Modelagem e Sintonia de Malhas de Controle de uma Correia ...
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Mesmo para os controladores convencionais, ajustes da or<strong>de</strong>m <strong>de</strong> 20% foram<br />
efetuados nos parâmetros <strong>de</strong> ganho do controlador <strong>de</strong> cada alimentador. Já para os<br />
controladores avançados, como esperado, o ajuste dos parâmetros foi bem mais<br />
expressivo, o que possibilitou aumentar <strong>de</strong> três a quatro vezes o valor <strong>de</strong> ganho dos<br />
controladores previamente obtidos.<br />
Portanto, constatou-se que a implementação dos controladores avançados permitiu<br />
<strong>uma</strong> sintonia muito mais agressiva que aquela utilizada para os controladores<br />
convencionais.<br />
A simulação do sistema com os novos parâmetros <strong>de</strong> controle é <strong>de</strong>stacada a seguir na<br />
seção 5.3.<br />
5.3 Simulação dos Controladores Otimizados<br />
Utilizando os novos parâmetros obtidos a partir da minimização do IAE, realizou-se<br />
<strong>uma</strong> simulação comparativa entre o controlador convencional e o Preditor, inicialmente<br />
sem consi<strong>de</strong>rar erros <strong>de</strong> mo<strong>de</strong>lagem. Os resultados são apresentados na Figura 5.8.<br />
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