Modelagem e Sintonia de Malhas de Controle de uma Correia ...

5.4 Simulação de Modelo de Processo Variável
Nenhuma das simulações realizadas anteriormente levou em consideração possíveis
variações no modelo do processo. O desvio de 20% mencionado no item 5.2 foi
utilizado apenas para definir o ganho crítico do controlador e obter um Preditor
otimizado. Logo, os controladores otimizados foram simulados considerando apenas
modelos ideais (erro nulo).
São apresentadas nesta seção algumas simulações que consideram variação nos
parâmetros do modelo do processo. Para todas as simulações, apenas o controlador
avançado foi exposto a estes desvios. Este critério foi adotado para que fosse possível
comparar o desempenho do controlador convencional, em condições ideais, com o
desempenho do controlador avançado em seu pior caso.
Assim, realizou-se uma primeira simulação considerando os mesmo critérios utilizados
para sintonia fina dos Preditores (20% de erro a mais no tempo morto e 20% a menos
no ganho do processo).
Sob tais condições obtiveram-se as respostas mostradas nas figuras 5.11 e 5.12.
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