Modelagem e Sintonia de Malhas de Controle de uma Correia ...

Figura 5.8 – Comparação da resposta dos controladores otimizados
Analisando a resposta obtida, pode-se perceber que o Preditor de Smith apresentou
uma resposta mais rápida e menos oscilatória que o controlador convencional. Além
disso, o controlador avançado teve um valor final de IAE de 254,3x10 3 contra
372,2x10 3 , que representa um erro 31,7% inferior. Observou-se ainda um P.O. de
aproximadamente 10,89% para o controlador convencional, enquanto o Preditor não
apresentou nenhuma sobrelevação.
Pode-se considerar que após o ajuste fino dos parâmetros dos controladores o
desempenho do Preditor mostrou-se consideravelmente superior ao desempenho do
controlador convencional. Este resultado já era esperado, uma vez que a
compensação do efeito do tempo morto na malha fechada permite utilizar uma solução
de controle mais eficiente.
Para destacar as melhorias individuais alcançadas com o ajuste fino, tanto dos
controladores convencionais quanto dos avançados, realizou-se uma superporposição
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