Modelagem e Sintonia de Malhas de Controle de uma Correia ...

Desta maneira, como a situação de erro nulo de modelagem é improvável, assumiu-se
um erro de 20% para mais no tempo morto e 20% para menos no valor de ganho do
processo, de forma que os modelos para cada alimentador apresentassem uma
estrutura conforme a equação 4.10.
0,
8K
G(
s)
e
s 1
1,
2
s
(4.10)
Com base nesta proposta de imprecisão na modelagem, a condição teórica de ganho
crítico infinito para o Preditor deixa de ser possível. Pode-se então realizar uma
simulação visando um valor ótimo de ganho do controlador que minimize um índice de
desempenho. A relação obtida entre o ganho crítico e o IAE é destacada na Figura 5.6
e Figura 5.7.
Figura 5.6 – Ganho crítico para controlador PI avançado do 220-AL-01
85