Modelagem e Sintonia de Malhas de Controle de uma Correia ...
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Figura 5.8 – Comparação da resposta dos controladores otimizados<br />
Analisando a resposta obtida, po<strong>de</strong>-se perceber que o Preditor <strong>de</strong> Smith apresentou<br />
<strong>uma</strong> resposta mais rápida e menos oscilatória que o controlador convencional. Além<br />
disso, o controlador avançado teve um valor final <strong>de</strong> IAE <strong>de</strong> 254,3x10 3 contra<br />
372,2x10 3 , que representa um erro 31,7% inferior. Observou-se ainda um P.O. <strong>de</strong><br />
aproximadamente 10,89% para o controlador convencional, enquanto o Preditor não<br />
apresentou nenh<strong>uma</strong> sobrelevação.<br />
Po<strong>de</strong>-se consi<strong>de</strong>rar que após o ajuste fino dos parâmetros dos controladores o<br />
<strong>de</strong>sempenho do Preditor mostrou-se consi<strong>de</strong>ravelmente superior ao <strong>de</strong>sempenho do<br />
controlador convencional. Este resultado já era esperado, <strong>uma</strong> vez que a<br />
compensação do efeito do tempo morto na malha fechada permite utilizar <strong>uma</strong> solução<br />
<strong>de</strong> controle mais eficiente.<br />
Para <strong>de</strong>stacar as melhorias individuais alcançadas com o ajuste fino, tanto dos<br />
controladores convencionais quanto dos avançados, realizou-se <strong>uma</strong> superporposição<br />
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