Modelagem e Sintonia de Malhas de Controle de uma Correia ...

Figura 5.3 – Comparação das respostas dos controladores
Analisando o resultado obtido, pode-se perceber que a resposta do controlador
convencional foi mais rápida, apesar de exibir um percentual de overshoot (P.O.) de
aproximadamente 4,11%. O Preditor foi consideravelmente lento, mas não exibiu
sobrelevação.
Ainda para esta simulação, observou-se o valor acumulado do erro absoluto entre o
setpoint e a resposta simulada. Obteve-se para o controlador convencional um erro de
383,9 x10 3 e para o Preditor de Smith 535,5 x10 3 , uma diferença considerável para
controladores de mesma sintonia mas implementação distinta.
Pode-se concluir que, sem efetuar ajuste nos parâmetros do Preditor de Smith, um
controlador PI de parâmetros idênticos, mas implementado em realimentação
convencional, exibe um desempenho significativamente superior para este processo.
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