Modelagem e Sintonia de Malhas de Controle de uma Correia ...
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Figura 5.3 – Comparação das respostas dos controladores<br />
Analisando o resultado obtido, po<strong>de</strong>-se perceber que a resposta do controlador<br />
convencional foi mais rápida, apesar <strong>de</strong> exibir um percentual <strong>de</strong> overshoot (P.O.) <strong>de</strong><br />
aproximadamente 4,11%. O Preditor foi consi<strong>de</strong>ravelmente lento, mas não exibiu<br />
sobrelevação.<br />
Ainda para esta simulação, observou-se o valor acumulado do erro absoluto entre o<br />
setpoint e a resposta simulada. Obteve-se para o controlador convencional um erro <strong>de</strong><br />
383,9 x10 3 e para o Preditor <strong>de</strong> Smith 535,5 x10 3 , <strong>uma</strong> diferença consi<strong>de</strong>rável para<br />
controladores <strong>de</strong> mesma sintonia mas implementação distinta.<br />
Po<strong>de</strong>-se concluir que, sem efetuar ajuste nos parâmetros do Preditor <strong>de</strong> Smith, um<br />
controlador PI <strong>de</strong> parâmetros idênticos, mas implementado em realimentação<br />
convencional, exibe um <strong>de</strong>sempenho significativamente superior para este processo.<br />
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