Modelagem e Sintonia de Malhas de Controle de uma Correia ...

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Entretanto, é importante frisar que o diferencial do Preditor em relação a um controlador convencional é exatamente a possibilidade de ajustar os parâmetros de maneira mais “agressiva”. Este diferencial será explorado a seguir. 5.2 Sintonia Fina dos Controladores Segundo Dorf e Bishop [51], um índice de desempenho pode ser calculado e usado para se medir o desempenho de um sistema. Quer o objetivo seja melhorar o projeto de um sistema ou projetar um sistema de controle, o índice de desempenho deve ser escolhido e medido. Ainda citado em [51], o IAE é considerado um índice cuja minimização quase sempre tem significado prático. Por exemplo, a minimização deste índice de desempenho pode ser diretamente relacionada à minimização de consumo de um combustível. No caso do processo em estudo, um alto valor de IAE indicaria que um grande desvio na quantidade de minério desejada teria ocorrido, apontando falta ou excesso de carga. Em outras palavras, a minimização deste índice está diretamente ligada com a produtividade. Vale ressaltar que o objetivo da utilização de um critério de desempenho integral neste trabalho não é identificar qual índice (IAE, ISE, ITAE, etc.) resultaria em um melhor desempenho global. O intuito principal é selecionar um mesmo critério de otimização para ambas as implementações de controle (convencional e avançada) de maneira que seja possível realizar uma comparação imparcial da resposta dos controladores sintonizados em uma condição ótima de desempenho para este critério adotado. Ou seja, objetiva-se a comparação das implementações de controle e não de critérios de desempenho. 82
Assim, com o intuito de se realizar um ajuste fino nos parâmetros encontrados, tanto para o controle convencional quanto para o avançado, variou-se o valor de ganho do controlador e observou-se a resposta do sistema. Visando a minimização do IAE, obtiveram-se as relações ilustradas nas figuras 5.4 e 5.5: Figura 5.4 – Ganho crítico para controlador PI convencional do 220-AL-01 83
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