Modelagem e Sintonia de Malhas de Controle de uma Correia ...

A restrição definida pela equação (4.1) estabelece-se que a ponderação aplicada por
todos os blocos não pode distorcer o sinal de controle, ou seja, não é permitido
i
atenuar ( 1)
e nem amplificar ( 1)
o sinal final de controle.
i
i
i
Já a restrição definida na equação (4.2) estabelece-se que o máximo de
“responsabilidade” que um controlador pode receber para um dado setpoint é de
100%. Isto significa que numa eventual operação com n alimentadores (logo n
controladores), ao se atribuir 1 para o bloco coordenador de um dos
i
controladores os demais controladores não contribuiriam para atingir o setpoint uma
vez que seus blocos coordenadores aplicaram ganho nulo (para atender restrição 4.1).
Assim, utilizando esta estratégia apresentada, espera-se que seja possível que o
operador defina qual será a contribuição de cada AL na alimentação da correia
transportadora, atendendo as demandas específicas de granulometria do minério.
Vale ressaltar que estas estratégias, apesar de terem sido aplicadas apenas a 2
alimentadores, podem ser facilmente estendidas aos quatro alimentadores da planta,
exigindo obviamente que as restrições já descritas sejam respeitadas.
4.5 Determinação dos Parâmetros dos Controladores
Adotou-se uma estratégia de controle do processo em que cada alimentador será
controlado individualmente por um controlador PI. O termo derivativo foi
desconsiderado, tendo em vista a velocidade desta malha de vazão e os ruídos de
medição que eventualmente poderiam desestabilizar o sistema de controle.
Os parâmetros dos controladores foram baseados na técnica de Síntese Direta [24],
[14], que produz controlares equivalentes aos do IMC dada uma mesma resposta
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