Modelagem e Sintonia de Malhas de Controle de uma Correia ...

Entretanto, será adotada uma abordagem mais conservadora e que considere
imprecisões nos modelos. Assim, para avaliar o desempenho do preditor, a resposta
em malha fechada será avaliada tanto na presença de erros de modelagem causados
por desvios com relação ao ganho do processo quanto com relação ao tempo morto.
4.4 Estratégias de controle propostas
Como descrito com detalhes no item 2.6, o minério oriundo das unidades de britagem
de CMT é empilhado no pátio a partir das empilhadeiras 210-EM-01 e 210-EM-02.
Realizando o translado destas empilhadeiras, pode-se formar até quatro pilhas de
minério britado para ser enviado à VGR. Como dito anteriormente, este processo pode
ser visto como um sistema MISO (Multiple Input Single Output) composto pelos quatro
alimentadores de minério (220-AL-01, 220-AL-02, 220-AL-03 e 220-AL-04) e uma
correia transportadora (220-TC-01) que deve manter constante sua vazão na taxa
mais alta possível.
Sbarbaro, Barriga, Valenzuela & Cortes [18] apontam que a segregação natural do
minério dentro das pilhas formadas nos pátios causa uma variação de distribuição
granulométrica que afeta consideravelmente o controle de vazão em correias
transportadoras.
Para o problema em estudo, esta segregação exerce influência significativa, uma vez
que a unidade de VGR solicita, além de níveis específicos de vazão, uma mistura de
minérios mais e menos granulados para facilitar a homogeneização de tamanho de
partículas de minério [42].
Neste contexto, espera-se que a estratégia de controle proposta, além de possibilitar
uma manutenção da taxa de vazão mássica de minério na 220-TC-01, ofereça ao
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