Modelagem e Sintonia de Malhas de Controle de uma Correia ...
Modelagem e Sintonia de Malhas de Controle de uma Correia ...
Modelagem e Sintonia de Malhas de Controle de uma Correia ...
Create successful ePaper yourself
Turn your PDF publications into a flip-book with our unique Google optimized e-Paper software.
Figura 5.10 – Variáveis manipuladas <strong>de</strong> todos os controladores<br />
A partir das respostas apresentadas na Figura 5.9 constatou-se que o controlador<br />
convencional otimizado (linha sólida vermelha), apesar <strong>de</strong> apresentar <strong>uma</strong> resposta<br />
mais rápida que o mesmo não otimizado (linha tracejada vermelha), exibiu um<br />
aumento <strong>de</strong> mais <strong>de</strong> 5% no percentual do overshoot. Esse aumento é justificado pelo<br />
critério IAE adotado para a sintonia fina, que tipicamente gera respostas rápidas, mas<br />
com elevado P. O. [38]. A redução do erro acumulado para o IAE foi <strong>de</strong> 3% em<br />
comparação à resposta não otimizada.<br />
90