Modelagem e Sintonia de Malhas de Controle de uma Correia ...

A Figura 5.11 destaca as respostas do controlador convencional e avançado, sem
erros de modelagem, e do controlador avançado submetido ao desvio de 20%.
Observou-se uma oscilação significativa na resposta obtida para o Preditor com desvio
de 20% nos parâmetros do modelo. O desvio provocado no atraso de tempo modelado
para o processo adiciona um atraso de fase na malha fechada que afeta a estabilidade
do sistema. Entretanto, mesmo adicionando imprecisões de modelagem o controlador
avançado apresentou desempenho superior ao controlador convencional em termos
de velocidade de resposta e IAE (326,9x10 3 contra 372,2 x10 3 ). O Preditor com erro
exibiu valores de overshoot de 3,44% e undershoot de 9,61%, também inferior o P.O
de 10,89% obtido para o controlador convencional otimizado.
As MVs destacadas na Figura 5.12 mostram que a introdução dos desvios de
modelagem provocou uma atuação um pouco oscilatória sobre os alimentadores
controlados com o Preditor de Smith. Entretanto, a amplitude desta oscilação foi
inferior àquela apresentada pelo controlador convencional.
A Tabela 5.4 resume os índices de desempenho desta simulação.
Tabela 5.4 – Desempenho do controlador avançado com erro de 20%
Convenc. Avançado Avançado 20%
IAE (x10 3 ) 372,2 254,3 326,9
P.O. (%) 10,89 - 3,44
P.U. (%) 1,2 - 9,61
Portanto, as duas implementações do Preditor (com e sem erro) destacadas na Figura
5.11 podem ser consideradas mais eficientes para o controle do processo, dentro das
condições de modelagem criadas para esta simulação.
Assumiu-se um novo cenário para o erro de modelagem no qual foram
desconsideradas divergências de atraso de tempo, variando-se apenas os valores de
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