Modelagem e Sintonia de Malhas de Controle de uma Correia ...

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Figura 5.10 – Variáveis manipuladas de todos os controladores A partir das respostas apresentadas na Figura 5.9 constatou-se que o controlador convencional otimizado (linha sólida vermelha), apesar de apresentar uma resposta mais rápida que o mesmo não otimizado (linha tracejada vermelha), exibiu um aumento de mais de 5% no percentual do overshoot. Esse aumento é justificado pelo critério IAE adotado para a sintonia fina, que tipicamente gera respostas rápidas, mas com elevado P. O. [38]. A redução do erro acumulado para o IAE foi de 3% em comparação à resposta não otimizada. 90
Já o controlador avançado apresentou uma melhora substancial após os ajustes de sintonia realizados (aumento de 276% e 376% nos parâmetros de ganho dos alimentadores 01 e 02 respectivamente.). Houve aumento significativo na velocidade de resposta, sem ocorrência de overshoot, e com redução de 52,5% no erro acumulado. Avaliando as MVs destacadas na Figura 5.10 observa-se que nenhum dos controladores exerceu esforço excessivo sobre os alimentadores. Os valores limitaram-se a 30% da faixa de velocidade e, apenas para o controlador convencional, houve uma pequena oscilação. Assim, esta simulação pode ser considerada adequada para utilização prática, uma vez que os controladores apresentaram resposta que acarretariam um desgaste minimizado do elemento final de controle. A Tabela 5.3 destaca os índices de desempenho dos controladores antes e depois da otimização. Tabela 5.3 – Desempenho de todos os controladores, antes e depois da otimização Antes Depois Convenc. Avançado Convenc. Avançado IAE (x10 3 ) 383,9 535,5 372,2 254,3 P.O. (%) 4,11 - 10,89 - Portanto, pode-se considerar que o desempenho exibido pelo Preditor otimizado (desconsiderando imprecisões de modelagem) foi superior aos demais controlares apresentados nesta simulação. Simulações considerando variações no modelo do processo são realizadas a seguir. 91
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