Modelagem e Sintonia de Malhas de Controle de uma Correia ...
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Gc1 Gc2 9 1 9s<br />
1<br />
1<br />
<br />
(4.8)<br />
3354,<br />
5 54,<br />
59s3597s<br />
7 1 7s<br />
1<br />
1<br />
<br />
(4.9)<br />
3944,<br />
5 44,<br />
57s3471s<br />
As equações (4.8) e (4.9) resultaram em controladores PI com parâmetros resumidos<br />
na tabela abaixo:<br />
Tabela 4.1 – Parâmetros dos controladores PI<br />
Parâmetros <strong>de</strong> <strong>Controle</strong><br />
Kc Ti (s) c = c<br />
220-AL-01 0,0025 9 54,5<br />
220-AL-02 0,0020 7 44,5<br />
O ganho obtido para o controlador do alimentador 01 foi um pouco superior ao do<br />
alimentador 02. Este resultado era esperado <strong>uma</strong> vez que a velocida<strong>de</strong> do processo<br />
envolvendo o 220-AL-01 é um pouco mais lenta. Pelo mesmo motivo, o ganho integral<br />
do alimentador 01 também foi um pouco superior.<br />
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