Modelagem e Sintonia de Malhas de Controle de uma Correia ...
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Figura 5.2 – Diagrama <strong>de</strong> Simulação da Estratégia Convencional<br />
Todas as simulações realizadas neste trabalho foram efetuadas com base nas<br />
estruturas apresentadas nas figuras 5.1 e 5.2. Além disso, os valores dos blocos<br />
coor<strong>de</strong>nadores foram mantidos constantes e iguais a 0,5. Este critério foi adotado para<br />
permitir que <strong>uma</strong> comparação imparcial fosse realizada sobre as estratégias<br />
simuladas, sem priorizar a dinâmica <strong>de</strong> um alimentador em <strong>de</strong>trimento da outra. Esta<br />
diferença entre os mo<strong>de</strong>los dos alimentadores iria influenciar na resposta final do<br />
sistema <strong>de</strong> controle como um todo.<br />
Uma primeira simulação foi realizada consi<strong>de</strong>rando os parâmetros iniciais obtidos pela<br />
Síntese Direta. Não foi efetuado nenhum tipo <strong>de</strong> ajuste nestes parâmetros, e para a<br />
implementação do Preditor <strong>de</strong>scartou-se qualquer <strong>de</strong>svio <strong>de</strong> mo<strong>de</strong>lagem do processo.<br />
Assim, simulou-se para um mesmo valor <strong>de</strong> setpoint as implementações das<br />
estratégias convencional e avançada. A Figura 5.3 <strong>de</strong>staca <strong>uma</strong> comparação das<br />
respostas obtidas em cada caso.<br />
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