maior que 1,0 Kp. Logo, pode-se considerar satisfatório o resultado obtido para as variáveis manipuladas. A Tabela 5.5 relaciona P.O e IAE para esta simulação. Tabela 5.5 – Comparação de desempenho para variação de ganho do processo Controlador Avançado 1,2 Kp 1,1 Kp 1,0 Kp 0,9 Kp 0,8 Kp 0,7 Kp 0,6 Kp Controlador Convencional IAE (x10 3 ) 252 244,8 254,3 272,1 289,9 307,8 325,5 372,2 P.O. (%) 9,83 2,55 - - - - - 10,89 Com base nos valores de IAE obtidos, pode-se afirmar que o desempenho apresentado pelo controlador avançado foi superior ao do controlador convencional dentro de toda a faixa de variação estabelecida para o ganho do processo. Os percentuais de overshoot exibidos também foram ligeiramente inferiores em relação ao P.O. do controlador convencional. Assim como ocorrido nas simulações anteriores, as variáveis manipuladas apresentaram dinâmica semelhante à resposta final da malha fechada. As curvas foram omitidas por não agregarem mais informação, a menos de pequenas elevações apresentadas para os modelos de 1,1 Kp e 1,2 Kp. 97
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