Modelagem e Sintonia de Malhas de Controle de uma Correia ...

desejada para malha fechada. Considerou-se uma aproximação de primeira ordem da
série de Taylor para representação do tempo morto.
Segundo o Método Direto, para um sistema de malha fechada dado por
o controlador é definido sendo:
G
c
C
R
GcG
1
G G
1 ( C / R)
d
~
G 1
( C / R)
~
G d
onde é o modelo do processo e ( C / R)
é a função de transferência desejada para
a malha fechada.
A especificação de ( C / R)
implica em certo conhecimento do processo e no que se é
d
possível alcançar em termos de desempenho. É portanto uma escolha crítica [24].
O caso ideal para o controle perfeito seria alcançado quando ( C / R)
= 1, ou C = R.
Essa condição é impossível, uma vez que demandaria um controlador com ganho
infinito.
Especificou-se então para o controlador um tempo de acomodação finito, definindo-se
a função de transferência desejada para a malha fechada como:
c
d
d
(4.3)
(4.4)
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