Modelagem e Sintonia de Malhas de Controle de uma Correia ...

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Gc1 Gc2 9 1 9s 1 1 (4.8) 3354, 5 54, 59s3597s 7 1 7s 1 1 (4.9) 3944, 5 44, 57s3471s As equações (4.8) e (4.9) resultaram em controladores PI com parâmetros resumidos na tabela abaixo: Tabela 4.1 – Parâmetros dos controladores PI Parâmetros de Controle Kc Ti (s) c = c 220-AL-01 0,0025 9 54,5 220-AL-02 0,0020 7 44,5 O ganho obtido para o controlador do alimentador 01 foi um pouco superior ao do alimentador 02. Este resultado era esperado uma vez que a velocidade do processo envolvendo o 220-AL-01 é um pouco mais lenta. Pelo mesmo motivo, o ganho integral do alimentador 01 também foi um pouco superior. 78
5 Análise dos Resultados 5.1 Simulação dos controladores projetados Os controladores obtidos no item 4.5 e destacados na Tabela 4.1 foram simulados com o auxílio do Matlab [39] e do Simulink [59] (versão 7.0.1 disponibilizada pelo Centro de Cálculo Eletrônico – CCE UFMG). As figuras 5.1 e 5.2 destacam as estruturas utilizadas para a simulação: Figura 5.1 – Diagrama de Simulação da Estratégia Avançada 79
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