Modelagem e Sintonia de Malhas de Controle de uma Correia ...

Já o controlador avançado apresentou uma melhora substancial após os ajustes de
sintonia realizados (aumento de 276% e 376% nos parâmetros de ganho dos
alimentadores 01 e 02 respectivamente.). Houve aumento significativo na velocidade
de resposta, sem ocorrência de overshoot, e com redução de 52,5% no erro
acumulado.
Avaliando as MVs destacadas na Figura 5.10 observa-se que nenhum dos
controladores exerceu esforço excessivo sobre os alimentadores. Os valores
limitaram-se a 30% da faixa de velocidade e, apenas para o controlador convencional,
houve uma pequena oscilação. Assim, esta simulação pode ser considerada
adequada para utilização prática, uma vez que os controladores apresentaram
resposta que acarretariam um desgaste minimizado do elemento final de controle.
A Tabela 5.3 destaca os índices de desempenho dos controladores antes e depois da
otimização.
Tabela 5.3 – Desempenho de todos os controladores, antes e depois da otimização
Antes Depois
Convenc. Avançado Convenc. Avançado
IAE (x10 3 ) 383,9 535,5 372,2 254,3
P.O. (%) 4,11 - 10,89 -
Portanto, pode-se considerar que o desempenho exibido pelo Preditor otimizado
(desconsiderando imprecisões de modelagem) foi superior aos demais controlares
apresentados nesta simulação.
Simulações considerando variações no modelo do processo são realizadas a seguir.
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