Modelagem e Sintonia de Malhas de Controle de uma Correia ...

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Figura 5.7 – Ganho crítico para controlador PI avançado do 220-AL-02 A partir dos ajustes finos realizados, novos valores foram obtidos para os parâmetros dos controladores, destacados nas tabelas 5.1 e 5.2: Tabela 5.1 – Ganhos do controlador convencional antes e depois do ajuste Convencional Antes Depois Ajuste (%) 220-AL-01 0,0025 0,00296 + 18,40 % 220-AL-02 0,0020 0,00239 + 19,25 % Tabela 5.2 – Ganhos do controlador avançado antes e depois do ajuste Avançado Antes Depois Ajuste (%) 220-AL-01 0,0025 0,01191 + 276 % 220-AL-02 0,0020 0,009522 + 376 % 86
Mesmo para os controladores convencionais, ajustes da ordem de 20% foram efetuados nos parâmetros de ganho do controlador de cada alimentador. Já para os controladores avançados, como esperado, o ajuste dos parâmetros foi bem mais expressivo, o que possibilitou aumentar de três a quatro vezes o valor de ganho dos controladores previamente obtidos. Portanto, constatou-se que a implementação dos controladores avançados permitiu uma sintonia muito mais agressiva que aquela utilizada para os controladores convencionais. A simulação do sistema com os novos parâmetros de controle é destacada a seguir na seção 5.3. 5.3 Simulação dos Controladores Otimizados Utilizando os novos parâmetros obtidos a partir da minimização do IAE, realizou-se uma simulação comparativa entre o controlador convencional e o Preditor, inicialmente sem considerar erros de modelagem. Os resultados são apresentados na Figura 5.8. 87
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