Modelagem e Sintonia de Malhas de Controle de uma Correia ...

Figura 5.5 – Ganho crítico para controlador PI convencional do 220-AL-02
É importante ressaltar que, no caso do Preditor de Smith, o ganho crítico do
controlador é teoricamente infinito caso não haja nenhum erro de modelagem. Na
prática, esta possibilidade é desconsiderada uma vez que sempre haverá erros
causados por variações de velocidade ou desvios de medição nas grandezas
envolvidas.
Como já mencionado anteriormente, acredita-se em uma pequena variação de tempo
morto para o sistema em estudo, tendo em vista o fato da balança se encontrar a uma
distância fixa dos alimentadores e sua velocidade de operação ser praticamente
constante. Para considerar possíveis erros de modelagem neste parâmetro do
processo, assumiu-se que a ocorrência de um tempo morto superior seria razoável
devido à velocidade lenta de partida ou em caso de excesso de carga na correia. Já
para o ganho do processo, considerou-se a possibilidade de ocorrência de valores
inferiores causados pelas variações de nível da pilha (conforme descrito no item 3.6).
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