Modelagem e Sintonia de Malhas de Controle de uma Correia ...

Figura 5.2 – Diagrama de Simulação da Estratégia Convencional
Todas as simulações realizadas neste trabalho foram efetuadas com base nas
estruturas apresentadas nas figuras 5.1 e 5.2. Além disso, os valores dos blocos
coordenadores foram mantidos constantes e iguais a 0,5. Este critério foi adotado para
permitir que uma comparação imparcial fosse realizada sobre as estratégias
simuladas, sem priorizar a dinâmica de um alimentador em detrimento da outra. Esta
diferença entre os modelos dos alimentadores iria influenciar na resposta final do
sistema de controle como um todo.
Uma primeira simulação foi realizada considerando os parâmetros iniciais obtidos pela
Síntese Direta. Não foi efetuado nenhum tipo de ajuste nestes parâmetros, e para a
implementação do Preditor descartou-se qualquer desvio de modelagem do processo.
Assim, simulou-se para um mesmo valor de setpoint as implementações das
estratégias convencional e avançada. A Figura 5.3 destaca uma comparação das
respostas obtidas em cada caso.
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