Modelagem e Sintonia de Malhas de Controle de uma Correia ...

Para o controlador convencional, cada bloco coordenador funcionará como um ganho
aplicado sobre o sinal de erro ou sobre a saída do controlador (o bloco pode ser
deslocado para antes ou depois do controlador, uma vez que é apenas um ganho em
série). Já para o Preditor de Smith, pode-se afirmar que, para os casos em que não
ocorrerem erros de modelagem, o bloco coordenador atuará ponderando diretamente
a referência de vazão uma vez que o elo mais externo de realimentação será nulo. A
Figura 4.3 destaca a aplicação do bloco coordenador para o controlador avançado.
Figura 4.3 – Estratégia de Controle Avançado Proposta
Para que os blocos coordenadores atribuam ponderações sobre sinal de controle de
cada alimentador de maneira correta, algumas restrições devem ser satisfeitas.
i
1
(4.1)
i
0 i
1
(4.2)
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